Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мы как то считали- на лопасть винта (при 10000 об/мин) действует отрывное усилие около 100 кГ
Пересчитайте, ответ неправильный 😃 Разве что винт от Як-52 😃
Пересчитайте, ответ неправильный Разве что винт от Як-52
Александр видимо ошибся , хотел написать не 100 кГ. , а ускорение около 100g.
Ну да, около того выходит.
Ну дабы тема не застаивалась подниму…
Собрал ардуиму ,спасибо Алексею.Залил код v1.7 по мануалу code.google.com/p/ardu-imu/wiki/Demo ,пробывал разные версии прошивок картина везде одна и таже,запустил демо програмку.Но чет меня смущают данные с датчиков,на видео все видно. Что не так??
Кусочек инструкции по тестированию:
дополнительно пришлось установить десятичный разделитель в системных настройках винды с запятой на точку и изменить несколько строк кода в прошивке - включить вывод данных аналоговых сенсоров:
#define PRINT_ANALOGS 1 //Вывод аналоговых данных считанных из аксела и гиро
#define PRINT_EULER 1 //вычисляемые значения необходимого поворота и наклона
#define PRINT_GPS 1 //вывод данных о захвате GPS и числе спутников
#define PRINT_BINARY 0 //0-вывод датчиков для тестирования, 1-работа с арупилотом
После включения вывода значений сенсоров для тестового приложения станет возможным просмотр “сырых данных” гироскопов и акселерометра
😃
10к рпм это примерно 1000 рад/c центростремительное ускорение омега в квадрате * радиус.
пусть винт радиусом 14 см и вес лопасти пусть 20 грам и распределён по радиу равномерно
имеем 1000*1000*0.07*0.02 = 1400 ньютонов, в земных килограмах это порядка 140кг
такчто про 100 килограм оценка очень даже верная
Обращусьза помощью к тем ктоставил хБее с спаркфана,
у Вас это вызвало какие нибудь затруднения? в частности SF regulated board
у меня две платки никак не получается сконектить XBP09-DPWIT 156 revC и XBP09-DPSIT
если Вас не затруднит нуждаюсь в помощи и если можно рабочую конфигурацию XCTU
Облетал пилота в связке с ремзибом.Все отлично но есть проблема со стрелкой указывающей направление к дому.Она почемуто крутится за моделью (как компас) хотя поидее должна поворачиватся за счет данных с жпс в динамике.В полете получается так ,что стрелка показывает куда угодно но не домой 😃
На видео я держу модель в руках и вращаю вокруг оси
Как победить этот недуг
В файле все прошивки залитые в модули (IMU Ardupilot Remzibi)
облетал всмысле в поле или в комнате перед телеком ? (на видео)
если перед телеком то все правильно !
жпс работает когда есть вектор перемещения !
стоя наместе он показует только шумы 😃
проверять нужно в поле … походить хотя бы
жпс работает когда есть вектор перемещения !
И когда- он видит спутники: в комнате что, крыша соломенная?
стоя наместе он показует только шумы
А вообще, модуль ЖПС -работает?
Координаты в полёте- изменяются?
облетал всмысле в поле
Ну естественно
жпс работает когда есть вектор перемещения
Вот вот …а стрелка должна тупо стоять на месте не зависимо от положения модели в пространстве
стоя наместе он показует только шумы
Вот это интересно просветите плиз что за шумы
проверять нужно в поле … походить хотя бы
Это я делал и понял только одно стрелка работает от гироскопа в IMU а нет от жпс
И когда- он видит спутники: в комнате что, крыша соломенная?
Модуль www.quectel.com/product.aspx?id=15 качественный ,чуствительный на экране реальное количество спутников и координаты,я сам был удивлен. Читаем внимательно hobby.msdatabase.ru/…/ardupilot-gps и все поймем там и тесты сравнения модулей есть
А вообще, модуль ЖПС -работает?
Координаты в полёте- изменяются?
Чес говоря глупые вопросы…
Всем добрый вечер! А кто что читал об этой штуке? store.diydrones.com/APM_2_0_...lotmega-03.htm
я заказал, очень интересно попробовать
Алексей чет вы промолчали про заказ. Получили? Опробовали? Слежу за этой веткой, интересен этот девайс. На РСГРУПП активно его осваивают. А у нас тишина. Чтонить скажете о нем?
Собрал АРМ 1 из кита, пользуясь wiki и этой веткой форума. Имеются вопросы по эксплуатации девайса, а именно:
- зачем нужны кнопки на OIL плате это res и sw1?
- высота определяется барометром или GPS, т.е. есть возможность установить нуль на земле, а то показания дрейфуют порядка 60 метров? Т.е. неясность в приоритетах при включении похоже барометр работает, но потом GPS становится в 3DFIX (синий светодиод горит) и всё начинает плыть по высоте. Может это можно установить от одного сенсора?
- платка MINI OSD может использоваться на земле если подключить её к ZIGBEE и к видеоприёмнику, а уже выход видео подключить к телевизору? Зачем этой платке вообще летать?
Кит заработал сразу после пайки однако правильно фунционировать стал после загрузки софта через Ардуино 001 релакс виндовс (в окошке было видно что Автопилот скомпилировался без ошибок), а Мисион план косячил установку.
Если кто будет покупать модули XBEE, то из моего опыта на Дидронсе их небыло, заказал на Спаркфане, которые приняли заказ, а потом вернули деньги объяснив что 900 МГц в России нельзя (ага Фобос уже упал теперь боятся стали). Таким образом мне пришлось купить на 2,4 ГГц в Мегаэлектронике, а метод настройки модемов есть у английских партнёров Дидронса
в частности SF regulated board
у меня две платки никак не получается сконектить XBP09-DPWIT 156 revC и XBP09-DPSIT
Если я ничего не путаю, то в этом адаптере для иксби перепутаны Rx и Tx. Если Вы подключаете их к компу обычным FTDIным кабелем, попробуйте в нем поменять выводы Rx / Tx и потестить. XCTU должна определить модем. Если так, конфигурируете оба модема на компе ( выставив у обоих одинаковый ID сети и скорость, другие параметры не сильно важны ). Потом при подключении бортового модема учтите перепутанные контакты на разъеме. У меня все завелось без проблем…
У меня USB Explorer со стороны компьютера и regulated со стороны ЛА, tx rx попутаны на регулейтеде или на юсб тоже? 0-0
Алексей чет вы промолчали про заказ. Получили? Опробовали? Слежу за этой веткой, интересен этот девайс. На РСГРУПП активно его осваивают. А у нас тишина. Чтонить скажете о нем?
ардупилот мега 2 приобрел, разок полетали на квадрокоптере Георгия, навскидку не лучше и нехуже ардупилот мега 1, отличие компас работает не только в прошивке arducopter2.0.49 но и на свежих, на апм1 в прошивке коптера компас корректно показывает только на arducopter2.0.49
на самолете пока не летал - как снег сойдет попробую ибо сугробы по пояс - я потом к нему не дойду коли не долетит)
Собрал АРМ 1 из кита, пользуясь wiki и этой веткой форума. Имеются вопросы по эксплуатации девайса, а именно:
- зачем нужны кнопки на OIL плате это res и sw1?
- высота определяется барометром или GPS, т.е. есть возможность установить нуль на земле, а то показания дрейфуют порядка 60 метров? Т.е. неясность в приоритетах при включении похоже барометр работает, но потом GPS становится в 3DFIX (синий светодиод горит) и всё начинает плыть по высоте. Может это можно установить от одного сенсора?
- платка MINI OSD может использоваться на земле если подключить её к ZIGBEE и к видеоприёмнику, а уже выход видео подключить к телевизору? Зачем этой платке вообще летать?
Кит заработал сразу после пайки однако правильно фунционировать стал после загрузки софта через Ардуино 001 релакс виндовс (в окошке было видно что Автопилот скомпилировался без ошибок), а Мисион план косячил установку.Если кто будет покупать модули XBEE, то из моего опыта на Дидронсе их небыло, заказал на Спаркфане, которые приняли заказ, а потом вернули деньги объяснив что 900 МГц в России нельзя (ага Фобос уже упал теперь боятся стали). Таким образом мне пришлось купить на 2,4 ГГц в Мегаэлектронике, а метод настройки модемов есть у английских партнёров Дидронса
res - это сброс но если на ftdi c нее стоит кондер а не резистор то работать она будет один раз через раз. надо ставить резистор 240 ом вместо кондера 0,1
вторую кнопку неиспользую - незнаю
полюбому если жпс подключен ненадо запускать без фикса - либо выключайте либо дожидайтесь фикса
если миним осд включить на борту то по идее будет меньше латентность - задержка между показаниями сенсоров и видеорядом
иксби 900 беспроблем купил на спаркфане месяц назад
По модулям я получил ответ цитата из письма: Hello Alexandr,
On this order, you have purchased 2x WRL-09097, XBee Pro 900 Wire Antenna. Unfortunately, this item is now restricted to ship only within the United States and Canada, as many countries use this frequency for cell phones and have begun to restrict its import. I am very sorry for this inconvenience. I have deleted this item from your order, and will process a refund to your credit card. Would you like to receive the remainder of your order, or would you rather I cancel this order altogether?
Best Regards,
Fran Berlin
Customer Service RepresentativeSparkFun Electronicshttp://www.sparkfun.com303-284-0979конец цитаты. Наверно кто-то стуканул что нельзя, на сайте уже написали официально нельзя. Сегодня собрал Ardustation. Скомпилировалось ARDUINO relaxpatch 022, остальные версии сообщали об ошибках в компиляции. Теперь ардустэйшн работает с антенной как трекер. А я думал зря её купил. А кто не подскажет ссылку как пользоваться планировщиком, т.к. в вики мало что написано.
res - это сброс но если на ftdi c нее стоит кондер а не резистор то работать она будет один раз через раз. надо ставить резистор 240 ом вместо кондера 0,1
вторую кнопку неиспользую - незнаю
Проблема не в том что не работает, жму резет и идёт перезапуск, опять моргают светодиоды и через полминуты получаю фикс. Я хотел узнать когда ей пользоваться в каких случаях.
А мне кажется что задержка по телеметрии никак не влияет на картинку видео, однако если видеоканал потухнет так на земле я увижу хоть телеметрию, которая через ОСД пролезет по-любому на видеоочки или телевизор.
У меня USB Explorer со стороны компьютера и regulated со стороны ЛА, tx rx попутаны на регулейтеде или на юсб тоже? 0-0
Вроде как на USB Explorer нареканий особенных не было, а regulatedов только у меня три штуки кривых 😦 И если на борту я просто перекинул контакты кабеля, то на земле пришлось паять.
А сама процедура настройки через XCTU достаточно проста. Подключаете модем. После этого запускаете XCTU. Выбираете появившийся USB-порт и скорость. У ненастроенного модема она обычно 9600 или 19200. Когда модем нашелся (при этом определяется его тип и версия софта), переходите в последнюю вкладку и нажимаете что-то типа Read Config. Она читает настройки модема. Меняете скорость обмена на указанную для автопилота, и идентификатор сети ( что-то типа PAN-ID, если не ошибаюсь ). И так для обоих модемов. А потом меняете прямое подключение автопилота кабелем на подключение через модемы, и оно все само прозрачно работает.
У дайдронцев в вики есть подробная инструкция, в том числе и на случай глюка в модеме, требующего его перешивки от железа.
Удачи !
давно задумал сделать пятирежимный переключатель для ардупилота,
идея такова - чтобы было наглядно, просто и понятно.
галетный переключатель тут не подходит - зачастую надо быстро переключить в мануал или стабилизацию а не выискивать позицию, надо чтобы при включении приемника автоматом включался первый режим
для того чтобы подключить через существующую аппу не долго замораячиваясь как подключить решил так
ардуина контролирует кнопки и зажигает светодиоды и в зависимости от удерживаемого состяния на единственном выходе выдает один из уровней аналогового сигнала, этот сигнал заводим в пульт вместо одного из тумблеров, питание и общий берем с пульта итого имеем - запаять три проводка вместо тумблера
как мог бы выглядеть дизайн и размеры:
схемку уже придумал, надо только проверить некотрые ньюансы:
собственно какой диапазон напряжений на переключателе в пульте(хотелось бы верить что 0-5вольт) и зависит ли размах PWM на аналоговом выходе ардуины задаваемый analogwrite от напряжений на входах avcc и aref
собственно какой диапазон напряжений
Вне привязки к ардуине: раньше на видеомагнитофонах ПДУ (проводной) был устроен так- в пульт заходили три провода:GND,+5 и выход.
+5 подавалось на верхний конец резистивной цепочки, нижний конец которой- шел на GND.
Кнопки подцеплялись к точкам между резисторами и собирались на выходе в третий провод.
То есть, при нажатии любой кнопки- на выходе появлялось напряжение с шагом около 0,5 вольт.
Получался такой навесной АЦП.
В Вашем случае- следует ещё защиту от какой то бяки предусмотреть, чтобы при нажатии к примеру, двух кнопок- ничего в ардуине не отваливалось 😃
ну замыкать резисторы ардуиной- неспортивно, у нее есть аналоговый выход с одним “но” он шим 500кгц с широтноимпульсной модуляцией. из этого шима нужно сделать непульсирующий аналоговый выход с четкими напряжениями. либо расчитать LC цепочку либо rc пока взял за основу трехступенчатый RC фильтр с ардуино-форума, но если непрокатит можно будет попробовать вариант с обратной связью - так как это делается в импульсных регуляторах напряжения с шим выхода LC - измеряется аналоговым входом и по мере необходимости корректируется
схемка пока такая получается.
код такой - ардушка сканирует входы кроме активного и если находит зажатый на ноль то переключает этот канал в режим выхода, установливает его в ноль зажигая тем самым светодиод а остальные переключает на входы и начинает вновь сканировать. таким образом экономия входов. в зависимости от выбранного режима записывается на выход одно из аналоговых значений
