Автопилот Arduplane - открытое ПО
М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?
Ну вот тут я затрудняюсь с ответом. Вроде да, крены меньше в авторежимах чем максимально разрешенный.
Но если в FBWA он максимального крена достигает, значит (формально) хватает площади и угла отклонения элеронов. Именно по этому я и спрашивал про 45 градусов.
Сорри, я спааааать 😃
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте)
Ну, это согласуется с тем, как летают настоящие самолеты и моим собственным опытом их пилотирования.
На тех кренах, на которых обычно выполняются виражи (20-30°) РВ никак не вляет на скорость разворота. Тянуть на себя надо только для того, чтобы парировать опускание носа из-за недостатка подъемной силы при крене.
Другое дело виражи с перегрузкой >2g (крен >60°).
По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).
Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.
соль на рану,
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
но лишь попутно. поэтому те самоли что с передней центровкой фактически маневренней в авто режиме они держут рв кверху чтобы компенсировать потерю тангажа обусловленную центровкой…
а если по уму надо бы использовать косинус от угла крена для применения поворота к РВ и синус к РН и обратную завистмость по управлению тангажем,
тогда самоль будет летать по пилотажному - как птичка в небе.
это конечно упрощенная схема, потому что для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж, а гораздо больший, в зависимости от самоля от 45 градусов и более
для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж
Там уже “подмена рулей” по полной программе… но на ноже несет не крыло, а фюзеляж
Доброго всем времени суток!!! появилось не много свободного времени, разложил и соединил на столе все части АРМа все вроде как настраивается вроде как работает но как водится не без "танцев с бубном " посему возник ряд вопросов:
- начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.
- так и не смог заставить ОСД менять экраны по команде с РУ поперетыкал во все свободные каналы а переключения экранов нет, все каналы калибруются. Вопрос к коллективному разуму как заставить эту железку работать?
- Игры с питанием на осд могут закончиться смертью MAX.
- В параметрах осд выставить какой канал APM использовать для управления.
При отсутствии данных работать не будет.
Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод, номер у меня почему то не прошел.
В параметрах естественно каналы выставлены, но экраны по команде не меняет, перепробовал все доступные комбинации. Где еще поискать?
- начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.
у вас сервы питаются случайно ене оттудаже откуда и апм с осд?.. симптом какбудто серва просадила по питанию.
Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод
у меня апм и осд питаются от повермодуля, сервы от своего регулятора - проблем ноль.
3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?
3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?
Может настройки мощи криво стоят ?
Поставил датчик воздушной скорости, вроде делал все по мануалу: поставить галку airspeed enable, лететь в лойтере около 5 минут кругами. После калибровки на земле скорость показывает 2-3 км/ч, в воздухе все время примерно на 10 км ниже чем GPS.
Где моя ошибка?
Где моя ошибка?
…ardupilot.com/…/calibrating-an-airspeed-sensor/
Там описана процедура ручной калибровки. Может, попробовать ее?
Может настройки мощи криво стоят ?
Исследую этот вопрос…
Исследую этот вопрос…
Из mp скриншот странички с настройками 3DR можно ?
вроде делал все по мануалу: поставить галку airspeed enable, лететь в лойтере около 5 минут кругами.
А ARSPD_AUTOCAL ставили в 1 ?
Перед стартом закрывали трубки пито ? Перед взлетом с закрытой трубкой скорость показывалась 0 ?
Спасибо, был невнимателен, думал ARSPD_AUTOCAL по умолчанию 1.
А зачем перед стартом закрывать трубки?
А зачем перед стартом закрывать трубки?
При включении АПМ идет инициализация датчиков. Автопилот принимает входной поток при включении за исходный. Соответственно если присутствует ветер и поддувает в Пито, он принимает его за ноль. И уже в полете чуть добавляет. Соответственно при включении дуть не должно. Поправьте меня если я не прав, загрузка идет около 30 сек.
При включении АПМ идет инициализация датчиков. Автопилот принимает входной поток при включении за исходный. Соответственно если присутствует ветер и поддувает в Пито, он принимает его за ноль. И уже в полете чуть добавляет. Соответственно при включении дуть не должно. Поправьте меня если я не прав, загрузка идет около 30 сек.
Все верно в общем. Про 30 секунд не в курсе правда. Я свой прогреваю минуты 3-5 перед полетом, потом передергиваю питание, проверяю что барометр тоже _стал_ показывать 0 метров и скорость воздуха 0.
А подскажите, на данный момент, какая прошивка наиболее стабильная? апм во встроеным компасом.
Из mp скриншот странички с настройками 3DR можно ?
Да, дело было в задавленной моще. Поставил 20 dBm и заработало.
Второй вопрос: у коно нть этот 3DR перегревается?
У меня он перестает коннектиться через 30-40 минут. Но зеленая лампа горит, т.е. радиолинк есть, а данные не проходят. После где-то часа простоя (дорога с поля домой) опять начинает работать.
Второй вопрос: у коно нть этот 3DR перегревается?
Когда у меня был 3DR не замечал перегрева. А у вас вообще без обдува стоит ?
А подскажите, на данный момент, какая прошивка наиболее стабильная? апм во встроеным компасом.
От компаса прошивка не зависит.
Все вроде стабильны, вопрос в фичах и алгоритмах. Я сам на старой летаю (2.78b, переезжать на новую лениво), но на последнюю народ вроде не ругается особо.
Когда у меня был 3DR не замечал перегрева. А у вас вообще без обдува стоит ?
Да, он у меня в глубине корпуса запрятан, а разъем через отверстие в борту торчит. На фото видна антенна 3DR.
На фото
Регуль тоже внутри стоит ?
Чет просто не вижу ни одного отверстия для вентиляции принудительной. Если еще и MinimOSD внутри стоит, то там вообще баня будет 😃