Автопилот Arduplane - открытое ПО

ВлАс

“Стремительный”, с двумя удочками в заднице, меж ними пушер. По элеронам несколько вальяжный, но очень летучий.
Настройки остались с “Икара - 1800”, прошивка 2.78б менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
И, Д пока не трогал.
Ессно компас/аксель калибровал и проверил. Сейчас FBWB летит как по струнке.

X3_Shim
ВлАс:

менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2

На автоколебаний все еще нет ?

ВлАс:

Сейчас FBWB летит как по струнке.

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

ВлАс
X3_Shim:

На автоколебаний все еще нет ?

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

X3_Shim:

В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

X3_Shim
ВлАс:

Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело

Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.

ВлАс:

имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?

И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?

Руддера нет на самолете ?

ВлАс
X3_Shim:

Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?

Да, тяну

X3_Shim:

Руддера нет на самолете ?

два киля… не технологично

X3_Shim:

Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.

диапазон скоростей невелик, моторка слабая

X3_Shim
ВлАс:

Да, тяну

ВлАс:

два киля… не технологично

То есть просто элеронами самолет разворачивается вяло ?

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами. Но можно еще замикшировать туда руддер (в настройке APM, там где PID настраиваются есть этот параметр). Но вам это не подходит.

UPD: Алекс Козин сюда заглядывает нынче, может он что подскажет. 😃

ВлАс
X3_Shim:

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами.

да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?

X3_Shim:

Но можно еще замикшировать туда руддер

да, понял… видел такое, но что-то подсказывает, что туда можно и РВ микс сделать

X3_Shim
ВлАс:

да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?

По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).

Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.

А две мелкие сервы на РВ поставить ?

ВлАс
X3_Shim:

А две мелкие сервы на РВ поставить ?

можно конечно, но видел как такой стремительный летал, да еще и на ПЕРВОМ АРМ

М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?

X3_Shim
ВлАс:

М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?

Ну вот тут я затрудняюсь с ответом. Вроде да, крены меньше в авторежимах чем максимально разрешенный.

Но если в FBWA он максимального крена достигает, значит (формально) хватает площади и угла отклонения элеронов. Именно по этому я и спрашивал про 45 градусов.

Сорри, я спааааать 😃

froller
X3_Shim:

APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте)

Ну, это согласуется с тем, как летают настоящие самолеты и моим собственным опытом их пилотирования.
На тех кренах, на которых обычно выполняются виражи (20-30°) РВ никак не вляет на скорость разворота. Тянуть на себя надо только для того, чтобы парировать опускание носа из-за недостатка подъемной силы при крене.
Другое дело виражи с перегрузкой >2g (крен >60°).

alexeykozin
X3_Shim:

По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).

Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.

соль на рану,
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
но лишь попутно. поэтому те самоли что с передней центровкой фактически маневренней в авто режиме они держут рв кверху чтобы компенсировать потерю тангажа обусловленную центровкой…
а если по уму надо бы использовать косинус от угла крена для применения поворота к РВ и синус к РН и обратную завистмость по управлению тангажем,
тогда самоль будет летать по пилотажному - как птичка в небе.
это конечно упрощенная схема, потому что для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж, а гораздо больший, в зависимости от самоля от 45 градусов и более

froller
alexeykozin:

для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж

Там уже “подмена рулей” по полной программе… но на ноже несет не крыло, а фюзеляж

Hall

Доброго всем времени суток!!! появилось не много свободного времени, разложил и соединил на столе все части АРМа все вроде как настраивается вроде как работает но как водится не без "танцев с бубном " посему возник ряд вопросов:

  1. начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.
  2. так и не смог заставить ОСД менять экраны по команде с РУ поперетыкал во все свободные каналы а переключения экранов нет, все каналы калибруются. Вопрос к коллективному разуму как заставить эту железку работать?
RTemka
  1. Игры с питанием на осд могут закончиться смертью MAX.
  2. В параметрах осд выставить какой канал APM использовать для управления.
    При отсутствии данных работать не будет.
Hall

Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод, номер у меня почему то не прошел.
В параметрах естественно каналы выставлены, но экраны по команде не меняет, перепробовал все доступные комбинации. Где еще поискать?

kaveg
Hall:
  1. начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.

у вас сервы питаются случайно ене оттудаже откуда и апм с осд?.. симптом какбудто серва просадила по питанию.

Hall:

Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод

у меня апм и осд питаются от повермодуля, сервы от своего регулятора - проблем ноль.

froller

3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?

X3_Shim
froller:

3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?

Может настройки мощи криво стоят ?

commy_s

Поставил датчик воздушной скорости, вроде делал все по мануалу: поставить галку airspeed enable, лететь в лойтере около 5 минут кругами. После калибровки на земле скорость показывает 2-3 км/ч, в воздухе все время примерно на 10 км ниже чем GPS.

Где моя ошибка?