Автопилот Arduplane - открытое ПО
Прошу прощения за задержку с ответом, только сейчас прочитал, у меня занимает порядка 1 минуты, может меньше…
Но у меня GPS Eagle Tree V4 Параметр Hdop в поле - 0.8 сколько спутников - не помню…
После подключения питания надо обычно ждать как минимум 5-6 минут, несмотря на то что за первые пол минуты будет 8-9 спутников.
Дело в том что за это время АПМ обрабатывает данные и точность определения , например. "Дома " значительно повышается.
В этом можно убедится , например, если после подключения питания отслеживать величину расстояния модели от дома Так вот в первые минуты эта величина может менятся до 250-300 метров
Если отслеживать по компу через телеметрию, то видно какие каракули выписывает самолет.
Бывод : не спешите взлетать, точность полета по точкам и возврат домой могут быть не точными
Бывод : не спешите взлетать, точность полета по точкам и возврат домой могут быть не точными
А еще IMU, барометр, компас, AS в тепловой режим должны войти… Я обычно включаю все кроме силового, жду минут 5 (ну не жду, а наземку разворачиваю), перед полетом “передергиваю” питание АПМ. Убеждаюсь что теперь AS и барометр показывают по нулям, потом уже в полет.
думаю фатальных ошибок не будет, у одинаковых моделей и углы не сильно отличаться будут
у меня именно так (прошивка 3.0.3), на столе в ртл не газует, в воздухе нормально, на вкладке failsafe в missioplaner не отключается. Было наоборот: на столе включался, в воздухе - нет. Поставил галку “реверс газа” на вкладке калибровки радио. Косяк этот вылазиет, потому что при использовании JR-ской последовательности каналов (если аппа не позволяет их переназначить) и подключении приемника по PPM к АПМ на вкладке failsafe вроде и очередность каналов правильная а на вкладке “калибровка радио” названия каналов совсем не соответствуют самим каналам и непонятно что и как калибровать. Скорей всего это косяк Мишен планера, приходится в листе параметров назначать номера и реверсы каналов правильно, а на вкладку “Калибровка радио” НЕ ОБРАЩАТЬ ВНИМАНИЯ. И что самое хорошее, то что АПМ это позволяет
Так и не понял, как у вас выглядит фаилсейф. У меня слева работают три канала(3-й газ). Справа в режиме стаб и мануал тоже работают все три. Но как только включаю режим ртл, третий канал справа вырубается в минимум. Если подключить мотор, он соответственно выключается и на газ не реагирует. Я пробовал менять номер канала на газ - он вырубается род любым номером. Глюк направлен именно на газ, а не на канал. В воздухе все точно, как на столе. И какая вообще разница между столом и воздухом для ртл - скорость у меня не измеряется, а высота нигде не прописана…
И какая вообще разница между столом и воздухом для ртл - скорость у меня не измеряется, а высота нигде не прописана…
У вас измеряется скорость и высота прописана.
У вас измеряется скорость и высота прописана.
Я заранее извиняюсь за плохое знание параметров, но где там задана высота для ртл, ну и скорость тоже (хотя без датчика скорости как ещё измерять)? Вопрос не о параметрах, а вкладке файлсейф - как там у других пользователей выглядит реакция ртл. Вот, у вас, например?
Я заранее извиняюсь за плохое знание параметров, но где там задана высота для ртл, ну и скорость тоже (хотя без датчика скорости как ещё измерять)?
Я давал ссылку на параметры. У вас там сейчас прописано 100 метров скорее всего.
Скорость у вас GPS измеряет. Или вы GPS не подключаете ?
Я давал ссылку на параметры. У вас там сейчас прописано 100 метров скорее всего.
Скорость у вас GPS измеряет. Или вы GPS не подключаете ?
Гпс подключен - как без него. На счёт 100 метров для ртл - назовите этот параметр в моём файле с параметрами, который я выложил на яндекс-диске. Даже если это так, это высота кружения над ‘домом’, а не высота срабатывания режима ртл.
Гпс подключен - как без него. На счёт 100 метров для ртл - назовите этот параметр в моём файле с параметрами, который я выложил на яндекс-диске. Даже если это так, это высота окружения над ‘домом’, а не высота срабатывания режима ртл.
Ну раз GPS есть, значит и скорость есть.
И з вашего файла:
ALT_HOLD_RTL,10000
Да, само собой это высота кружения над стартом.
Но я имел ввиду несколько другое. при включении APM, он запоминает значение с барометра. И по этому “на столе” он считает что высота 0 и не будет включать мотор в RTL.
Ну раз GPS есть, значит и скорость есть.
И з вашего файла:
ALT_HOLD_RTL,10000
Да, само собой это высота кружения над стартом.Но я имел ввиду несколько другое. при включении APM, он запоминает значение с барометра. И по этому “на столе” он считает что высота 0 и не будет включать мотор в RTL.
А где прописана высота срабатывания RTL? Нигде! Картинку с вкладки failsafe в студию! Слева газ на полную, справа режим RTL. Если у вас газ справа на столе выключается, а в воздухе все нормально, значит мне стоит ковырять настройки.
А где прописана высота срабатывания RTL? Нигде!
Ни где не прописана.
Картинку с вкладки failsafe в студию!
У меня нет картинки. Самолет в машине и разбирать нет желания. На земле (на столе) в режиме RTL газ не включается. В полете отлично возвращается, строго выдерживая заданную скорость. Не верите ? Право ваше.
Черт, пришлось ковыряться.
Attitude.pde:
/* We want to supress the throttle if we think we are on the ground and in an autopilot controlled throttle mode.
Disable throttle if following conditions are met:
* 1 - We are in Circle mode (which we use for short term failsafe), or in FBW-B or higher
* AND
* 2 - Our reported altitude is within 10 meters of the home altitude.
* 3 - Our reported speed is under 5 meters per second.
* 4 - We are not performing a takeoff in Auto mode or takeoff speed/accel not yet reached
* OR
* 5 - Home location is not set
*/
static bool suppress_throttle(void)
{
.....
}
Там же, ниже:
if (suppress_throttle()) {
// throttle is suppressed in auto mode
channel_throttle->servo_out = 0;
вот и имеем RTL>FBW-B && altitude < 10 метров && GPS Скорость < 5 мс && RTL != takeoff в auto
Еще, очень может быть, на закладке “Калибровка радио” поставить галочку реверс на канале газа. Как раз в ручных режимах управляться будет, а в автоматических вместо дачи газа будет уборка
Но это все мои догадки, а изучение значений всех параметров никто не отменял (ИМХО)
Уважаемый vhod00
Вот в этом комментарии кроется ответ на вашу проблему. Прочитайте внимательно ,Не спешите и правильно откалибруйте канал газа
Ни где не прописана.
У меня нет картинки. Самолет в машине и разбирать нет желания. На земле (на столе) в режиме RTL газ не включается. В полете отлично возвращается, строго выдерживая заданную скорость. Не верите ? Право ваше.
Черт, пришлось ковыряться.
Attitude.pde:/* We want to supress the throttle if we think we are on the ground and in an autopilot controlled throttle mode. Disable throttle if following conditions are met: * 1 - We are in Circle mode (which we use for short term failsafe), or in FBW-B or higher * AND * 2 - Our reported altitude is within 10 meters of the home altitude. * 3 - Our reported speed is under 5 meters per second. * 4 - We are not performing a takeoff in Auto mode or takeoff speed/accel not yet reached * OR * 5 - Home location is not set */ static bool suppress_throttle(void) { ..... }Там же, ниже:
if (suppress_throttle()) { // throttle is suppressed in auto mode channel_throttle->servo_out = 0;вот и имеем RTL>FBW-B && altitude < 10 метров && GPS Скорость < 5 мс && RTL != takeoff в auto
Уважаемый X3_Shim, я уже упоминал, что очень слабо разбираюсь в параметрах, а в этих логах и того хуже. Объясните, пожалуйста, что мы “имеем” по-простому.
Уважаемый vhod00
Вот в этом комментарии кроется ответ на вашу проблему. Прочитайте внимательно ,Не спешите и правильно откалибруйте канал газа
Я пробовал сделать реверс на канал газа - результат получился своеобразный. На выходе не шевелится ни один канал вообще, а газ мертво стоит почти на максимуме.
эээм, у меня у одного режим РТЛ работает адекватно?
Я его около земли прям включал, но самолет уже летал достаточно долго до этого, он набирает высоту спиралью или по прямой, зависимость я пока не увидел,выходит на целевую высоту разгоняется до настроенных 22 м/с и начинает кружить над базой, постоянно управляя мотором, и выключая его.
На земле двигатель не запускает, ни в одном из режимов, только по команде с РУ.
Датчик воздушной скорости пока не подключен…
Сегодня не удалось полетать: ветер и дождь.
Объясните, пожалуйста, что мы “имеем” по-простому.
Это не лог, это комментарий в исходном коде прошивки:
/* We want to supress the throttle if we think we are on the ground and in an autopilot controlled throttle mode.
Disable throttle if following conditions are met:
* 1 - We are in Circle mode (which we use for short term failsafe), or in FBW-B or higher
* AND
* 2 - Our reported altitude is within 10 meters of the home altitude.
* 3 - Our reported speed is under 5 meters per second.
* 4 - We are not performing a takeoff in Auto mode or takeoff speed/accel not yet reached
* OR
* 5 - Home location is not set
*/
Это означает: “мы хотим выключить газ, если нам кажется что мы на земле, но включен режим который может управлять газом”. И подробнее список условий, при выполнении которых мотор не включится:
если у нас режим выше FBWB (например RTL выше FBWB ) и одновременно с этим высота отличается меньше чем на 10 метров от начальной и одновременно с этим скорость меньше 5 мс и мы в это время НЕ в режиме автовзлета, то ставим выход газа принудительно в 0.
у меня у одного режим РТЛ работает адекватно?
Скорее только у одного он работает неадекватно.
Прочитайте внимательно ,Не спешите и правильно откалибруйте канал газа
цитирую “Маркса”:
code.google.com/p/…/APM2ReversingTop
нажмите калибровка и переместите ручки управления по всем крайним положениям. При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз. В случае несоответствия следует установить флажок “REV” в нужном канале. незабываем переключить на все положения переключатель режима. Перед завершением калибровки переместите газ в нижнюю позицию, а остальные ручки в среднюю, после чего следует нажать кнопку “завершить” (complete) Процедура калибровки автопилота требуется для того чтобы направления и уровни воздействия автопилота на приводы в автоматических режимах соответствовали их значениям в ручном режиме.
цитирую “Маркса”:
code.google.com/p/…/APM2ReversingTop
нажмите калибровка и переместите ручки управления по всем крайним положениям. При этом отклонения индикаторов радиоканалов должно соответствовать направлению перемещения ручек, за исключением канала тангажа (руля высоты) руль высоты от себя - индикатор канала - растет вверх, руль на себя индикатор вниз. В случае несоответствия следует установить флажок “REV” в нужном канале. незабываем переключить на все положения переключатель режима. Перед завершением калибровки переместите газ в нижнюю позицию, а остальные ручки в среднюю, после чего следует нажать кнопку “завершить” (complete) Процедура калибровки автопилота требуется для того чтобы направления и уровни воздействия автопилота на приводы в автоматических режимах соответствовали их значениям в ручном режиме.
У меня во всех автоматических режимах газ ‘автоматически’ вырубается и на ру не реагирует (на столе).
У меня во всех автоматических режимах газ ‘автоматически’ вырубается и на ру не реагирует (на столе).
У всех так. Я даже выше объяснил почему так происходит, что это задумка такая у разработчиков. Очень здравая причем задумка. Что бы никому пальцы не по отрубало “на столе”.
Я пробовал сделать реверс на канал газа - результат получился своеобразный.
так и не получилось? Давайте подробнее:
что у вас за аппаратура? каналы 1-?, 2-?, 3-?
как подключен приемник к АПМ: 1 в 1?, 2 в 2?, 3 в 3? или 1 в 3?, 2 в 1?, 3 в 2? или по PPM?
какие значения в листе параметров: RCMAP_ROLL? RCMAP_PITCH? RCMAP_TROTTLE?
при калибровке канала газа на вкладке калибровки радио индекс канала газа двигается в напрвлении движения стика на аппе???
какие значения в листе параметров: RCMAP_ROLL? RCMAP_PITCH? RCMAP_TROTTLE?
За него отвечу
RCMAP_PITCH,2
RCMAP_ROLL,1
RCMAP_THROTTLE,3
RCMAP_YAW,4
За него отвечу
вроде Виктор пробовал их переназначать, лучше уточнить
так и не получилось? Давайте подробнее:
Нет смысла. У него самолет летает, в стабилайзе выравнивается. Значит в принципе все верно настроено (в калибровке аппы). Реверс газа он проверял. Не в калибровке дело, а вот в этом:
TECS_CLMB_MAX,0
TECS_SINK_MAX,0
TECS_SINK_MIN,0
TECS_TIME_CONST,0