Автопилот Arduplane - открытое ПО
Доброго времени суток!
Никто “случайно” 😉 не имел дела с Pololu MinIMU-9 (http://www.pololu.com/catalog/product/1265 ) ?
По цене менее 50$ предлагается девайс, включающий в себя 3-х осевой акселерометр (диапазоны +/- 2/4/8g) совмещенный с 3-х степенным магнитометром (диапазоны +/- 1.3 … 8.1 Гаусс) и 3-х осевой гироскоп (диапазоны 250/500/2000 градусов/c)
На ebay предлагается в комплекте с ArduPilot UAV (www.jayconsystems.com/product_detail.php?prod_id=7…).
Библиотеки под Arduino для этих чипов есть. Если еще добавить бародатчик BMP085 (тоже с I2C) с FTDI конвертором, то общая цена комплекта без доставки ~105$.
И хочется и колется. Не могу понять, в чем может быть подвох:)
думаю подвох в том что еслиб была готовая прошивка под этот комплект, то почемуб и не…
но прошивку переписать, облетать чтоб без косяков это надо очень много времени
к томуж у стоковой иму свой процессор который обрабатывает ориентацию, жпс и сливает готовые данные пилоту, даже если и писать под пилот прошиву -у него уже не хватает и процессорного времени и памяти на дополнительные задачи
у дидронесов ожидается через пару месяцев выход нового комплекта - полный фарш за 200 баксов, если не обманут - выпустят и не заломят цену, и без подводных камней - то это порвет всех конкурентов
у дидронесов ожидается через пару месяцев выход нового комплекта - полный фарш за 200 баксов, если не обманут - выпустят и не заломят цену, и без подводных камней - то это порвет всех конкурентов
уже сделали, только не известно как ведут себя новые гироскопы. diydrones.ning.com/profiles/…/apm-2-0-release
так попробуй заказать, это называется анонсировали устройство, в блогах пишут пока поставщик гироскопов динамит, как минимум пару месяцев ждать, а с учетом если много назакажут то и все полгода.
что собственно я и имел ввиду
Извините протормозил, но некоторые уже заказали, но наверное они из дидронов.
По цене менее 50$ предлагается девайс, включающий в себя 3-х осевой акселерометр (диапазоны +/- 2/4/8g) совмещенный с 3-х степенным магнитометром (диапазоны +/- 1.3 … 8.1 Гаусс) и 3-х осевой гироскоп (диапазоны 250/500/2000 градусов/c)
На ebay предлагается в комплекте с ArduPilot UAV (www.jayconsystems.com/product_detail.php?prod_id=7…).
Библиотеки под Arduino для этих чипов есть. Если еще добавить бародатчик BMP085 (тоже с I2C) с FTDI конвертором, то общая цена комплекта без доставки ~105$.
И хочется и колется. Не могу понять, в чем может быть подвох:)
У этой IMU нет собственного процессора, в котором ведется обработка данных с датчиков и GPSа. Всю эту логику придется вкрячивать в слабенький процессор первого ардупилота, который предлагают в комплекте. В принципе, АрдуВии почти так же и работает, с голыми гироскопами и акселями, подключенными по I2C. Но там нет траекторных задач, только стабилизация.
В принципе, для IMU можно поставить дополнительно, что-нибудь типа arduino nano, чтобы не нагружать процессор ardupilota.
В принципе, для IMU можно поставить дополнительно, что-нибудь типа arduino nano, чтобы не нагружать процессор ardupilota.
у меня тоже такая мысль пришла, но экономический эффект пропадает если нету халявной ардуино нано на 328 проце, а необходимость переделки кода на цифровые сенсоры остается, но тут проще, остается практически полностью код иму, нужно будет заменить лишь процедуру чтения аналоговых сенсоров на цифровые
переработал плату оригинального ардупилота в игле
правки:
- добавлен комутатор rx сигнала (как в иму), чтобы можно было программировать изаливать точки в пилот без отключения иму
- выведен D6 на свободный пин жпс разъема с тем стобы использовать этот разъем для соединения с иму
- разведены каналы газа и руддера (чтобы не паять проводками)
планирую собрать комплект плат (ардупилот, компас5883 с переделкой на PCA9306 с правильным пиноутом, жпс модуль на quectel, мегапилот в оригинале, ардупилотмегаИМУ с переделкой под мелкую PCA9306 ) и заказать на заводе, таким комплектом платки получатся дешевле
В принципе, для IMU можно поставить дополнительно,
Да,но тогда весь смысл пропадает. Самолетик и меня небольшой (чуть больше метра), поэтому дополнительной “обвязки” совсем не хочется. Надеялся обойтись попроще и полегче.😕
Я бы повнимательнее посмотрел на ArduIMU v3 :
store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode…
Оно на новом умном датчике со встроенной оцифровкой, статобработкой и цифровым выходом, а также с магнетометром. Цепляйте эту красоту к тому же первому ардупилоту, и получите за сотку грин нормальное решение с отлаженным софтом.
Я бы повнимательнее посмотрел на ArduIMU v3 :
store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode…
Оно на новом умном датчике со встроенной оцифровкой, статобработкой и цифровым выходом, а также с магнетометром. Цепляйте эту красоту к тому же первому ардупилоту, и получите за сотку грин нормальное решение с отлаженным софтом.
насколько понимаю для него только тестовый скетч есть, кода иму под ардупилот - нету
кода иму под ардупилот - нету
код есть))) но сыроварёный, нужно все собрать в кучку и залить на железку. лишний повод разобраться с DCM или каким другим алгоритмом для AHRS
Я бы повнимательнее посмотрел на ArduIMU v3 : store.diydrones.com/ProductDe...=KT-ArduIMU-30 Оно на новом умном датчике со встроенной оцифровкой, статобработкой и цифровым выходом, а также с магнетометром. Цепляйте эту красоту к тому же первому ардупилоту, и получите за сотку грин нормальное решение с отлаженным софтом.
Подскажите это IMU: store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode… c этим кабелем: store.diydrones.com/…/ttl-232r-3v3.htm
можно ли подключить к компу и снимать показания датчиков/углы?
Подскажите это IMU: store.diydrones.com/ProductDetails.asp?ProductCode… c этим кабелем: store.diydrones.com/…/ttl-232r-3v3.htm
можно ли подключить к компу и снимать показания датчиков/углы?
да, конечно.
только кабель дороговато чтото у них.
даже не покупая девайс можете скачать тестовый скетч и посмотреть что там к чему
да, конечно.
Если так, то это хорошая новость для меня, еще немного подумаю и скорей всего куплю для встраивания в мой проектик. Для начала можно было бы использовать прошитые алгоритмы, а в перспективе обрабатывать сырые данные с датчиков своим алгоритмом.
Всем добрый вечер! Сжальтесь и подскажите куда нужно лезть и что менять если ситуация следующая:
Собрал гексу+, скачал последний АРМ, залил последнюю прошивку, откалибровал аппаратуру и регули,но при увеличении оборотов гекса поднимает одну лапку и хочет перевернуться в сторону 7 и 3 двигателя.
в этой теме больше обсуждают AP (маленький ардупилот)
по APM вот несколько веток:
rcopen.com/forum/f123/topic254478
rcopen.com/forum/f123/topic232641
rcopen.com/forum/f123/topic233564
а по сути если провели все тесты на земле втч проверили калибровку акселя то наиболее вероятно неверно выбрана конфигурация моторов или ошиблись в порядке включения регулей
пробовать надобы держа коптер в руках даете небольшой газ и пытаеттесь наклонить - на той стороне где ниже стабилизация должна добавлять обороты
в рождественские каникулы удалось полетать на прошивках
AP_2_8_Beta7 + remzibi OSD - тут только стабилизацию попробовал
ArduPilot_2_7.1_no_tremor+ remzibi OSD - тут и в стабилизации полетали и на автомате по точкам и RTL опробовали
погода была с осадками а модель бескорпусная чтобы платы не мокли они были замумифицированы в стреч а штекера втыкались через проколы штырей. за два дня полетов раз случилась ситуация что в стабилизации начинал сваливаться набок, хоть высота и была большая рисковать не стали, вернули мануал. как раз в этот раз запись фпв видео с наложенной осд телеметрией не делали - шел сильный снег и боялись промочить ноут используемый в качестве видеорегистратора.
Есть предположение что причиной заваливания могло стать перегрузка гироскопов при резком маневре и как следствие сбой искусственного горизонта, хочу попробовать увеличить емкость фильтрующих конденсаторов в цепях фильтрации гироскопов и акселя а на будущее поставить вместо 300 градусных гириков 500 градусные
в блогах дидронесов один чел написал “пилоты легко становятся ленивыми когда у них есть ардупилот”
у нас тоже возникло такое ощущение, если раньше пилотажным самолем мог рулить только Женька (он из нашей компашки самый опытный) то теперь “до штурвала” допустили и меня, теперь порулить можно давать и жене и детям…
Мы как то считали- на лопасть винта (при 10000 об/мин) действует отрывное усилие около 100 кГ
Пересчитайте, ответ неправильный 😃 Разве что винт от Як-52 😃
Пересчитайте, ответ неправильный Разве что винт от Як-52
Александр видимо ошибся , хотел написать не 100 кГ. , а ускорение около 100g.
Ну да, около того выходит.
Ну дабы тема не застаивалась подниму…
Собрал ардуиму ,спасибо Алексею.Залил код v1.7 по мануалу code.google.com/p/ardu-imu/wiki/Demo ,пробывал разные версии прошивок картина везде одна и таже,запустил демо програмку.Но чет меня смущают данные с датчиков,на видео все видно. Что не так??
Кусочек инструкции по тестированию:
дополнительно пришлось установить десятичный разделитель в системных настройках винды с запятой на точку и изменить несколько строк кода в прошивке - включить вывод данных аналоговых сенсоров:
#define PRINT_ANALOGS 1 //Вывод аналоговых данных считанных из аксела и гиро
#define PRINT_EULER 1 //вычисляемые значения необходимого поворота и наклона
#define PRINT_GPS 1 //вывод данных о захвате GPS и числе спутников
#define PRINT_BINARY 0 //0-вывод датчиков для тестирования, 1-работа с арупилотом
После включения вывода значений сенсоров для тестового приложения станет возможным просмотр “сырых данных” гироскопов и акселерометра
😃
10к рпм это примерно 1000 рад/c центростремительное ускорение омега в квадрате * радиус.
пусть винт радиусом 14 см и вес лопасти пусть 20 грам и распределён по радиу равномерно
имеем 1000*1000*0.07*0.02 = 1400 ньютонов, в земных килограмах это порядка 140кг
такчто про 100 килограм оценка очень даже верная
Обращусьза помощью к тем ктоставил хБее с спаркфана,
у Вас это вызвало какие нибудь затруднения? в частности SF regulated board
у меня две платки никак не получается сконектить XBP09-DPWIT 156 revC и XBP09-DPSIT
если Вас не затруднит нуждаюсь в помощи и если можно рабочую конфигурацию XCTU