Автопилот Arduplane - открытое ПО
Значение COMPASS_EXTERNAL проверьте. 0 - для встроенного, 1 - для внешнего.
Это тут ни при чем. хардварно эти компасы идентичны. IMHO.
Дело в том, что гироскопы отрабатывают. При проверке работы компаса надо после поворота ждать секунд 30, пока компас внесет свою поправку на то что гироскопы быстренько обсчитали.
апм замечательно без компаса курс вертит, гироскопы ибо
Он и без GPS пытается навигационное счисление вести, причем небезуспешно. Врет, конечно, но старается. 😃
Это тут ни при чем. хардварно эти компасы идентичны. IMHO.
Ну, тогда “Ой”… 😃
подскажите, настраиваю арм 2.6 на крыло phantom fx-61. на dyidrones выложен файл с параметрами diydrones.com/…/apm-phantom-wing-fx-61-parameter-f… как его записать? и тыкнете носом где прочитать в принципе по настройке под крылья с двумя сервами.
тыкнете носом
У вас линк на старую версию
Установки при использовании 2 серво для элеронов
plane.ardupilot.com/wiki/multipleailerons-3/
Для елевонов и летающих крыльев
…ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
Перечень всех вопросов и ответов : ( рекомендуется читать после 12 ночи для лучшего усвоения )
Это надо знать как " Отче Наш "
plane.ardupilot.com/wiki/table-of-contents/
ело в том, что гироскопы отрабатывают. При проверке работы компаса надо после поворота ждать секунд 30, пока компас внесет свою поправку на то что гироскопы быстренько обсчитали.
таки да, работали гироскопы, и работал внешний компас.
просто вводило в заблуждение отображение вращения при порезанной дорожке
таки да, работали гироскопы
при проверке компаса (что он правильно показывает все стороны света), после каждого поворота самолета ждемс, первое время (сразу после поворота тушки) будут показания от гироскопов отображаться, потом постепенно произойдет поправка на компас.
Практически режим огибания рельефа местности: APM: Plane 3.1.0 released 😁
Поддерживается ли еще АПМ2?
Поддерживается ли еще АПМ2?
апм2 программно идентичен апм 2.5 и выше
единственное что следует обязательно сделать это отключить встроенный жпс и подключить нормальный внешний
Разобрался с крылом, вроде все настроил. Возник вопрос - какие антенны использовать на 900 -й телеметрии , так же клевера? и не забьет сигнал видео 1.2 телеметрия при улучшении антенн.
какие антенны использовать на 900 -й телеметрии
на земле патч 900мгц на 12-22 дб на фотоштатив
на борту сосиска от жсм 900 3дб
до 15км прямой видомости
прикольная фича в новой прошивке
Require Arming Motors (ARMING_REQUIRE)
Note: This parameter is for advanced users
Arming disabled until some requirements are met. If 0, there are no requirements (arm immediately). If 1, require rudder stick or GCS arming before arming motors and send THR_MIN PWM to throttle channel when disarmed. If 2, require rudder stick or GCS arming and send 0 PWM to throttle channel when disarmed. See the ARMING_CHECK_* parameters to see what checks are done before arming. Note, if setting this parameter to 0 a reboot is required to arm the plane. Also note, even with this parameter at 0, if ARMING_CHECK parameter is not also zero the plane may fail to arm throttle at boot due to a pre-arm check failure.
кто пользуется ардукоптером тот знает что это такое, для тех кто только самолетчик - предотвращение включения мотора.
например если вы настраиваете самолет и забудете включить пульт он может решить что он в полете и дать газу в ртл от чего можно больно получить винтом.
если опцию включить то чтобы заармить мотор перед взлетом нужно руддером до конца вправо подержать пять сек при нулевом газе или нажать кнопку в мишен планере
крен к питчу есть, но он для компенсации высоты, попутно конечно получается и содействие развороту,
в зависимости от самоля от 45 градусов и более
Алексей, так какой параметр задает максимальный крен?
Вот, что нашел:
Level flight roll limit (ArduPlane:LEVEL_ROLL_LIMIT)
This controls the maximum bank angle in degrees during flight modes where level flight is desired, such as in the final stages of landing, and during auto takeoff.
Похоже, что этот параметр работает только на взлет/посадка… или я не правильно понял/перевел?
и вот этот:
Integrator limit (RLL2SRV_IMAX)
пробовал - не получилось, с Андреем сошлись на том, что это только интегратор, а не конечный параметр… так где-же все-таки задается максимальный крен?
все верно LEVEL_ROLL_LIMIT только на посадке
для авто режима:
Maximum Bank Angle (ArduPlane:LIM_ROLL_CD)
The maximum commanded bank angle in either direction
Range: 0 9000
Increment: 1
Units: centi-Degrees
только очень осторожно с ним, даже увеличение всего на 5 градусов может весьма сильно сказаться на потере высоты
для авто режима:
Maximum Bank Angle (ArduPlane:LIM_ROLL_CD)
только, что посмотрел лог с АРМ… LIM_ROLL_CD = 4500 т.е. 45 град.
The maximum commanded bank angle in either direction
как это понимать? 45 влево и 45 вправо? или общий 45 т.е. влево 22,5 и вправо 22,5 град?
прошивка 2.78б
это крен 45, в любую из сторон. всего 90
тогда не понимаю, почему не хочет давать крен? может надо еще поднять ПИД до осциляций? Это как-то связано?
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
апм2 программно идентичен апм 2.5 и выше
это я в курсе, просто в релизе 3.0.0 было упоминание, что неизвестно сколько они смогут еще поддерживать АПМ1 и АПМ2
We have also managed to still keep support for the APM1 and APM2,
although quite a few of the new features are not available on those
boards. We don’t yet know for how long we’ll be able to keep going on
supporting these old boards, so if you are thinking of getting a new
board then you should get a Pixhawk, and if you want the best
performance from the APM: Plane code then you should swap to a
Pixhawk now. It really is a big improvement.
для настройки пидов вручную нужно увеличивать до появления осциляций, а затем немножко снизить чтобы осциляций не стало, проверить во всем дипапазоне скоростей
Да, именно это и имел в виду, просто уже пиды 1.3/1.3,а осциляций еще нет.
Вот и вопрос: может из-за этого не дает максимальный крен?
Сейчас проблема с телеметрией как у froller, но когда все работало, то было видно как давал крен до 20-25 град, а потом вроде как испугался и вернул в горизонт и такими клевками кружил в RTL. Пока не выбрался на большое поле, думал, что куда-то улетает.
Кстати LIM_ROLL_CD находится в базовых настройках над макс и мин PITCH
и на данный момент там 55 град. Я не правильно понял MAX BANK, решил, что это суммарный угол по питчу
просто уже пиды 1.3/1.3
пиды от многого зависят. от площади и расположения элеронов от углов отклонения элеронов, от размера и формы крыла
на одном из самолетов с маленькими элеронами у меня пиды 1.8 -1.9 думаю и больше могут быть