Автопилот Arduplane - открытое ПО
Я бы повнимательнее посмотрел на ArduIMU v3 : store.diydrones.com/ProductDe...=KT-ArduIMU-30 Оно на новом умном датчике со встроенной оцифровкой, статобработкой и цифровым выходом, а также с магнетометром. Цепляйте эту красоту к тому же первому ардупилоту, и получите за сотку грин нормальное решение с отлаженным софтом.
Подскажите это IMU: store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode… c этим кабелем: store.diydrones.com/…/ttl-232r-3v3.htm
можно ли подключить к компу и снимать показания датчиков/углы?
Подскажите это IMU: store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode… c этим кабелем: store.diydrones.com/…/ttl-232r-3v3.htm
можно ли подключить к компу и снимать показания датчиков/углы?
да, конечно.
только кабель дороговато чтото у них.
даже не покупая девайс можете скачать тестовый скетч и посмотреть что там к чему
да, конечно.
Если так, то это хорошая новость для меня, еще немного подумаю и скорей всего куплю для встраивания в мой проектик. Для начала можно было бы использовать прошитые алгоритмы, а в перспективе обрабатывать сырые данные с датчиков своим алгоритмом.
Всем добрый вечер! Сжальтесь и подскажите куда нужно лезть и что менять если ситуация следующая:
Собрал гексу+, скачал последний АРМ, залил последнюю прошивку, откалибровал аппаратуру и регули,но при увеличении оборотов гекса поднимает одну лапку и хочет перевернуться в сторону 7 и 3 двигателя.
в этой теме больше обсуждают AP (маленький ардупилот)
по APM вот несколько веток:
rcopen.com/forum/f123/topic254478
rcopen.com/forum/f123/topic232641
rcopen.com/forum/f123/topic233564
а по сути если провели все тесты на земле втч проверили калибровку акселя то наиболее вероятно неверно выбрана конфигурация моторов или ошиблись в порядке включения регулей
пробовать надобы держа коптер в руках даете небольшой газ и пытаеттесь наклонить - на той стороне где ниже стабилизация должна добавлять обороты
в рождественские каникулы удалось полетать на прошивках
AP_2_8_Beta7 + remzibi OSD - тут только стабилизацию попробовал
ArduPilot_2_7.1_no_tremor+ remzibi OSD - тут и в стабилизации полетали и на автомате по точкам и RTL опробовали
погода была с осадками а модель бескорпусная чтобы платы не мокли они были замумифицированы в стреч а штекера втыкались через проколы штырей. за два дня полетов раз случилась ситуация что в стабилизации начинал сваливаться набок, хоть высота и была большая рисковать не стали, вернули мануал. как раз в этот раз запись фпв видео с наложенной осд телеметрией не делали - шел сильный снег и боялись промочить ноут используемый в качестве видеорегистратора.
Есть предположение что причиной заваливания могло стать перегрузка гироскопов при резком маневре и как следствие сбой искусственного горизонта, хочу попробовать увеличить емкость фильтрующих конденсаторов в цепях фильтрации гироскопов и акселя а на будущее поставить вместо 300 градусных гириков 500 градусные
в блогах дидронесов один чел написал “пилоты легко становятся ленивыми когда у них есть ардупилот”
у нас тоже возникло такое ощущение, если раньше пилотажным самолем мог рулить только Женька (он из нашей компашки самый опытный) то теперь “до штурвала” допустили и меня, теперь порулить можно давать и жене и детям…
Мы как то считали- на лопасть винта (при 10000 об/мин) действует отрывное усилие около 100 кГ
Пересчитайте, ответ неправильный 😃 Разве что винт от Як-52 😃
Пересчитайте, ответ неправильный Разве что винт от Як-52
Александр видимо ошибся , хотел написать не 100 кГ. , а ускорение около 100g.
Ну да, около того выходит.
Ну дабы тема не застаивалась подниму…
Собрал ардуиму ,спасибо Алексею.Залил код v1.7 по мануалу code.google.com/p/ardu-imu/wiki/Demo ,пробывал разные версии прошивок картина везде одна и таже,запустил демо програмку.Но чет меня смущают данные с датчиков,на видео все видно. Что не так??
Кусочек инструкции по тестированию:
дополнительно пришлось установить десятичный разделитель в системных настройках винды с запятой на точку и изменить несколько строк кода в прошивке - включить вывод данных аналоговых сенсоров:
#define PRINT_ANALOGS 1 //Вывод аналоговых данных считанных из аксела и гиро
#define PRINT_EULER 1 //вычисляемые значения необходимого поворота и наклона
#define PRINT_GPS 1 //вывод данных о захвате GPS и числе спутников
#define PRINT_BINARY 0 //0-вывод датчиков для тестирования, 1-работа с арупилотом
После включения вывода значений сенсоров для тестового приложения станет возможным просмотр “сырых данных” гироскопов и акселерометра
😃
10к рпм это примерно 1000 рад/c центростремительное ускорение омега в квадрате * радиус.
пусть винт радиусом 14 см и вес лопасти пусть 20 грам и распределён по радиу равномерно
имеем 1000*1000*0.07*0.02 = 1400 ньютонов, в земных килограмах это порядка 140кг
такчто про 100 килограм оценка очень даже верная
Обращусьза помощью к тем ктоставил хБее с спаркфана,
у Вас это вызвало какие нибудь затруднения? в частности SF regulated board
у меня две платки никак не получается сконектить XBP09-DPWIT 156 revC и XBP09-DPSIT
если Вас не затруднит нуждаюсь в помощи и если можно рабочую конфигурацию XCTU
Облетал пилота в связке с ремзибом.Все отлично но есть проблема со стрелкой указывающей направление к дому.Она почемуто крутится за моделью (как компас) хотя поидее должна поворачиватся за счет данных с жпс в динамике.В полете получается так ,что стрелка показывает куда угодно но не домой 😃
На видео я держу модель в руках и вращаю вокруг оси
Как победить этот недуг
В файле все прошивки залитые в модули (IMU Ardupilot Remzibi)
облетал всмысле в поле или в комнате перед телеком ? (на видео)
если перед телеком то все правильно !
жпс работает когда есть вектор перемещения !
стоя наместе он показует только шумы 😃
проверять нужно в поле … походить хотя бы
жпс работает когда есть вектор перемещения !
И когда- он видит спутники: в комнате что, крыша соломенная?
стоя наместе он показует только шумы
А вообще, модуль ЖПС -работает?
Координаты в полёте- изменяются?
облетал всмысле в поле
Ну естественно
жпс работает когда есть вектор перемещения
Вот вот …а стрелка должна тупо стоять на месте не зависимо от положения модели в пространстве
стоя наместе он показует только шумы
Вот это интересно просветите плиз что за шумы
проверять нужно в поле … походить хотя бы
Это я делал и понял только одно стрелка работает от гироскопа в IMU а нет от жпс
И когда- он видит спутники: в комнате что, крыша соломенная?
Модуль www.quectel.com/product.aspx?id=15 качественный ,чуствительный на экране реальное количество спутников и координаты,я сам был удивлен. Читаем внимательно hobby.msdatabase.ru/…/ardupilot-gps и все поймем там и тесты сравнения модулей есть
А вообще, модуль ЖПС -работает?
Координаты в полёте- изменяются?
Чес говоря глупые вопросы…
Всем добрый вечер! А кто что читал об этой штуке? store.diydrones.com/APM_2_0_...lotmega-03.htm
я заказал, очень интересно попробовать
Алексей чет вы промолчали про заказ. Получили? Опробовали? Слежу за этой веткой, интересен этот девайс. На РСГРУПП активно его осваивают. А у нас тишина. Чтонить скажете о нем?
Собрал АРМ 1 из кита, пользуясь wiki и этой веткой форума. Имеются вопросы по эксплуатации девайса, а именно:
- зачем нужны кнопки на OIL плате это res и sw1?
- высота определяется барометром или GPS, т.е. есть возможность установить нуль на земле, а то показания дрейфуют порядка 60 метров? Т.е. неясность в приоритетах при включении похоже барометр работает, но потом GPS становится в 3DFIX (синий светодиод горит) и всё начинает плыть по высоте. Может это можно установить от одного сенсора?
- платка MINI OSD может использоваться на земле если подключить её к ZIGBEE и к видеоприёмнику, а уже выход видео подключить к телевизору? Зачем этой платке вообще летать?
Кит заработал сразу после пайки однако правильно фунционировать стал после загрузки софта через Ардуино 001 релакс виндовс (в окошке было видно что Автопилот скомпилировался без ошибок), а Мисион план косячил установку.
Если кто будет покупать модули XBEE, то из моего опыта на Дидронсе их небыло, заказал на Спаркфане, которые приняли заказ, а потом вернули деньги объяснив что 900 МГц в России нельзя (ага Фобос уже упал теперь боятся стали). Таким образом мне пришлось купить на 2,4 ГГц в Мегаэлектронике, а метод настройки модемов есть у английских партнёров Дидронса
в частности SF regulated board
у меня две платки никак не получается сконектить XBP09-DPWIT 156 revC и XBP09-DPSIT
Если я ничего не путаю, то в этом адаптере для иксби перепутаны Rx и Tx. Если Вы подключаете их к компу обычным FTDIным кабелем, попробуйте в нем поменять выводы Rx / Tx и потестить. XCTU должна определить модем. Если так, конфигурируете оба модема на компе ( выставив у обоих одинаковый ID сети и скорость, другие параметры не сильно важны ). Потом при подключении бортового модема учтите перепутанные контакты на разъеме. У меня все завелось без проблем…
У меня USB Explorer со стороны компьютера и regulated со стороны ЛА, tx rx попутаны на регулейтеде или на юсб тоже? 0-0