Автопилот Arduplane - открытое ПО
почему тогда
или АРМ 2 тоже имеет ID?
Похоже имеет поскольку среда спрашивает, поэтому и спрашивал разрешения на озвучку решения
Решил сделать в ArduPlane переключатель режима failsafe. Предположим, обычные настройки, что при пропадании сигнала самолет делает RTL. Но случается какая-то ситуация, что переход к RTL нежелателен. Например, делаем вынужденную посадку вдали от точки взлета. И вот заранее зная, что failsafe может сработать, надо переключить его режим из CIRCLE/RTL в FWBA. Переключатель со стороны APM должен поддерживать 3 положения - failsafe в соответствии с настройками, failsafe = FWBA и нейтральное. Нейтральное - когда остается предыдущая настройка, чтобы при пропадании сигнала приемника, настройка не изменилась.
Есть у кого соображения по данному поводу? Кому-то кроме меня данная штука будет полезна?
Есть у кого соображения по данному поводу?
вы хотите изобрести rally points?
plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/
вы хотите изобрести rally points?
plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/
Конечно нет. Они же изобретены 😃 Во-первых, rally point нужно заранее планировать. Это не всегда удобно и не всегда возможно. Во-вторых задача еще в том, чтобы самолет _никуда_ сам уже не летел со включенным двигателем.
есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.
есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.
Брр… Не понимаю. Не годятся кому и для продолжения чего?
То, что я предлагаю, годится мне. Если мою проблему можно решить в рамках существующих настроек, я бы хотел об этом услышать. Если у кого-то есть проблема похожая на мою, поделюсь решением. За тем в форум и написал.
Постараюсь объяснить задачу получше.
Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
Настроен режим failsafe = RTL.
Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).
Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
Постараюсь объяснить задачу получше.
Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
Настроен режим failsafe = RTL.
Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.
Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов “включать в нем фаилсэйв или нет”
Вопрос к prg :
У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете
То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.
Дополнительных режимов по сути нет. Код менять, конечно. Для себя я сделаю, по результатам обсуждения решу, публиковать ли. Пока -2 😃
Код менять, конечно.
А заказы на изменение кода принимаете ? 😃
У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете
Да, есть конкретный самолет. Часов - не знаю, не считал. 5-6 лет летаю. Не при срабатывании failsafe, а заранее, зная что сработает. Насчет “не может возникнуть” - это вы про свою практику, вероятно. Спасибо за комментарий.
как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов “включать в нем фаилсэйв или нет”
Почему в неопределенном. При срабатывании failsafe современных цифровых приемников каналы находятся в определенном состоянии. В первом посте на данную тему я идею обозначил - есть диапазон значений, когда режим failsafe сохраняет предыдущее значение. Т.е. до срабатывания failsafe было значение 1800 - переходим в FWBA. До срабатывания было 1600 - переход к RTL. А при сработавшем failsafe значение, например, 1500, но оно не используется.
“сделать дополнительный параметр для каждого из режимов” - это тоже вариант, может и лучше чем мой. Или можно специальный режим добавить…
А заказы на изменение кода принимаете ? 😃
Зависит от изменений 😃 Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
Да легко напишу прям тут 😃
Вот когда у меня скай 2013 был. Лечу на дальность в режиме CRUISE (нравится он мне). Есть моменты когда высота прыгает вверх и АП отключает мотор, ну понятно, термик поймали, и АП пытается выдержать высоту, отключая мотор и встает на пикирование слегка. А мне то это зачем? Мне высота лишней не будет никогда халявная 😃.
Хочу режим типа CRUISE, но когда АП не мешает самолету самому набирать высоту (ну и с набором высоты конечно меняет у себя целевую высоту). Ну к примеру, если мы имеем самолет в горизонте и круизной скоростью, газа не прибавляли, а высота вдруг поползла вверх, не мешаем ему ее набрать.
А я ручку на себя и от себя вывел на тумблер. Надо высоту набрать - сразу щелкнул, он вверх и попер. Пока слабо набирает в cruise, но думаю в итоге настрою.
Для X3-Shim. Тут в соседней ветки вы говорили, что у вас был опыт с модемами, которые создают помехи GPS и AS. Это 433 МГц и автопилот APM ? Я тут один случай штопора разбираю. И отказа ловить спутники.
Тут в соседней ветки вы говорили, что у вас был опыт с модемами, которые создают помехи GPS и AS. Это 433 МГц и автопилот APM ? Я тут один случай штопора разбираю. И отказа ловить спутники.
Нет, не так говорил. Модемы у меня 900 MHz. При расстоянии 3 см от антенны до AS, AS уплывал. Так же видел влияние на барометр. Все это с APM. На барометр прям не то что смертельно, но прыгала высота в полете метров на 5. AS просто не калибровался в 0.
На GPS я видел влияние от мебиуса, причем довольно сильное. И от курсовой (когда обрезал “бесполезную” рамку вокруг платы).
У меня 1 ватт 433МГц на борту. И AS не ставится а 0. Будем думать. Большое спасибо.
Хочу режим типа CRUISE, но когда АП не мешает самолету самому набирать высоту (ну и с набором высоты конечно меняет у себя целевую высоту). Ну к примеру, если мы имеем самолет в горизонте и круизной скоростью, газа не прибавляли, а высота вдруг поползла вверх, не мешаем ему ее набрать.
Боюсь, у меня столько времени нет. Но идея, вроде, понятна. Может быть, достаточно просто запретить в данном режиме отрицательные углы тангажа…
И получаем штопор если не успеет газу добавить…
Может быть, достаточно просто запретить в данном режиме отрицательные углы тангажа…
Скорее надо понять, когда он смотрит на барометр (и видимо гироскопы отслеживает еще) и сравнивает высоту с целевой, если высота выше целевой, то подправить целевую высоту. Но я с ходу не нашел как это сделать.
У меня 1 ватт 433МГц на борту. И AS не ставится а 0. Будем думать. Большое спасибо.
Мне сильно помог простенький экран из пищевой фольги вокруг AS. Даже без заземления.
ломаю голову об pixhawk
подключил DX6i, в ручном режиме сервы вертятся, а включаю стабилизацию сервы замирают, нет реакции ни на стики, ни на вращение пиксхавка
ткните кто-нить в человеческий FAQ для самолетчика
Скорее надо понять, когда он смотрит на барометр (и видимо гироскопы отслеживает еще) и сравнивает высоту с целевой, если высота выше целевой, то подправить целевую высоту. Но я с ходу не нашел как это сделать.
Как отличать высоту набранную в термике от колебания показаний сенсоров и проскакивания целевой высоты при ее наборе?
Мне кажется, здесь есть опасность, что он будет планку все время пинать вверх, а не только когда нужно.
И получаем штопор если не успеет газу добавить…
Это можно сказать о всех самолетах. Режимы стабилизации подразумевают удержание целевых углов.