Автопилот Arduplane - открытое ПО

kaveg
X3_Shim:

Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS

LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.

RTemka:

Просто ставить суровый проц, что бы декодировать FSK. По моему это перебор

ну это от неумения и коленочности, вообще fsk модулятор можно и готовый взять, например datasheets.maximintegrated.com/en/ds/DS8500.pdf

RTemka

Имеется АПМ 2.6 от дяди ляо.
Не калибруется аксель.
В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.

alexeykozin

если проблема только с акселем Y то меняйте MPU
если гиры и остальные оси тоже абыкак работают - возможно непропай или пробой высоковольтного конденсатора (там есть цепь 21-25 вольт)

Papercut
X3_Shim:

Если я правильно все понимаю. Есть разработки, которые телеметрию передают совместно с LRS, просто на приемник тоже надо ставить 1 ваттный модуль типа rfm23bp. Получается что нет лишнего передатчика.

Можно ссылку попросить, если есть? Интересно было бы почитать, оценить и т.п. =)

X3_Shim
Papercut:

Можно ссылку попросить, если есть?

Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.

Papercut
kaveg:

LRS сама по себе небыстрая и с задержками, а телеметри в обратную сторону ещё сильнее усугубит.
Опятьже имеем зависимость от конкретной модели ЛРС, чего не хочется, а видеопередатчик есть у всех и без разницы какой, будет просто переходничек между телеметрийным портом и аудиовходом передатчика в воздухе и аналогичное на земле.

Отдавать аудиоканал под телеметрию не всем хочется, все же звук с борта - достаточно серьезный источник информации о полете, по-крайней мере я без звука летать не хочу.

student06
RTemka:

место ноля где то 1G показывает

Что и есть ускорение силы тяжести.

RTemka
X3_Shim:

Давайте RTemka попросим ссылку дать. Она находил на rc groups вроде.

Ссылка выше была уже. www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1651310#p…
Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука 😃
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.

Slider235
student06:

Что и есть ускорение силы тяжести.

Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃

Papercut
RTemka:

Вот только не могу найти видео, где слышно как оно пощелкивает в канале звука
Там страниц много. Помню последнее, что находил это доработка софта для перехвата UBLOX на 38400.

Да это-то я видел, мне интересно на основе OpenLRS как делают, а не через звуковой тракт. Звук с борта как-то интересней слушать чем модемные завывания =)
Или просто тупо цепляют бустер 433МГц после обычного 3DR модема? =)

RTemka

😵

Slider235:

Браво! 😃 Ждал, кто же первый заметит 😃

Может, тогда кто то объяснит с чего это тяжесть сразу в двух осях появилась ?
Когда в норм она только в одной должна быть если данная ось перпендикулярна грунту.
Самое веселое, что в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок.
А в коптерной нет

Slider235
RTemka:

в самолетной прошивке можно сделать калибровку уровня и все ок. А в коптерной нет

Тады прошу прощения. Может быть, попробовать поставить более раннюю прошивку для коптера?

X3_Shim
RTemka:

Ссылка выше была уже.

Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.

RTemka
X3_Shim:

Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

davk

Подскажите как изменить угол разворота при RTL ? (самик SKY )
Вроде параметр “Bank max” в табличке Navigation Angles ( закладка ArduPlanePids ). По умолчанию стоит 45.

Papercut
RTemka:

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

Нафиг через это OSD гнать? Это интересно исключительно получать координаты GPS для поворотной антенны. Для этого дикие скорости не нужны.

kaveg
RTemka:

В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.

у меня у ардуиму по одной оси акселя такое было.
решайте сами что вам проще - перепаять малютку или злезть в код ардупайлота и там впоилить по нужной оси минус сколько надо. у меня было только смещение без влияния на чуствительность. скорее всего при пайке перегрели датчик, или уронили с особой жестокостью превысив заявляные 10000G по даташиту))

К стати в коптеровской прошивке есть калибровка акселей, может и в самолётной имеется, не помню уже…

а ещё нашёл вот что:
github.com/…/AP_InertialSensor_MPU6000.cpp
строчки 18-23 регистры калибровки мпу6000 похоже, но в даташите их описания нету, наверное чтобы не лезли в них.
скорее всего неописанные регистрыф испульзуются на заводе чтобы калибровать.
погуглите, возможно калибровку както можно заново сделать для датчика.
не нанопояльником же их на заводе калибруют)))

RTemka:

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

скорость порта оставить как есть, выбирать нужные пакеты мавлинк и слать только их при необходимости прорежая.

dmi-sky

Народ, выручайте, уже мозг кипит: установил ardepilot 2.6. на летающее крыло PantomFX-61 (до этого летал полтора года на коптерах и проблем никаких), решил попробовать на самолетах. Проблема следующего плана - такое ощущение, что на автопилоте перепутаны оси - если автопилот стоит как положено, то на стики элероны реагируют адекватно, но если крыло наклонять вперед-назад, то они реагируют в разнобой, если же в лево-право, то тоже неадекватно, но стоит повернуть автопилот относительно оси полета на 90 градусов по часовой стрелке, т.е. левая сторона АРМ становится передом, а правая - соответственно задом, то при наклонах всё работает адекватно. Думал это проблема автопилота, но увы - пробовал и другой АРМ автопилот - ситуация аналогичная.
Пульт использую Turnigy 9X. Кто подскажет - в чём причина?

Andrey3167
dmi-sky:

Кто подскажет - в чём причина?

plane.ardupilot.com/…/connecting-your-rc-gear/#Ins…
plane.ardupilot.com/wiki/…/first-time-apm-setup/#C…
можете плату установить как угодно , но тогда задайте параметр board orientation AHRS_ORIENTATION
проверьте подключение каналов:

  1. aileron - элероны
  2. elevator - руль высоты
  3. throttle - канал газа
  4. rudder - руль направления
    не меняйте их местами, надеясь их назначить в настройках, у меня это так и не получилось
    ну и на вкладке калибровки RC проверьте галочки элевон-режима и нормаль и проведите калибровку, чтобы отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению стиков, за исключением стика тангажа (руля высоты)
dmi-sky

Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно, на коптере всё нормально работает, а вот на крыле такая засада. Подключено всё верно, в соответствии с инструкцией.
С пульта всё работает верно и отклонения в соответсвии со стиками, а проблема только при автоматической компенсации наклонов крыла.

Andrey3167
dmi-sky:

Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно

извините, прошляпил, что это крыло. Тогда так:
Переключить аппу в режим без элевонов

дальше : откалибровать каналы в планнере

The ELEVON_OUTPUT option is designed to operate exactly as a hardware elevon mixer would operate. To set it up follow these steps: бла бла бла

Setup your transmitter with no elevon mixing бла бла бла 😃
Set both RC1_REV and RC2_REV to 1 and ELEVON_MIXING to 0 в параметры RC1_REV и RC2_REV ставим 1 в параметр ELEVON_MIXING 0 ноль
Start by setting ELEVON_OUTPUT to 1. In later steps you may adjust this to 2, 3 or 4. Вот тут самое интересное ставим ELEVON_OUTPUT в 1 и включаем режим стаб

крутим модель и смотрим адекватность реакции в стабе.
То есть нос вверх опускает оба элевона вниз, нос вниз оба вверх.
Наклоняем в право подымает левый и опускает правый и для лево наоборот.

если не так ставим ELEVON_OUTPUT в 2, 3 или 4 если сразу не повезло 😃
Вот здесь: …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
Если elevons двигаться в противоположных направлениях, но APM-исправляя крен в неправильном направлении (слева элевон идет вниз и вправо на один идет вверх), то изменения RC1_REV -1 (перевод гугла)