Автопилот Arduplane - открытое ПО
менял только Р - составляющую на крен и тангаж, пока закончилось на 1,2/1,2
На автоколебаний все еще нет ?
Сейчас FBWB летит как по струнке.
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
На автоколебаний все еще нет ?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
В этом режиме если элероны до упора, он будет лететь под заданным углом крена (по умолчанию там угол 45 градусов стоит вроде) ?
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
Пока нет… когда было Р=1,1, то показалось, что один раз качнуло, но в следующие попытки раскачать не получилось, поставил Р=1,2… стемнело
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
имеется в виду стик до упора? Да угол порядка 45 град. То есть он должен и в автоуровне 45 град давать?
И вот в этом режиме, если держать стик до упора в сторону, но НЕ трогать тангаж, он как разворачивается ? Резво ? Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Руддера нет на самолете ?
Или вы ему для резвости РВ в развороте на себя тянете ?
Да, тяну
Руддера нет на самолете ?
два киля… не технологично
Если показалось что качнуло, то надо попробовать тоже самое, только на большей скорости. Может тогда их видно будет.
диапазон скоростей невелик, моторка слабая
Да, тяну
два киля… не технологично
То есть просто элеронами самолет разворачивается вяло ?
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами. Но можно еще замикшировать туда руддер (в настройке APM, там где PID настраиваются есть этот параметр). Но вам это не подходит.
UPD: Алекс Козин сюда заглядывает нынче, может он что подскажет. 😃
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте). У него основной режим поворота, это просто элеронами.
да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?
Но можно еще замикшировать туда руддер
да, понял… видел такое, но что-то подсказывает, что туда можно и РВ микс сделать
да ладно… вот уж не думал… а замикшировать туда РВ можно?
По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).
Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.
А две мелкие сервы на РВ поставить ?
А две мелкие сервы на РВ поставить ?
можно конечно, но видел как такой стремительный летал, да еще и на ПЕРВОМ АРМ
М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?
М-да и если он в FBWB может дать крен 45 град, то почему он не делает этого в авто?
Ну вот тут я затрудняюсь с ответом. Вроде да, крены меньше в авторежимах чем максимально разрешенный.
Но если в FBWA он максимального крена достигает, значит (формально) хватает площади и угла отклонения элеронов. Именно по этому я и спрашивал про 45 градусов.
Сорри, я спааааать 😃
APM не тащит РВ на себя для поворота (с помощью РВ он только компенсирует просадку по высоте)
Ну, это согласуется с тем, как летают настоящие самолеты и моим собственным опытом их пилотирования.
На тех кренах, на которых обычно выполняются виражи (20-30°) РВ никак не вляет на скорость разворота. Тянуть на себя надо только для того, чтобы парировать опускание носа из-за недостатка подъемной силы при крене.
Другое дело виражи с перегрузкой >2g (крен >60°).
По моему нельзя. Можно конечно попробовать поднять параметр который отвечает за компенсацию высоты в повороте, но это вряд ли даст то что хочется (так как предназначено для другого).
Ждем Козина, он уж вынесет свой вердикт.
соль на рану,
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
но лишь попутно. поэтому те самоли что с передней центровкой фактически маневренней в авто режиме они держут рв кверху чтобы компенсировать потерю тангажа обусловленную центровкой…
а если по уму надо бы использовать косинус от угла крена для применения поворота к РВ и синус к РН и обратную завистмость по управлению тангажем,
тогда самоль будет летать по пилотажному - как птичка в небе.
это конечно упрощенная схема, потому что для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж, а гораздо больший, в зависимости от самоля от 45 градусов и более
для движения прямолинейно при крене 90 (на ноже) нужен не нулевой тангаж
Там уже “подмена рулей” по полной программе… но на ноже несет не крыло, а фюзеляж
Доброго всем времени суток!!! появилось не много свободного времени, разложил и соединил на столе все части АРМа все вроде как настраивается вроде как работает но как водится не без "танцев с бубном " посему возник ряд вопросов:
- начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.
- так и не смог заставить ОСД менять экраны по команде с РУ поперетыкал во все свободные каналы а переключения экранов нет, все каналы калибруются. Вопрос к коллективному разуму как заставить эту железку работать?
- Игры с питанием на осд могут закончиться смертью MAX.
- В параметрах осд выставить какой канал APM использовать для управления.
При отсутствии данных работать не будет.
Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод, номер у меня почему то не прошел.
В параметрах естественно каналы выставлены, но экраны по команде не меняет, перепробовал все доступные комбинации. Где еще поискать?
- начитался что питать АРМ от повермодуля не рекомендуют, подсоединил временно, на попробовать, от регулятора и вот тут сюрприз стоит шевельнуть стик на РУ на пол секунды пропадает видео и отключается ОСД, понятно что нехватка питания, на свой страх и риск запитал АРМ от повермодуля и проблемы не стало. Видимо придется все же отдельное питание мудрить.
у вас сервы питаются случайно ене оттудаже откуда и апм с осд?.. симптом какбудто серва просадила по питанию.
Изначально планировал питать АПМ и ОСД от регулятора как я понял довольно распространенный метод
у меня апм и осд питаются от повермодуля, сервы от своего регулятора - проблем ноль.
3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?
3DR Radio бьет на 10-12 метров, не более. Что я сделал не так?
Может настройки мощи криво стоят ?
Поставил датчик воздушной скорости, вроде делал все по мануалу: поставить галку airspeed enable, лететь в лойтере около 5 минут кругами. После калибровки на земле скорость показывает 2-3 км/ч, в воздухе все время примерно на 10 км ниже чем GPS.
Где моя ошибка?
Где моя ошибка?
…ardupilot.com/…/calibrating-an-airspeed-sensor/
Там описана процедура ручной калибровки. Может, попробовать ее?
Может настройки мощи криво стоят ?
Исследую этот вопрос…
Исследую этот вопрос…
Из mp скриншот странички с настройками 3DR можно ?
вроде делал все по мануалу: поставить галку airspeed enable, лететь в лойтере около 5 минут кругами.
А ARSPD_AUTOCAL ставили в 1 ?
Перед стартом закрывали трубки пито ? Перед взлетом с закрытой трубкой скорость показывалась 0 ?