Автопилот Arduplane - открытое ПО
Алексей чет вы промолчали про заказ. Получили? Опробовали? Слежу за этой веткой, интересен этот девайс. На РСГРУПП активно его осваивают. А у нас тишина. Чтонить скажете о нем?
ардупилот мега 2 приобрел, разок полетали на квадрокоптере Георгия, навскидку не лучше и нехуже ардупилот мега 1, отличие компас работает не только в прошивке arducopter2.0.49 но и на свежих, на апм1 в прошивке коптера компас корректно показывает только на arducopter2.0.49
на самолете пока не летал - как снег сойдет попробую ибо сугробы по пояс - я потом к нему не дойду коли не долетит)
Собрал АРМ 1 из кита, пользуясь wiki и этой веткой форума. Имеются вопросы по эксплуатации девайса, а именно:
- зачем нужны кнопки на OIL плате это res и sw1?
- высота определяется барометром или GPS, т.е. есть возможность установить нуль на земле, а то показания дрейфуют порядка 60 метров? Т.е. неясность в приоритетах при включении похоже барометр работает, но потом GPS становится в 3DFIX (синий светодиод горит) и всё начинает плыть по высоте. Может это можно установить от одного сенсора?
- платка MINI OSD может использоваться на земле если подключить её к ZIGBEE и к видеоприёмнику, а уже выход видео подключить к телевизору? Зачем этой платке вообще летать?
Кит заработал сразу после пайки однако правильно фунционировать стал после загрузки софта через Ардуино 001 релакс виндовс (в окошке было видно что Автопилот скомпилировался без ошибок), а Мисион план косячил установку.Если кто будет покупать модули XBEE, то из моего опыта на Дидронсе их небыло, заказал на Спаркфане, которые приняли заказ, а потом вернули деньги объяснив что 900 МГц в России нельзя (ага Фобос уже упал теперь боятся стали). Таким образом мне пришлось купить на 2,4 ГГц в Мегаэлектронике, а метод настройки модемов есть у английских партнёров Дидронса
res - это сброс но если на ftdi c нее стоит кондер а не резистор то работать она будет один раз через раз. надо ставить резистор 240 ом вместо кондера 0,1
вторую кнопку неиспользую - незнаю
полюбому если жпс подключен ненадо запускать без фикса - либо выключайте либо дожидайтесь фикса
если миним осд включить на борту то по идее будет меньше латентность - задержка между показаниями сенсоров и видеорядом
иксби 900 беспроблем купил на спаркфане месяц назад
По модулям я получил ответ цитата из письма: Hello Alexandr,
On this order, you have purchased 2x WRL-09097, XBee Pro 900 Wire Antenna. Unfortunately, this item is now restricted to ship only within the United States and Canada, as many countries use this frequency for cell phones and have begun to restrict its import. I am very sorry for this inconvenience. I have deleted this item from your order, and will process a refund to your credit card. Would you like to receive the remainder of your order, or would you rather I cancel this order altogether?
Best Regards,
Fran Berlin
Customer Service RepresentativeSparkFun Electronicshttp://www.sparkfun.com303-284-0979конец цитаты. Наверно кто-то стуканул что нельзя, на сайте уже написали официально нельзя. Сегодня собрал Ardustation. Скомпилировалось ARDUINO relaxpatch 022, остальные версии сообщали об ошибках в компиляции. Теперь ардустэйшн работает с антенной как трекер. А я думал зря её купил. А кто не подскажет ссылку как пользоваться планировщиком, т.к. в вики мало что написано.
res - это сброс но если на ftdi c нее стоит кондер а не резистор то работать она будет один раз через раз. надо ставить резистор 240 ом вместо кондера 0,1
вторую кнопку неиспользую - незнаю
Проблема не в том что не работает, жму резет и идёт перезапуск, опять моргают светодиоды и через полминуты получаю фикс. Я хотел узнать когда ей пользоваться в каких случаях.
А мне кажется что задержка по телеметрии никак не влияет на картинку видео, однако если видеоканал потухнет так на земле я увижу хоть телеметрию, которая через ОСД пролезет по-любому на видеоочки или телевизор.
У меня USB Explorer со стороны компьютера и regulated со стороны ЛА, tx rx попутаны на регулейтеде или на юсб тоже? 0-0
Вроде как на USB Explorer нареканий особенных не было, а regulatedов только у меня три штуки кривых 😦 И если на борту я просто перекинул контакты кабеля, то на земле пришлось паять.
А сама процедура настройки через XCTU достаточно проста. Подключаете модем. После этого запускаете XCTU. Выбираете появившийся USB-порт и скорость. У ненастроенного модема она обычно 9600 или 19200. Когда модем нашелся (при этом определяется его тип и версия софта), переходите в последнюю вкладку и нажимаете что-то типа Read Config. Она читает настройки модема. Меняете скорость обмена на указанную для автопилота, и идентификатор сети ( что-то типа PAN-ID, если не ошибаюсь ). И так для обоих модемов. А потом меняете прямое подключение автопилота кабелем на подключение через модемы, и оно все само прозрачно работает.
У дайдронцев в вики есть подробная инструкция, в том числе и на случай глюка в модеме, требующего его перешивки от железа.
Удачи !
давно задумал сделать пятирежимный переключатель для ардупилота,
идея такова - чтобы было наглядно, просто и понятно.
галетный переключатель тут не подходит - зачастую надо быстро переключить в мануал или стабилизацию а не выискивать позицию, надо чтобы при включении приемника автоматом включался первый режим
для того чтобы подключить через существующую аппу не долго замораячиваясь как подключить решил так
ардуина контролирует кнопки и зажигает светодиоды и в зависимости от удерживаемого состяния на единственном выходе выдает один из уровней аналогового сигнала, этот сигнал заводим в пульт вместо одного из тумблеров, питание и общий берем с пульта итого имеем - запаять три проводка вместо тумблера
как мог бы выглядеть дизайн и размеры:
схемку уже придумал, надо только проверить некотрые ньюансы:
собственно какой диапазон напряжений на переключателе в пульте(хотелось бы верить что 0-5вольт) и зависит ли размах PWM на аналоговом выходе ардуины задаваемый analogwrite от напряжений на входах avcc и aref
собственно какой диапазон напряжений
Вне привязки к ардуине: раньше на видеомагнитофонах ПДУ (проводной) был устроен так- в пульт заходили три провода:GND,+5 и выход.
+5 подавалось на верхний конец резистивной цепочки, нижний конец которой- шел на GND.
Кнопки подцеплялись к точкам между резисторами и собирались на выходе в третий провод.
То есть, при нажатии любой кнопки- на выходе появлялось напряжение с шагом около 0,5 вольт.
Получался такой навесной АЦП.
В Вашем случае- следует ещё защиту от какой то бяки предусмотреть, чтобы при нажатии к примеру, двух кнопок- ничего в ардуине не отваливалось 😃
ну замыкать резисторы ардуиной- неспортивно, у нее есть аналоговый выход с одним “но” он шим 500кгц с широтноимпульсной модуляцией. из этого шима нужно сделать непульсирующий аналоговый выход с четкими напряжениями. либо расчитать LC цепочку либо rc пока взял за основу трехступенчатый RC фильтр с ардуино-форума, но если непрокатит можно будет попробовать вариант с обратной связью - так как это делается в импульсных регуляторах напряжения с шим выхода LC - измеряется аналоговым входом и по мере необходимости корректируется
схемка пока такая получается.
код такой - ардушка сканирует входы кроме активного и если находит зажатый на ноль то переключает этот канал в режим выхода, установливает его в ноль зажигая тем самым светодиод а остальные переключает на входы и начинает вновь сканировать. таким образом экономия входов. в зависимости от выбранного режима записывается на выход одно из аналоговых значений
regulatedов только у меня три штуки кривых 😦 И если на борту я просто перекинул контакты кабеля, то на земле пришлось паять.
что именно в них кривого, как можно поправить
пару ложек дегтя про АПМ2
Посвятил некоторое время изучению схемы, платы и тестам “Ардупилот мега 2”, вот некоторые особенности:
1 несмотря на то есть перемычка питания цифровой части от регулятора хода устанавливать ее я бы не советовал, в отличие от АПМ1 у АПМ2 по входу питания НЕТ стабилизатора, нет даже защитного стабилитрона, стоит лишь только диод от переполюсовки.
максимум питания цифровых микросхем в.т.ч процессора 5,5 вольт. Некоторые регуляторы выдают до 6 вольт, при заклинивании мощной сервы в питание может быть кратковременно выплеснуто до 10 вольт. То есть если АПМ1 следовало питать внешним источником 5,5-8 вольт,
соответственно АПМ2 для стабильности нужно питать от внешнего высокоточного регулятора 5V
2 встроенный GPS модуль плоховато лочит и не имеет ни ионистора ни батарейки ни хотя бы электролита большой емкости в цепи резервного питания. это значит что каждый свой старт модуль начинает на холодную, даже при быстрой смене батареи нужно вновь ждать пока он залочится.
3 некачественный разъем флешки. после того как первый раз флешка была изъята из разъема - теперь постоянный ее неконтакт. не рекомендую ее вынимать.
дабы тема не терялась.
некоторое время назад удалось реализовать под “маленький ардупилот” Imu_v2_flat на гироскопах со шкалой до 500 град/сек LPR550 / LY550 (штатные LPR530 / LY530 на 300, на пилотажных моделях и в порывистый ветер сбиваются), боялся что начнет дрейфовать, особенно по Z - оси
к счастью все зашибись, подправил прошиву иму чтоб можно было выбирать шкалу гироскопов - буквально несколько мест в коде пришлось подправить усиление и контроль перегрузки.
дрифта нет, точность не пострадала а диапазон почти в двое больше.
тем временем на офсайте подчистили старые прошивки и тестовые приложения и выложили “какоето откровенное гавно” нерабочий скетч под иму на mpu6000 и такоеже кривобокое тестовое приложение. Сегодня закончил делать иму на mpu6000, проверил mpu6000 и компас в примерах для тестов - зашибись, загружаю скетч иму - все дрыжется, скачет. ну думаю дай я старое тестовое приложение где желтый самолетик запущу (у меня сохранился дистрибутив если кому надо) получше, но тоже не айс, явно просматривается с компасом какаято засада.
Вывод злыдни какие-то навредили и бросили.
тут лежит дистрибутив старого тестового приложения с желтым самолетиком и прошива под 2 иму с возможностью выбора 500-ых гироскопов: files.msdatabase.ru/home
большая просьба - если у кого есть рабочий скетч иму на плате 3 версии (на MPU6000) поделитесь пожалуйста
Сегодня облетал крыло 1.6м с ардупилотом мега. Выполнил полет по сложному маршруту, со сменой высот и маневрами. В целом доволен, отлетал замечательно. Крыло очень летучее, при снижении к очередной точке ардупилот ведет модель змейкой. Иногда делает неожиданные эволюции, однако неизменно попадает в следующую путевую точку.
Если интересно видео - могу выложить.
Коллеги, подскажите пожалуйста, как выполняется автоматический взлет? С посадкой вроде все понятно…
Обновил сегодня прошивку Ardupilot Mega с 2.32 до 2.33, начал работать компас, про который я уже думал, что он неисправен. Уже выпаивать хотел, а оно вот как оказалось 😃
Может кому поможет.
Фото крыла
Коллеги, подскажите пожалуйста, как выполняется автоматический взлет? С посадкой вроде все понятно…
Да тоже ниче сложного.
Я из APM Planner-а пробовал. Если есть датчик скорости, то задаешь первым параметром минимальный тангаж, а вторым высоту, до которой подниматься, если нет датчика скорости, то максимальный тангаж и высоту.
Переводишь модель в режим Auto и кидаешь.
Вроде ничего не упустил
я им писал в багрепорт что есть проблема с компасом а они типа - надо чистить епром, хотя ниукаого на апм1 нормально не работал компас
а в 2.33 заодно стали нормально детектиться NMEA GPS модули
[QUOTE=alexeykozin;3295927]я им писал в багрепорт что есть проблема с компасом а они типа - надо чистить епром, хотя ниукаого на апм1 нормально не работал компас
а в 2.33 заодно стали нормально детектиться NMEA GPS модули[/QU
Какой программой надо чистить епром? Может нужно переустановить коды или как? Я установил версию 2.30 на апм1 конечно “думает” долго при поиске спутников и компас дрейфует но другого от этого железа я не ожидал, а потому считаю что загрубили кодами работу датчиков и они перестали “плыть”.
ером чистится из консоли кажись setup -> reset -> Y
ером чистится из консоли кажись setup -> reset -> Y
В мануале написано:
Allowed setup commands are:
- “reset”: Resets APM to default settings
- “radio”: Sets up RC settings (see below)
- “modes”: Sets up flight control modes for each RC toggle switch position (see below)
- “compass”: Enables compass. Commands are “compass on” or “compass off”
- “declination”: Sets local magnetic declination for compass. You can find your local declination at this web page. Although it is given in minutes and seconds, enter it as a decimal. So 14° 10’ E would be entered as 14.10.
- “battery”: Enables battery monitoring. Enter options 0-4 (repeat to enter additional options):
0 = Batt monitoring disabled
1 = Monitoring 3 cell battery
2 = Monitoring 4 cell battery
3 = Monitoring batt volts
4 = Monitoring both volts and current
- “show”: Shows all current settings in EEPROM
- “erase”: Erases EEPROM
может erase для очистки выбрать, но кажется это всё удалит, а ресет вернёт к заводским установкам.
мне почемуто писали что reset нужен после смены версии прошивки
мне почемуто писали что reset нужен после смены версии прошивки
Не ясно когда ресет делать, если прошивку сменить то установятся дефолты, а ресет я понимаю нужен когда юзеры своих установок в программу сделают, что она перестаёт корректно работать. Может перед установкой новой прошивки епром затереть чтобы хвостов от старой проги не осталось? Вы чем устанавливаете коды? Я понял что надёжнее Ардуиной релакспатчем, АПМ План не пишет про ошибки компиляции, а потому не хочется устанавливать новые версии вслепую. Однако Ардуино релакс патч не грузит 2.32 и 2.33 версии.
так вроде в процессе ресета и епром тоже чистится
Erase - это просто очистка EEPROM.
Reset - установка заводских параметров.