Автопилот Arduplane - открытое ПО
Удалось что-то найти в коде? Поделитесь идеями?
в коде ничего страшного, но нет защиты от ошибок датчиков.
В прошивке для самолета всегда используется барометр для вычисления высоты, только если барометра нет, берется GPS. В барометре есть некий фильтр программный, который сглаживает колебания. У меня же в логе видно пик на 9000 метров, потом плавное изменение показаний барометра к нормальному значению (плавное видимо из-за фильтра). Есть идея контролировать показания барометра с помощью GPS. В случае резкого изменения высоты (для примера, я знаю что самолет никогда не изменит свою высоту на 20 метров за 0.1 секунды), переходить на показания GPS, после возврата барометра в нормальное состояние, опять переходить на барометр.
Чет слышал что в ArduCopter сделали автоматическую настройку пидов. В самолетной версии интересно сделают ?
Есть идея контролировать показания барометра с помощью GPS
Андрей, тут вот какая может быть засада: высота по GPS - это довольно коварный параметр. Насколько я понимаю, он не подвергается внутри модулей серьёзной фильтрации, посему скачет как наскипидаренный заяц. Причём скачет не всегда, а некими припадками.
Возможно, интереснее будет сделать по барометрической высоте фильтр типа скользящего окна - в простейшем случае если отсчёт в окне - центр окна выставляется по этому отсчёту, если вне - то игнорируется. Там масса вариантов алгоритма, я ещё в прошлом тысячелетии писал софт для измерителя пульса, там пришлось погрузиться…
Но сам по себе описанный Вами скачёк удивителен, больше похоже на глюк шины. Ну либо всё-таки наводка.
Кстати, проверил на устойчивость к наводкам АПМ2.5. То же самое, как и АПМ1. Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео. Но это не одиночный всплеск, а “полёт по зубам пилы”.
Но сам по себе описанный Вами скачёк удивителен, больше похоже на глюк шины. Ну либо всё-таки наводка.
Кстати, проверил на устойчивость к наводкам АПМ2.5. То же самое, как и АПМ1. Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео. Но это не одиночный всплеск, а “полёт по зубам пилы”.
Я уже писал тут, но повторюсь. Свет точно не попадал в мой барометр. Вата, корпус, фюзеляж и т.д. Ни какого света.
433 модема нет, модем 800, антенна отнесена от АПМ далеко…
видео 1.2, стоит на хвостовой балке передатчик с антенной вместе.
А вот снег там был. Приемник был в снегу, корпус АПМ тоже немного (внутри не знаю, не видно было). Но глюкнула только высота барометра, все остальное было в норме.
Скачок видимо был НЕ 9000, а на много больше (раз он прошел через фильтр), ну типа INT_MAX пришел один раз, а тот простенький алгоритм фильтрации до 9000 его подрезал. Как именно фильтровать вопрос обсуждаемый конечно. Кстати GPS высоту тоже можно фильтровать для нужд замены барометра. Просто странен сам факт, что имея два несвязанных датчика определения высоты, не заложена возможность их взаимоконтроля.
Кстати GPS высоту тоже можно фильтровать
Её может оказаться сложновато фильтровать, уж очень причудливо она шумит. Я делал нечто типа GPS логгера, обратил внимание, что если горизонтальные координаты неподвижного приёмника плавно ползают вокруг матожидания, то высота именно скачет,соседние отсчёты могут отличаться на десятки метров. Хотя, конечно, и это можно отфильтровать.
А взаимоконтроль - это, конечно, очень было бы правильно!
Именно барометр. Боится света, модема 915МГц, модема 433МГц, FrSky телеметрийного приёмника, 5,8ГГц 200мВт видео.
Возможно, имеет смысл заземлить корпус датчика 085: он металлический, но по виду- висит в воздухе?
Только вот паять его я бы не стал, может зачистить от лака и приклеить к нему проводок распушенный, типа МГТФ, проводящим клеем?
Клей в автозапчастях продается “Для ремонта обогревателя заднего стекла”
отсутствие нужных коннекторов
Однако, почти все там продублировано в виде отверстий под стандартные пины по приметру платы. Я так ОСД подключаю.
Полетел нормально он у меня с первого раза. Потом я немного подстроил нараметры чтобы компенсировать кривоватую установку платы по питчу, поменял высоту возврата домой итд. Работает оно сразу.
Да, имелась возможность сравнить Шторм знакомого и мой Арду. Арду намного стабильнее летит, и у него есть очень удобные режимы стабилизации. Шторм удобнее подключать, но это еще и за того, чо у моего арду разьемы не вбок торчат, а вверх. На рцтаймере, например, и те и те идут в комплекте.
Вот я и говорю, для тех у кого с руками, и соловой в порядке - Арду лучший вариант.
В моем случае разьемы вверх лучше. Это еще один плюс Арду - можно выбрать любые.
У меня в режимах FBWA и FBWB самолет очень вяло реагирует на мое управление с пульта. Подскажите, пожалуйста, что надо подкрутить в настройках.
в режимах FBWA и FBWB
А они так и сделаны чтобы вяло реагировал. Угол отклонения ручки = углу наклона самолета, по тангажу и крену. РН передается напрямую.
Можете попробовать увеличить макс значения крена и тангажа, по умолчанию крен 45 градусов, тангаж 25 вниз и 15 вверх. Только это затронет все режимы, то есть в возврате домой увеличится риск штопора.
ИМХО
больше 45 градусов крен - дальше каждый градус на счету, при максимуме в 50 самоль может сильно терять высоту в поворотах,
лучше не увеличивать крен а при максимальном крене потянуть немножко тангаж на кабрирование
для старых прошивок моделям с центральным положением крыла помогало добавить маневренности в авто режимах увеличение PTCH2SRV_RLL (вродебы если ничего не путаю)
А чем отличаются между собой режимы стабилизации и FBWA?
В режиме стабилизации мой самолет рулится замечательно, и при отпускании стиков быстро возвращается к прямолинейному полету.
И самое главное я понимаю что это опенсорс, в случае проблем всем будет пофиг на меня:)
А если не опенсорс, то Вам что, вернут стоимость улетевшей модели, и заплатят компенсацию морального ущерба ? 😃)
На самом деле, на АПМ 2.5 и старше уже грех жаловаться. Вот в первом, чтобы ПИДы поменять, надо было прошивку пересобирать 😃
Я бы сказал, что наше хобби подразумевает какую-то работу, как руками, так и мозгами. И в этом его прелесть. А для тех, кому лень/некогда/неохота делать самому, есть готовые коробочные решения под ключ. А еще можно у специалиста заказать. Это будут несколько другие деньги, но почему бы и нет, если зарабатывать у кого-то получается лучше, чем паять или кодить ? 😃)
А знание языка, хотя бы в объеме авиационной/модельной терминологии - это must. Увы. Иначе никак.
Да все нормально, просто арду это развлечение в хорошем смысле слова -и подумать, и попаять, и погуглить, и на форуме опомидорится. Заодно и новых друзей/знакомых/врагов получить (последнее /необязательно =) ) . И все это на несколько снежных вечеров. Коробочный китай (шторм, фишка, аркберд) в этом смысле существенно хуже -если там не работает, то в 80% случаев поможет только китайско-английский и то, найди производителя, постарайся объяснить что и почему не работает и возможно получишь решение.
А чем отличаются между собой режимы стабилизации и FBWA?
В вики описано… Работу FBW я описал в предыдущем посте, а стабилизация имитирует поведение самолета о большой V-образностью крыла, плюс гасит резкие возмущения от ветра и не только. То есть в режиме стабилизации можно и петлю при желании сделать, а вот в FBW крен и тангаж строго ограничены, и управление самолетом напоминает управление машиной - на сколько повернул, так и поворачивает.
На самом деле, на АПМ 2.5 и старше уже грех жаловаться. Вот в первом, чтобы ПИДы поменять, надо было прошивку пересобирать 😃
тот в котором под пиды надо было перекомпилировать прошивку назывался просто ardupilot (AP legacy)
к версии ardupilot mega 1.0 (APM 1.0) уже появилась поддержка mavlink и соответственно мишен планнер
Народ летает кто с V хвостом на АПМ2.5.
Есть вопросы.
тот в котором под пиды надо было перекомпилировать прошивку назывался просто ardupilot (AP legacy)
к версии ardupilot mega 1.0 (APM 1.0) уже появилась поддержка mavlink и соответственно мишен планнер
Да, я именно первый Ардупилот и имел в виду. Который еще не Мега, и мог работать как с пирометрами, так и с ИМУ.
Мужики - как в APM 2.5 прош 2,76 - залить 2.74b ?
возможно это сделать через МП ?
по этим ссылкам firmware.diydrones.com/Plane/2013-07/ code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=Ard… прошивку нашёл - но поставить почемуто не выходит ((
APM 2.5 прош 2,76 - залить 2.74b ?
А у меня встречный вопрос. Есть повод понижать версию ?
А у меня встречный вопрос. Есть повод понижать версию ?
просто на 2.74b - летаю почти год и всё нравится - а другу поставил 2.76 - и как то не очень ))