Автопилот Arduplane - открытое ПО

RTemka
X3_Shim:

Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

davk

Подскажите как изменить угол разворота при RTL ? (самик SKY )
Вроде параметр “Bank max” в табличке Navigation Angles ( закладка ArduPlanePids ). По умолчанию стоит 45.

Papercut
RTemka:

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

Нафиг через это OSD гнать? Это интересно исключительно получать координаты GPS для поворотной антенны. Для этого дикие скорости не нужны.

kaveg
RTemka:

В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.

у меня у ардуиму по одной оси акселя такое было.
решайте сами что вам проще - перепаять малютку или злезть в код ардупайлота и там впоилить по нужной оси минус сколько надо. у меня было только смещение без влияния на чуствительность. скорее всего при пайке перегрели датчик, или уронили с особой жестокостью превысив заявляные 10000G по даташиту))

К стати в коптеровской прошивке есть калибровка акселей, может и в самолётной имеется, не помню уже…

а ещё нашёл вот что:
github.com/…/AP_InertialSensor_MPU6000.cpp
строчки 18-23 регистры калибровки мпу6000 похоже, но в даташите их описания нету, наверное чтобы не лезли в них.
скорее всего неописанные регистрыф испульзуются на заводе чтобы калибровать.
погуглите, возможно калибровку както можно заново сделать для датчика.
не нанопояльником же их на заводе калибруют)))

RTemka:

Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?

скорость порта оставить как есть, выбирать нужные пакеты мавлинк и слать только их при необходимости прорежая.

dmi-sky

Народ, выручайте, уже мозг кипит: установил ardepilot 2.6. на летающее крыло PantomFX-61 (до этого летал полтора года на коптерах и проблем никаких), решил попробовать на самолетах. Проблема следующего плана - такое ощущение, что на автопилоте перепутаны оси - если автопилот стоит как положено, то на стики элероны реагируют адекватно, но если крыло наклонять вперед-назад, то они реагируют в разнобой, если же в лево-право, то тоже неадекватно, но стоит повернуть автопилот относительно оси полета на 90 градусов по часовой стрелке, т.е. левая сторона АРМ становится передом, а правая - соответственно задом, то при наклонах всё работает адекватно. Думал это проблема автопилота, но увы - пробовал и другой АРМ автопилот - ситуация аналогичная.
Пульт использую Turnigy 9X. Кто подскажет - в чём причина?

Andrey3167
dmi-sky:

Кто подскажет - в чём причина?

plane.ardupilot.com/…/connecting-your-rc-gear/#Ins…
plane.ardupilot.com/wiki/…/first-time-apm-setup/#C…
можете плату установить как угодно , но тогда задайте параметр board orientation AHRS_ORIENTATION
проверьте подключение каналов:

  1. aileron - элероны
  2. elevator - руль высоты
  3. throttle - канал газа
  4. rudder - руль направления
    не меняйте их местами, надеясь их назначить в настройках, у меня это так и не получилось
    ну и на вкладке калибровки RC проверьте галочки элевон-режима и нормаль и проведите калибровку, чтобы отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению стиков, за исключением стика тангажа (руля высоты)
dmi-sky

Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно, на коптере всё нормально работает, а вот на крыле такая засада. Подключено всё верно, в соответствии с инструкцией.
С пульта всё работает верно и отклонения в соответсвии со стиками, а проблема только при автоматической компенсации наклонов крыла.

Andrey3167
dmi-sky:

Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно

извините, прошляпил, что это крыло. Тогда так:
Переключить аппу в режим без элевонов

дальше : откалибровать каналы в планнере

The ELEVON_OUTPUT option is designed to operate exactly as a hardware elevon mixer would operate. To set it up follow these steps: бла бла бла

Setup your transmitter with no elevon mixing бла бла бла 😃
Set both RC1_REV and RC2_REV to 1 and ELEVON_MIXING to 0 в параметры RC1_REV и RC2_REV ставим 1 в параметр ELEVON_MIXING 0 ноль
Start by setting ELEVON_OUTPUT to 1. In later steps you may adjust this to 2, 3 or 4. Вот тут самое интересное ставим ELEVON_OUTPUT в 1 и включаем режим стаб

крутим модель и смотрим адекватность реакции в стабе.
То есть нос вверх опускает оба элевона вниз, нос вниз оба вверх.
Наклоняем в право подымает левый и опускает правый и для лево наоборот.

если не так ставим ELEVON_OUTPUT в 2, 3 или 4 если сразу не повезло 😃
Вот здесь: …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
Если elevons двигаться в противоположных направлениях, но APM-исправляя крен в неправильном направлении (слева элевон идет вниз и вправо на один идет вверх), то изменения RC1_REV -1 (перевод гугла)

MaF

Камрады,что лучше = взять GPS+компас на 1 плате или GPS и компас на разных платах?

alexeykozin
MaF:

Камрады,что лучше = взять GPS+компас на 1 плате или GPS и компас на разных платах?

компас выносят если вблизи апм проходят силовые провода, это очень актуально для компактных мультироторов где все очень рядом.
для самоля в большинстве случаев встроенного в апм компаса выше крыши.
т.е. компас на жпс или отдельно ненужен

MaF

Забыл указать = АПМ2.6,компаса на ней НЕТ физически.

RTemka
Papercut:

Нафиг через это OSD гнать? Это интересно исключительно получать координаты GPS для поворотной антенны. Для этого дикие скорости не нужны.

Просто по умолчанию на порт с осд сыпется телеметрия с нужной скоростью и выбранные параметры.
И порт можно настраивать.
А вот можно ли заставить сериал 0 работать на мелкой скорости и указать какие именно параметры передавать я не знаю.

Slider235

Запилил себе приемник воздушного давления. Ибо от ценника на 3d и DIY слегка поплохело, впридачу, они еще и за доставку изрядно накидывают. Датчик заказал на ибее, а приемник сегодня сколхозил сам. Материал - китайская телескопическая антенна за 40 рублев. Сложнее всего было припаять трубку отбора статики и сверлить дырдочки 1 мм поперек трубы в условиях “на подоконнике”.

X3_Shim
Slider235:

Сложнее всего было припаять трубку отбора статики

А я кстати не очень понимаю, если статика, то почему просто не вывести эту трубку внутри фюзеляжа ? Это же вроде не статика, а по закону бернулли там разряжение будет.

Сорри за офтоп.

Slider235
X3_Shim:

почему просто не вывести эту трубку внутри фюзеляжа ?

В фюзеляже имеется изрядное количество отверстий, сечением куда больше квадратного миллиметра, туда может как наддувать, так и создаваться разрежение. Конечно, на самом деле так и следовало бы сделать, но мне захотелось, чтобы все “как у взрослых”, с обогревом, правда , не получилось. Влияние эффекта Бернулли на давление в статике будет пренебрежительно мало. В любом случае, APM откалибрует значение истинной ( воздушной) скорости по данным GPS, считая, что истинная и путевая скорости на небольшой высоте одинаковы. 😃

Alex-13

Вот интересно, в программе АПМ заложен расчет навигационного треугольника скоростей?

X3_Shim
Slider235:

В фюзеляже имеется изрядное количество отверстий, сечением куда больше квадратного миллиметра, туда может как наддувать, так и создаваться разрежение. Конечно, на самом деле так и следовало бы сделать, но мне захотелось, чтобы все “как у взрослых”, с обогревом, правда , не получилось. Влияние эффекта Бернулли на давление в статике будет пренебрежительно мало. В любом случае, APM откалибрует значение истинной ( воздушной) скорости по данным GPS, считая, что истинная и путевая скорости на небольшой высоте одинаковы.

А можно подробнее про калибровку на небольшой высоте ? У меня то покупная трубка стоит, но есть ощущение что врет сильно. Почему АПМ решает что на небольшой высоте ветра нет ? Я вот как то вертикальную посадку делал на скайвокере против хорошего ветра 😃

Slider235
X3_Shim:

А можно подробнее про калибровку на небольшой высоте

Про калибровку датчика ПС по GPS - мои личные измышления, основанные на прочтении данной ветки и описалова АПМ в гугле. Иначе это чудо приборостороения, как мне кажется, откалибровано быть не может. Скорее всего, берутся некие усредненные значения, уточняющиеся с каждым последующим полетом. А вот где хранятся эти самые значения, если хранятся вообще - вопрос мне самому интересный. Подробнее могу сказать только после того, как мой долгострой все-таки полетит 😃 Ну, или к разработчикам можно обратиться.

X3_Shim
Slider235:

Про калибровку датчика ПС по GPS - мои личные измышления, основанные на прочтении данной ветки и описалова АПМ в гугле. Иначе это чудо приборостороения, как мне кажется, откалибровано быть не может. Скорее всего, берутся некие усредненные значения, уточняющиеся с каждым последующим полетом. А вот где хранятся эти самые значения, если хранятся вообще - вопрос мне самому интересный. Подробнее могу сказать только после того, как мой долгострой все-таки полетит Ну, или к разработчикам можно обратиться.

Я бы предположил вариант полетов кругами на одной высоте для калибровки AS, по моему более логично 😃 Не забудьте поделиться знаниями, как полетит.

Мой зимой так нормально и не полетел к сожалению, а сейчас ветра приличные, погоду жду и сухую дорогу в поле.

Slider235

Не удержался, полез подключать датчик скорости к АПМ - оппа, ArduPlane 3.0.0 стал доступен среди прошивок. Надобно поковыряться.

tusik
Slider235:

ArduPlane 3.0.0 стал доступен среди прошивок

Насколько я понял из пресс-релиза, основные вкусняшки там для пиксхавка:(