Автопилот Arduplane - открытое ПО
Не, ссылку на телеметрию через LRS вроде была.
Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?
Подскажите как изменить угол разворота при RTL ? (самик SKY )
Вроде параметр “Bank max” в табличке Navigation Angles ( закладка ArduPlanePids ). По умолчанию стоит 45.
Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?
Нафиг через это OSD гнать? Это интересно исключительно получать координаты GPS для поворотной антенны. Для этого дикие скорости не нужны.
В статусе видим, что по игреку аксель явно в место ноля где то 1G показывает.
Вопрос это как то решается или проще МПУ перепаять.
Просто не уверен сырые данные в статусе или это результат какой то математики.
у меня у ардуиму по одной оси акселя такое было.
решайте сами что вам проще - перепаять малютку или злезть в код ардупайлота и там впоилить по нужной оси минус сколько надо. у меня было только смещение без влияния на чуствительность. скорее всего при пайке перегрели датчик, или уронили с особой жестокостью превысив заявляные 10000G по даташиту))
К стати в коптеровской прошивке есть калибровка акселей, может и в самолётной имеется, не помню уже…
а ещё нашёл вот что:
github.com/…/AP_InertialSensor_MPU6000.cpp
строчки 18-23 регистры калибровки мпу6000 похоже, но в даташите их описания нету, наверное чтобы не лезли в них.
скорее всего неописанные регистрыф испульзуются на заводе чтобы калибровать.
погуглите, возможно калибровку както можно заново сделать для датчика.
не нанопояльником же их на заводе калибруют)))
Проблема вот только, что для телеметрии нужно будет снизить скорость порта.
И вот, что делать после этого с OSD ?
скорость порта оставить как есть, выбирать нужные пакеты мавлинк и слать только их при необходимости прорежая.
Народ, выручайте, уже мозг кипит: установил ardepilot 2.6. на летающее крыло PantomFX-61 (до этого летал полтора года на коптерах и проблем никаких), решил попробовать на самолетах. Проблема следующего плана - такое ощущение, что на автопилоте перепутаны оси - если автопилот стоит как положено, то на стики элероны реагируют адекватно, но если крыло наклонять вперед-назад, то они реагируют в разнобой, если же в лево-право, то тоже неадекватно, но стоит повернуть автопилот относительно оси полета на 90 градусов по часовой стрелке, т.е. левая сторона АРМ становится передом, а правая - соответственно задом, то при наклонах всё работает адекватно. Думал это проблема автопилота, но увы - пробовал и другой АРМ автопилот - ситуация аналогичная.
Пульт использую Turnigy 9X. Кто подскажет - в чём причина?
Кто подскажет - в чём причина?
plane.ardupilot.com/…/connecting-your-rc-gear/#Ins…
plane.ardupilot.com/wiki/…/first-time-apm-setup/#C…
можете плату установить как угодно , но тогда задайте параметр board orientation AHRS_ORIENTATION
проверьте подключение каналов:
- aileron - элероны
- elevator - руль высоты
- throttle - канал газа
- rudder - руль направления
не меняйте их местами, надеясь их назначить в настройках, у меня это так и не получилось
ну и на вкладке калибровки RC проверьте галочки элевон-режима и нормаль и проведите калибровку, чтобы отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению стиков, за исключением стика тангажа (руля высоты)
Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно, на коптере всё нормально работает, а вот на крыле такая засада. Подключено всё верно, в соответствии с инструкцией.
С пульта всё работает верно и отклонения в соответсвии со стиками, а проблема только при автоматической компенсации наклонов крыла.
Так в том-то и дел, что на бычном самолете всё работает штатно
извините, прошляпил, что это крыло. Тогда так:
Переключить аппу в режим без элевонов
дальше : откалибровать каналы в планнере
The ELEVON_OUTPUT option is designed to operate exactly as a hardware elevon mixer would operate. To set it up follow these steps: ❗бла бла бла❗
Setup your transmitter with no elevon mixing ❗бла бла бла 😃❗
Set both RC1_REV and RC2_REV to 1 and ELEVON_MIXING to 0 в параметры RC1_REV и RC2_REV ставим 1 в параметр ELEVON_MIXING 0 ноль
Start by setting ELEVON_OUTPUT to 1. In later steps you may adjust this to 2, 3 or 4. Вот тут самое интересное❗ ставим ELEVON_OUTPUT в 1 и включаем режим стаб
крутим модель и смотрим адекватность реакции в стабе.
То есть нос вверх опускает оба элевона вниз, нос вниз оба вверх.
Наклоняем в право подымает левый и опускает правый и для лево наоборот.
❗ если не так ставим ELEVON_OUTPUT в 2, 3 или 4 если сразу не повезло 😃 ❗
Вот здесь: …ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
Если elevons двигаться в противоположных направлениях, но APM-исправляя крен в неправильном направлении (слева элевон идет вниз и вправо на один идет вверх), то изменения RC1_REV -1 (перевод гугла)
Камрады,что лучше = взять GPS+компас на 1 плате или GPS и компас на разных платах?
Камрады,что лучше = взять GPS+компас на 1 плате или GPS и компас на разных платах?
компас выносят если вблизи апм проходят силовые провода, это очень актуально для компактных мультироторов где все очень рядом.
для самоля в большинстве случаев встроенного в апм компаса выше крыши.
т.е. компас на жпс или отдельно ненужен
Забыл указать = АПМ2.6,компаса на ней НЕТ физически.
Нафиг через это OSD гнать? Это интересно исключительно получать координаты GPS для поворотной антенны. Для этого дикие скорости не нужны.
Просто по умолчанию на порт с осд сыпется телеметрия с нужной скоростью и выбранные параметры.
И порт можно настраивать.
А вот можно ли заставить сериал 0 работать на мелкой скорости и указать какие именно параметры передавать я не знаю.
Запилил себе приемник воздушного давления. Ибо от ценника на 3d и DIY слегка поплохело, впридачу, они еще и за доставку изрядно накидывают. Датчик заказал на ибее, а приемник сегодня сколхозил сам. Материал - китайская телескопическая антенна за 40 рублев. Сложнее всего было припаять трубку отбора статики и сверлить дырдочки 1 мм поперек трубы в условиях “на подоконнике”.
Сложнее всего было припаять трубку отбора статики
А я кстати не очень понимаю, если статика, то почему просто не вывести эту трубку внутри фюзеляжа ? Это же вроде не статика, а по закону бернулли там разряжение будет.
Сорри за офтоп.
почему просто не вывести эту трубку внутри фюзеляжа ?
В фюзеляже имеется изрядное количество отверстий, сечением куда больше квадратного миллиметра, туда может как наддувать, так и создаваться разрежение. Конечно, на самом деле так и следовало бы сделать, но мне захотелось, чтобы все “как у взрослых”, с обогревом, правда , не получилось. Влияние эффекта Бернулли на давление в статике будет пренебрежительно мало. В любом случае, APM откалибрует значение истинной ( воздушной) скорости по данным GPS, считая, что истинная и путевая скорости на небольшой высоте одинаковы. 😃
Вот интересно, в программе АПМ заложен расчет навигационного треугольника скоростей?
В фюзеляже имеется изрядное количество отверстий, сечением куда больше квадратного миллиметра, туда может как наддувать, так и создаваться разрежение. Конечно, на самом деле так и следовало бы сделать, но мне захотелось, чтобы все “как у взрослых”, с обогревом, правда , не получилось. Влияние эффекта Бернулли на давление в статике будет пренебрежительно мало. В любом случае, APM откалибрует значение истинной ( воздушной) скорости по данным GPS, считая, что истинная и путевая скорости на небольшой высоте одинаковы.
А можно подробнее про калибровку на небольшой высоте ? У меня то покупная трубка стоит, но есть ощущение что врет сильно. Почему АПМ решает что на небольшой высоте ветра нет ? Я вот как то вертикальную посадку делал на скайвокере против хорошего ветра 😃
А можно подробнее про калибровку на небольшой высоте
Про калибровку датчика ПС по GPS - мои личные измышления, основанные на прочтении данной ветки и описалова АПМ в гугле. Иначе это чудо приборостороения, как мне кажется, откалибровано быть не может. Скорее всего, берутся некие усредненные значения, уточняющиеся с каждым последующим полетом. А вот где хранятся эти самые значения, если хранятся вообще - вопрос мне самому интересный. Подробнее могу сказать только после того, как мой долгострой все-таки полетит 😃 Ну, или к разработчикам можно обратиться.
Про калибровку датчика ПС по GPS - мои личные измышления, основанные на прочтении данной ветки и описалова АПМ в гугле. Иначе это чудо приборостороения, как мне кажется, откалибровано быть не может. Скорее всего, берутся некие усредненные значения, уточняющиеся с каждым последующим полетом. А вот где хранятся эти самые значения, если хранятся вообще - вопрос мне самому интересный. Подробнее могу сказать только после того, как мой долгострой все-таки полетит Ну, или к разработчикам можно обратиться.
Я бы предположил вариант полетов кругами на одной высоте для калибровки AS, по моему более логично 😃 Не забудьте поделиться знаниями, как полетит.
Мой зимой так нормально и не полетел к сожалению, а сейчас ветра приличные, погоду жду и сухую дорогу в поле.
Не удержался, полез подключать датчик скорости к АПМ - оппа, ArduPlane 3.0.0 стал доступен среди прошивок. Надобно поковыряться.
ArduPlane 3.0.0 стал доступен среди прошивок
Насколько я понял из пресс-релиза, основные вкусняшки там для пиксхавка:(