Автопилот Arduplane - открытое ПО
ну замыкать резисторы ардуиной- неспортивно, у нее есть аналоговый выход с одним “но” он шим 500кгц с широтноимпульсной модуляцией. из этого шима нужно сделать непульсирующий аналоговый выход с четкими напряжениями. либо расчитать LC цепочку либо rc пока взял за основу трехступенчатый RC фильтр с ардуино-форума, но если непрокатит можно будет попробовать вариант с обратной связью - так как это делается в импульсных регуляторах напряжения с шим выхода LC - измеряется аналоговым входом и по мере необходимости корректируется
схемка пока такая получается.
код такой - ардушка сканирует входы кроме активного и если находит зажатый на ноль то переключает этот канал в режим выхода, установливает его в ноль зажигая тем самым светодиод а остальные переключает на входы и начинает вновь сканировать. таким образом экономия входов. в зависимости от выбранного режима записывается на выход одно из аналоговых значений
regulatedов только у меня три штуки кривых 😦 И если на борту я просто перекинул контакты кабеля, то на земле пришлось паять.
что именно в них кривого, как можно поправить
пару ложек дегтя про АПМ2
Посвятил некоторое время изучению схемы, платы и тестам “Ардупилот мега 2”, вот некоторые особенности:
1 несмотря на то есть перемычка питания цифровой части от регулятора хода устанавливать ее я бы не советовал, в отличие от АПМ1 у АПМ2 по входу питания НЕТ стабилизатора, нет даже защитного стабилитрона, стоит лишь только диод от переполюсовки.
максимум питания цифровых микросхем в.т.ч процессора 5,5 вольт. Некоторые регуляторы выдают до 6 вольт, при заклинивании мощной сервы в питание может быть кратковременно выплеснуто до 10 вольт. То есть если АПМ1 следовало питать внешним источником 5,5-8 вольт,
соответственно АПМ2 для стабильности нужно питать от внешнего высокоточного регулятора 5V
2 встроенный GPS модуль плоховато лочит и не имеет ни ионистора ни батарейки ни хотя бы электролита большой емкости в цепи резервного питания. это значит что каждый свой старт модуль начинает на холодную, даже при быстрой смене батареи нужно вновь ждать пока он залочится.
3 некачественный разъем флешки. после того как первый раз флешка была изъята из разъема - теперь постоянный ее неконтакт. не рекомендую ее вынимать.
дабы тема не терялась.
некоторое время назад удалось реализовать под “маленький ардупилот” Imu_v2_flat на гироскопах со шкалой до 500 град/сек LPR550 / LY550 (штатные LPR530 / LY530 на 300, на пилотажных моделях и в порывистый ветер сбиваются), боялся что начнет дрейфовать, особенно по Z - оси
к счастью все зашибись, подправил прошиву иму чтоб можно было выбирать шкалу гироскопов - буквально несколько мест в коде пришлось подправить усиление и контроль перегрузки.
дрифта нет, точность не пострадала а диапазон почти в двое больше.
тем временем на офсайте подчистили старые прошивки и тестовые приложения и выложили “какоето откровенное гавно” нерабочий скетч под иму на mpu6000 и такоеже кривобокое тестовое приложение. Сегодня закончил делать иму на mpu6000, проверил mpu6000 и компас в примерах для тестов - зашибись, загружаю скетч иму - все дрыжется, скачет. ну думаю дай я старое тестовое приложение где желтый самолетик запущу (у меня сохранился дистрибутив если кому надо) получше, но тоже не айс, явно просматривается с компасом какаято засада.
Вывод злыдни какие-то навредили и бросили.
тут лежит дистрибутив старого тестового приложения с желтым самолетиком и прошива под 2 иму с возможностью выбора 500-ых гироскопов: files.msdatabase.ru/home
большая просьба - если у кого есть рабочий скетч иму на плате 3 версии (на MPU6000) поделитесь пожалуйста
Сегодня облетал крыло 1.6м с ардупилотом мега. Выполнил полет по сложному маршруту, со сменой высот и маневрами. В целом доволен, отлетал замечательно. Крыло очень летучее, при снижении к очередной точке ардупилот ведет модель змейкой. Иногда делает неожиданные эволюции, однако неизменно попадает в следующую путевую точку.
Если интересно видео - могу выложить.
Коллеги, подскажите пожалуйста, как выполняется автоматический взлет? С посадкой вроде все понятно…
Обновил сегодня прошивку Ardupilot Mega с 2.32 до 2.33, начал работать компас, про который я уже думал, что он неисправен. Уже выпаивать хотел, а оно вот как оказалось 😃
Может кому поможет.
Фото крыла
Коллеги, подскажите пожалуйста, как выполняется автоматический взлет? С посадкой вроде все понятно…
Да тоже ниче сложного.
Я из APM Planner-а пробовал. Если есть датчик скорости, то задаешь первым параметром минимальный тангаж, а вторым высоту, до которой подниматься, если нет датчика скорости, то максимальный тангаж и высоту.
Переводишь модель в режим Auto и кидаешь.
Вроде ничего не упустил
я им писал в багрепорт что есть проблема с компасом а они типа - надо чистить епром, хотя ниукаого на апм1 нормально не работал компас
а в 2.33 заодно стали нормально детектиться NMEA GPS модули
[QUOTE=alexeykozin;3295927]я им писал в багрепорт что есть проблема с компасом а они типа - надо чистить епром, хотя ниукаого на апм1 нормально не работал компас
а в 2.33 заодно стали нормально детектиться NMEA GPS модули[/QU
Какой программой надо чистить епром? Может нужно переустановить коды или как? Я установил версию 2.30 на апм1 конечно “думает” долго при поиске спутников и компас дрейфует но другого от этого железа я не ожидал, а потому считаю что загрубили кодами работу датчиков и они перестали “плыть”.
ером чистится из консоли кажись setup -> reset -> Y
ером чистится из консоли кажись setup -> reset -> Y
В мануале написано:
Allowed setup commands are:
- “reset”: Resets APM to default settings
- “radio”: Sets up RC settings (see below)
- “modes”: Sets up flight control modes for each RC toggle switch position (see below)
- “compass”: Enables compass. Commands are “compass on” or “compass off”
- “declination”: Sets local magnetic declination for compass. You can find your local declination at this web page. Although it is given in minutes and seconds, enter it as a decimal. So 14° 10’ E would be entered as 14.10.
- “battery”: Enables battery monitoring. Enter options 0-4 (repeat to enter additional options):
0 = Batt monitoring disabled
1 = Monitoring 3 cell battery
2 = Monitoring 4 cell battery
3 = Monitoring batt volts
4 = Monitoring both volts and current
- “show”: Shows all current settings in EEPROM
- “erase”: Erases EEPROM
может erase для очистки выбрать, но кажется это всё удалит, а ресет вернёт к заводским установкам.
мне почемуто писали что reset нужен после смены версии прошивки
мне почемуто писали что reset нужен после смены версии прошивки
Не ясно когда ресет делать, если прошивку сменить то установятся дефолты, а ресет я понимаю нужен когда юзеры своих установок в программу сделают, что она перестаёт корректно работать. Может перед установкой новой прошивки епром затереть чтобы хвостов от старой проги не осталось? Вы чем устанавливаете коды? Я понял что надёжнее Ардуиной релакспатчем, АПМ План не пишет про ошибки компиляции, а потому не хочется устанавливать новые версии вслепую. Однако Ардуино релакс патч не грузит 2.32 и 2.33 версии.
так вроде в процессе ресета и епром тоже чистится
Erase - это просто очистка EEPROM.
Reset - установка заводских параметров.
Прошу помочь решить неясность с изображением от MinimOSD - что есть показание Trottle? Я только собрал АРМ1, вопросы решаются чтением мануала. Однако зачем этот троттл нужен? Скорость это главное, она на экране есть, а ручку газа я сам чую на сколько утопил в пол. Конечно показание вольтов хорошо, однако лучше вывести на экран амперчасы, но ArduCAM Config может только убрать или показать опции. В Планировщике показывает и батарейку и амперчасы, но я планирую пользоваться очками. Что делать? А я уж собрал датчик тока на 100 А с датчиком Холла, решил проблему, что его выход 2,5 В выдаёт показание тока при нуле тротла (пришлось в config в параметр CURR AMPS OFFSET указать эти 2,5 В чтоб получился ноль). ArduStation тоже вольты показывает, может можно как-то мавлинк “уговорить” показывать что мне нужно?
Прошу помочь решить неясность с изображением от MinimOSD - что есть показание Trottle? Я только собрал АРМ1, вопросы решаются чтением мануала. Однако зачем этот троттл нужен? Скорость это главное, она на экране есть, а ручку газа я сам чую на сколько утопил в пол. Конечно показание вольтов хорошо, однако лучше вывести на экран амперчасы, но ArduCAM Config может только убрать или показать опции. В Планировщике показывает и батарейку и амперчасы, но я планирую пользоваться очками. Что делать? А я уж собрал датчик тока на 100 А с датчиком Холла, решил проблему, что его выход 2,5 В выдаёт показание тока при нуле тротла (пришлось в config в параметр CURR AMPS OFFSET указать эти 2,5 В чтоб получился ноль). ArduStation тоже вольты показывает, может можно как-то мавлинк “уговорить” показывать что мне нужно?
Если кому пригодится вкладываю фотки АПМ1 и наземной станции “обутые” в корпуса. В этот конструктор прелагали не фанерные коробки, а то столько времени на лобзик ушло. Корпуса куплены в Чип И Дипе, допилены и досверлены под все удобства. Столько трудов потрачено, а эффект наверно как от ИЛ-2 получится - опять лицом в экран?
я им писал в багрепорт что есть проблема с компасом а они типа - надо чистить епром, хотя ниукаого на апм1 нормально не работал компас
а в 2.33 заодно стали нормально детектиться NMEA GPS модули
Тайна не работающего компаса в версии 2.30 раскрыта путём правильной калибровки. Магнитное склонение нужно указать в планировщике в опции параметров в радианах или в десятичной в градусах в поле где есть кнопка калибровки, кликаем и ровно крутим по трём осям. Теперь работает точно.
Здравствуйте, коллеги!
Отлетал вчера два полностью автоматических полета, взлет - маршрут - посадка. Ветер был сильный (10-14 м/с), на ручном управлении летать не решился 😃
Крыло отлично себя показало, Ардупилот тоже выше всяких похвал. Условия посадки в автоматическом режиме были достаточно сложными, из-за того, что скорость ветра превышала посадочную скорость крыла. Из-за сноса практически до посадки автопилот отрабатывал газом, чтобы зайти на указанную точку.
Освоил автоматический взлет, очень удобно одному крыло запускать. Режим “авто” включил, пульт поставил на землю, крыло подбросил, и оно взлетает под нужным углом до нужной высоты, за креном само следит очень аккуратно. Теперь осталось придумать, как автоматизировать взлет, чтобы вручную полетать. В смысле, как выполнить автоматический взлет без дальнейшего выполнения программы.
Есть какие-нибудь идеи? Пока видится вариант такой: ставлю автовзлет до высоты, скажем, 100м с тангажом 25, включаю авто, запускаю, и в процессе взлета, когда высота уже безопасная для перехвата управления, включаю ручной режим. Вопрос: с какого места продолжится автоматический полет после повторного включения автопилота?
с какого места продолжится автоматический полет
Надо думать, не “с какого”, а “в какое?”
То есть, автопилоту по барабану, “откуда” он летит: включившись- он будет направляться в первую по программе контрольную точку?
Не должно же быть, чтобы он садился и начинал всю программу с взлёта? 😃
Хотя точный ответ- знает главный по Арду, A.Kozin.
А он- ушел в леса 😦
А он- ушел в леса
В отпуске человек скоро появится без паники 😃