Автопилот Arduplane - открытое ПО
Друзья, я в тихом замешательстве… как GPS может влиять на гироскоп?
Ситуация: когда самолет не видит спутники, все нормально, датчики в уровне, никаких помех. Как только находит спутники, сразу уровень начинает ‘плыть’.
На видео самолет в неподвижном положении лежит на земле, инициализация контроллера прошла, все норм. Первые 5 секунд на видео спутников нет - гироскоп молчит, все в уровне. Потом появляются спутники и начинается непонятно что… а самолет неподвижно лежит на земле.
Это с чем может быть связано?
Друзья, я в тихом замешательстве… как GPS может влиять на гироскоп?
Я был в замешательстве, когда AS влиял на горизонт. Может что то подобное. А когда GPS устаканится (поймает максимум спутников), то горизонт тоже “пляшет” ?
Почему воздушная скорость на земле может показывать 10-19 км/ч? Перед включением ПВД закрываю. В полёте показывает адекватную скорость. Как можно устранить данное явление?
Это в полный штиль? После прогрева перезапуск делаете?
Я был в замешательстве, когда AS влиял на горизонт. Может что то подобное. А когда GPS устаканится (поймает максимум спутников), то горизонт тоже “пляшет” ?
про AS я слышал, как-то на АРМ сталкивался, но сейчас у меня датчика воздушной скорости нет… даже когда GPS fix все равно плывет горизонт
даже когда GPS fix все равно плывет горизонт
FIX он разный может быть. Интересен именно когда все возможные спутники найдет и будет показываеться GS=0.
Это в полный штиль? После прогрева перезапуск делаете?
Это даже дома.
Тоже грешу на наводки с видеопередатчика, он у меня расположен в 25 см от датчика и когда докасаюсь до корпуса передатчика видео, то показания практически сразу падают до 2-3 км/ч. Обертывать в фольгу или переносить датчик?
Обертывать в фольгу или переносить датчик?
Сначала первое и экран (фольгу) заземлить
FIX он разный может быть. Интересен именно когда все возможные спутники найдет и будет показываеться GS=0.
у меня GS колеблется около нуля, но так чтобы ровно в нуле было постоянно, не получается
Обертывать в фольгу или переносить датчик?
Еще можно провода к датчику в косичку свить (да и не только к нему).
Спасибо, все провода всегда свиваю в косичку.
Да, полетал я сегодня на X5 с autotuning. В итоге P получилась как у меня в ручном режиме я сам выставил ± 0.1. А вот D I конечно другие. Но… Я тормоз, я после краша не триммировал в ручном режиме, оказалось что надо. Так что буду заново все делать.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
Чего-то сегодня полетал и сразу пара вопросов:
- Лог внутри APMа часто рвется? Скачал сегодня, там старые и последняя половина нового. Первой половины нет.
- Возможно ли просмотреть -телеметрийный- то есть записанный по радиоиодему на компьютер (таблетку)?
Всем доброго времени!
И так, значит на днях подумал о вибро развязке.
Посмотрел чего предлагают на Ebay и как то все не то, да не так.
Сегодня нарисовал собственную платформу для Pixhawk-a 😃
Выдвигаю на общественное мнение, рисовал в SolidWorks 2014
Если кто подскажет как сюда выложить файл - приложу 3Dмодель!
Ну а так, покритикуйте что где не так, или есть какие то пожелания?
Завтра отдам на 3d печать. 😒
А было дело так: летаю себе спокойно, ветер порывистый в среднем 10м/с. Калибрую датчик воздушной скорости. Скучно. А по небу идут низкие облака, что в нашей местности редкость. Думаю подлечу в облако, батарея есть, темиков нет. Короче, как в облако вошел (высота 1300) сразу связь исчезла вместе с визуальным контролем. Там конечно RTL был включен на потерю связи, но стремно. Потом связь стала появляться, но чтобы вернуться пришлось еще долго держать ручку от себя. Самоль в порядке, но из записей только бортовое видео без телеметрии и кусок лога. А понять хотелось бы почему накрылась связь на 433ГГц, проверенная в том же месте на в два раза большей дальности.
И так, значит на днях подумал о вибро развязке.
)))))
Отлетали в мануале (-1 винт, на заднем плане):
грызу логи, моделька оч своеобразная.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU.
Какая железяка используется?
я на pixhawk от 3dr такого не наблюдаю
Всем доброго времени!
И так, значит на днях подумал о вибро развязке.
Посмотрел чего предлагают на Ebay и как то все не то, да не так.
Сегодня нарисовал собственную платформу для Pixhawk-a 😃
Выдвигаю на общественное мнение, рисовал в SolidWorks 2014
Если кто подскажет как сюда выложить файл - приложу 3Dмодель!
Ну а так, покритикуйте что где не так, или есть какие то пожелания?
Завтра отдам на 3d печать. 😒
На thinguniverse есть готовая такая модель, я её печатал. Только купленные силиконовые вставки от подвеса DJ оказались велики, использовал вытащенные из CD приводов.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
это не датчики сходят с ума, а программисты решили что горизонт надо корректировать на ускорения регистрируемые от жпс.
если поставить коэфициент ahrs_gps_gain 0 то скорее всего ваши питч и рол успокоятся, но при крутых поворотах и при интенсивном разгоне левел будет уплывать изза отклонений акселя от нормали изза длительных ускорений
)))))
кругленькай красивше
А это у вас что за дельтакрыло? А то я видел такого складного змея полутораметрового всего за 250 рублей, и была мысль что нибудь из него замутить.