Автопилот Arduplane - открытое ПО
А что Вектор уже выдает позицию самолета на планшет?
Старая прошивка так и делала, пропорционально угловой ошибке отклоняла рули.
А новая пытается предугадать по угловой скорости насколько нужно поймать.
ЛАЖА! =) Просто, без комментариев =)
А каким образом автопилот должен по вашему угадать соразмерность отклонения, если он не в курсе что это за самолет и какая у него скорость?
Для начала тупо по углу отклонения от горизонтали.
Опять же выше писал, не надо ничего угадывать!!! Отклонил до факта выравнивания - все, больше ничего не надо.
Если вы этого понять не в состоянии - мне жаль.
В итоге дискуссии ваше мнение из серии гуру плавно переходит в область ламера =)
А ответа на свой вопрос я так и не получил =)
А что Вектор уже выдает позицию самолета на планшет?
А что, это всем надо?!
Опять же выше писал, не надо ничего угадывать!!! Отклонил до факта выравнивания - все, больше ничего не надо.
Я вот в алгоритмах автопилотов совсем не разбираюсь, уж простите ламера. Но по моему для системы обладающей моментом инерции, выражение “Отклонил до факта выравнивания - все” звучит как минимум странно.
Я вот в алгоритмах автопилотов совсем не разбираюсь, уж простите ламера. Но по моему для системы обладающей моментом инерции, выражение “Отклонил до факта выравнивания - все” звучит как минимум странно.
Да, есть моменты, которые выявляют новичков или теоретиков по жизни. В реале же всё как-то сложнее выходит.
Думаю что и разработчик вектора удивился бы прочитав это.
Сообщение от RTemka
Старая прошивка так и делала, пропорционально угловой ошибке отклоняла рули.
А новая пытается предугадать по угловой скорости насколько нужно поймать.
ЛАЖА! =) Просто, без комментариев =)
надо же, какое авторитетное заявление.
аксиома прям, и на кривой козе не подъедешь…
может все таки прокоментируете или программный код процитируете? почему вдруг коэффициенты устанваливающие зависимость управляющего сигнала на сервы и ошибки угловой скорости по крену/питчу вам показались лажей?
надо же, какое авторитетное заявление.
аксиома прям, и на кривой козе не подъедешь…
может все таки прокоментируете или программный код процитируете? почему вдруг коэффициенты устанваливающие зависимость управляющего сигнала на сервы и ошибки угловой скорости по крену/питчу вам показались лажей?
А народ то не знает, что для идеального полета достаточно P регулятора. Придумали , наверное от безделия, теорию автоматического регулирования и PID регулятор, это только у сферического коня в вакууме нет ни массы ни момента инерции 😃
Для начала тупо по углу отклонения от горизонтали. Опять же выше писал, не надо ничего угадывать!!! Отклонил до факта выравнивания - все, больше ничего не надо.
так это вы описали ПИД
так это вы описали ПИД
Это чистый P с ним будет порхать аки бабочка.
ЛАЖА! =) Просто, без комментариев =)
Для начала тупо по углу отклонения от горизонтали.
Опять же выше писал, не надо ничего угадывать!!! Отклонил до факта выравнивания - все, больше ничего не надо.
Если вы этого понять не в состоянии - мне жаль.
В итоге дискуссии ваше мнение из серии гуру плавно переходит в область ламера =)
Ваше “тупо до факта выравнивания” приведет к раскачке до разрушения конструкции 😃
Ибо это сцука самолетная еще и инерцией обладает и массой простите 😃
Залейте в ардуину мультивий и попробуйте.
Крыло у меня разорвало, при наборе скорости с таким алгоритмом😒
Так, что расходы нужно или вбивать правильные или делать самообучающийся алгоритм.
А мешки ворочить батенька это вам не звуки издавать😁
Это чистый P с ним будет порхать аки бабочка.
с чистым P будет качка, которая в ситуации полета по FPV вызовет назад съеденное…
там ниже уже развернуто ответили
в целом же регуляторы чего-либо на чистом Р чреваты вот таким
с чистым P будет качка, которая в ситуации полета по FPV вызовет назад съеденное…
Так именно это я и имел ввиду- либо осцилляция, либо недобор.
Возьмите любой автопилот, не АПМ, включите на нем стабилизацию и покрутите самолет. Рули остаются отклоненными до тех пор пока самолет не в горизонтальной плоскости, чем ближе к горизонтали, тем меньше отклонение. Единственное, что настраиваем - коэффициент перевода углов отклонения от горизонтали в углы отклонения рулевых плоскостей. С чего тут взяться осциляции?
АПМ же при отклонении от горизонтали делает рывок рулями, параметры которого настраиваются тем самым PID, после чего возвращает рули в нейтраль, причем это далеко не гарантирует того, что самолет вернулся в горизонталь, PID надо к скорости привязывать и тому подобная муть начинает всплывать. Зачем такая корявая логика мне не сильно понятно.
Возьмите любой автопилот, не АПМ, включите на нем стабилизацию и покрутите самолет. Рули остаются отклоненными до тех пор пока самолет не в горизонтальной плоскости, чем ближе к горизонтали, тем меньше отклонение. Единственное, что настраиваем - коэффициент перевода углов отклонения от горизонтали в углы отклонения рулевых плоскостей. С чего тут взяться осциляции?
Теорию управления почитайте, поймете с чего взяться.
пропорциональное отклонение рулей в соотвествии с возмущением(углом наклона) это буковка P в абревиатуре PID
ещё две буковки это интегральный и дифференциальный, один компенсирует инерциальную состовляющюю, второй внешнее воздействие на систему (например ветер) какбы накапливая постоянную ошибку, в результате пид контролдер делает что при боковом ветре рули даже когда самолёт летит горизонтально не в нейтральном положении.
один компенсирует инерциальную
У него самолет не имеет инерции, так что и с одним P нормально.
Если комуто хочется разобраться в теории то вот нате: …linux-rusnet.org/…/odnoosevaa-pid-tabilizacia
матмоделька pid стабилизатора, для выполнния понадобится установить scilab (качать тута www.scilab.org )
Теорию управления почитайте, поймете с чего взяться.
Мне и практики хватает с другими, не АПМ автопилотами. Которые не машут плоскостями.
И как это тот же Игл летает, если там из настроек стабилизатора только Gain и максимальные углы отклонения? Что ж он не осцилирует-то?
У него самолет не имеет инерции, так что и с одним P нормально.
Да хрен с ней с инерцией. Почему нельзя плоскость отклонять соразмерно отклонению от горизонтали, а не махать ей, возвращая в нейтраль?
Зачем такая корявая логика мне не сильно понятно.
Кроме свойства летать самолет имеет так же вес и определенный момент инерции. Ваши рассуждения справедливы только для объектов с весом и моментом инерции = 0.
Почему нельзя плоскость отклонять соразмерно отклонению от горизонтали, а не махать ей, возвращая в нейтраль?
У меня в нейтраль не возвращает вроде (на столе).
Ваши рассуждения справедливы только для объектов с весом и моментом инерции = 0.
Как же ж другие автопилоты так летают?
Мне и практики хватает с другими, не АПМ автопилотами. Которые не машут плоскостями.
если не машут плоскостями P стабилизаторы это вовсе не значит что они при это летают горизонтально.
И как это тот же Игл летает, если там из настроек стабилизатора только Gain
варианта два ID коэффициенты заданы по умолчанию на основе среднестатистических даных по нескольки особопопулярным моделям или летает на чистом P но недокрученном до осциляции.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
У меня в нейтраль не возвращает вроде (на столе).
Вот я собственно и спрашивал как этого добиться? У меня при отклонении машет один раз и все. И мне дружно доказывают, что так и надо. Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize. А в FBWB работал так же как предположим в Игле. Тот параметр про который я выше писал позволяет это сделать, но он распространяется на все режимы.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
Именно такой алгоритм настройки и хочется получить. А не крутить этот долбанный PID до посинения.