Автопилот Arduplane - открытое ПО
И как полёты? Интересно 😃
И как полёты? Интересно 😃
Почти наигрался:).
Стали понятны направления куда двигаться.
Понятно стало что должна представлять из себя модель для беспилотника и какие изменения в программе нужны.
Но торкнуло меня в другую сторону - хочу планер поболее.
Есть у меня еще Зевс с размахом 2,5 - а хочется хотя бы 4м.
И поскоростнее - ветра у нас часты.
Плата автопилота и программа не требует никаких изменений для применения на планере . Функция автовозврата с несколькими режимами, функция передачи телеметрической информации на базовую станцию ( в случае установки радиомодема).
Хочу еще в дополнение вариометр с голосовой функцией передачи заранее заданной телеметрической информации, с возможностью управления с пульта - какой блок телеметрической инфы сейчас озвучивать.
Для реализации рассматриваю два варианта .
Один - вариант подобный проекту Слоновий Хвост - с применением рации
Другой - радиомодемы и ноут.
Второй для меня в реализации проще. Небольшие изменения в прогу автопилота (добавление в телеметрическую инфу, передаваемую на радиомодем барометрической высоты , напряжения и тока)
А все остальное реализовать в ноуте в мат лабе или чем то подобном.
Так оно - летает? 😃
Конечно.
Я подумал что ответ на этот вопрос я в этой теме давал и не стал повторяться.
А оказывается здесь - rcopen.com/forum/f90/topic136536
что то заглохла темка, а коллеги между делом потихоньку прибарахлились сей платкой.
Даже Арти не выдержал купил, не отстал от моды на беспилотники.
Коллеги, какие новости?
я вот на куларис думаю его прикрутить.
вторая версия никак не хочет стабилизировать изик.
первая часто кажет 65000 метров высоты и сходит с ума.
У кого самолеты тоже летают змейкой как у меня?, даже не знаю что еще крутить в этих блин пидах.
вторая версия никак не хочет стабилизировать изик.
2.2 в том виде, в котором его можно скачать - не работает совсем. Я ее слегка поправил (там много косяков появилось, похоже, при переходе на X-расположение горизонтального сенсора), и добился работы стабилизатора (есть легкая перерегулировка, но в целом нормально). А вот RTL пока работает стабильно, но строго наоборот: гарантированно уводит аппарат от точки старта ! 😁
И хотя вчера эта штука прилетела мне изика мордой в планету (неудачно задел тумблер включения стабилизации на посадке), но поскольку брал я ее строго в качестве “детского конструктора” для игр с софтом на копеечной платформе, под пиродатчики, которые у меня валялись с незапамятных времен, то пока я вполне удовлетворен.
А вот RTL пока работает стабильно, но строго наоборот: гарантированно уводит аппарат от точки старта !
имхо виноват реверс рудера
имхо виноват реверс рудера
Если бы это был только реверс руддера, то и стабилизация не работала бы…
Однако, с обвинениями в косяках я, похоже, чуток погорячился (окончательно убежусь через пару часов, на поле).
Точнее, косяк был, но мой: собирая в один корпус трехосевой сенсор, я промахнулся и перепутал выходы roll и pitch, а поскольку работает X-микшер, то сразу очевидным это не стало… 😊
Добрый день!
Пробовал с помощью ArduPilotConfigTool ввести координаты в ArduPilot. Целые числа вносятся без проблем. Десятичная дробь с разделителем “,” тоже записывает, но не отображает точки с координатами на карте Google. Дробь, где разделителем является “.”, не записываются в ArduPilot, но точки с такими координатами отображаются на карте. В чем может быть проблема?
у меня тоже не работала эта утилита, на рсгруп тоже жаловались на это
похоже работатет только на 328х красных PCB
зы
кто подскажет где купить 328ю в москве?
а то нашел только в китае за 600р с шипингом
На AP с 328й тоже не работает.
кто подскажет где купить 328ю в москве?
Если это только для работы конфигтула, то не знаю…
А так - V2.2, вроде, должна умещаться в 168 с запасом (скажу честно, собирать под этот кристалл не пробовал, но, судя по avr-nm, там получается всего порядка 15К кода и 700 байт данных). И еще там огромное поле для оптимизации как по коду, так и по переменным (да и по скорости - тоже). - Все-таки, не каждый, кто пишет программы, на самом деле является программером ! 😉
Кстати, после того, как я вывел отдалочную инфу с автопилота на экран телеметрии, все стало понятно и RTL у меня заработал. - Оказалось, что мои кривые руки синтерферировали с кривыми руками Джорди, который забыл “проинвертировать” ширину канальных импульсов с приемника при реверсе серв…
И хотя коэффициенты регуляторов в ветер 5м/с подбирать несерьезно, а потому некое перерегулирование (по стабилизации, по крайней мере) осталось, но “у целом” оно живет.
Загрузчик, сидящий в кристалле какое-то место занимает.
Потому и V2.2 не влазит.
Загрузчик, сидящий в кристалле какое-то место занимает.
Потому и V2.2 не влазит.
А подскажите сколько там нехватает (у меня сейчас под рукой тулчейна нет, сам быстро проверить не могу), - глядишь, я его и утопчу до нужного объема… - Там местами ФАНТАСТИЧЕСКИ неэффективный код.
коллеги, стабилизация работает стабильно? есть ли смысл использовать V2 заместо V1 + copilot
коллеги, стабилизация работает стабильно?
А в каком смысле “стабильно” ? Сравнить с работой fma я его не могу, но вообще - работает. При ветре, разумеется, аппарат чуток побалтывает, так что стабилизатор подвеса камеры эта штука не заменит, но и свалиться - тоже не дает. Ручки можно бросать спокойно.
Как оно работает без ветра - сказать тоже не могу, бо на штиль еще не попадал ни разу… 😁
ЗЫ: Правда, у меня пиродатчик трехосевой и со средней точкой (которая, по факту, оказалась лишней), но не думаю, что это всерьез влияет на стабилизацию.
А подскажите сколько там нехватает (у меня сейчас под рукой тулчейна нет, сам быстро проверить не могу), - глядишь, я его и утопчу до нужного объема… - Там местами ФАНТАСТИЧЕСКИ неэффективный код.
Загрузчик занимает 2К.
А сколько на программу- не знаю.
Загрузчик занимает 2К.
А сколько на программу- не знаю.
На программу - 15К (примерно). Значит, нужно поджать всего на килобайт…
На следующей неделе постараюсь сделать.
ЗЫ: Только я это буду делать для обработки NMEA, как самого универсального протокола, ну и чтобы тот же поток в любую телеметрию скармливать можно было.
Проприетарные бинарные режимы выдачи оптимизировать не хочу (впрочем, они и места должны занимать значительно меньше, так что если уместим энмею, то и все остальное должно будет влезть).
Шикарно.
Поделитесь?😃