Автопилот Arduplane - открытое ПО
Может везло пока.
Везет. Я в свое время пробовал от одной батареи, помехи на видео от регуля были.
Друзья, с Новым годом! Подскажите, пожалуйста.
Собираю антенный трекер на Arduino по схеме ArduStation, но вместо XBee использую FPV модем вот такой www.aeroquadstore.com/FPV_Modem_p/mdm-001.htm. FPV модем работает на 2400.
Трекер собран, программа работает. Текущий этап - получение данных с самолета.
Для тестирования включил FPV модем вместо телеметрийного 3DR модема (в параллель с MinimOSD) и двумя проводами соединил землю одного и другого модема, а также Audio Out самолетного модема соединил с Audio In модема на трекере.
Тишина.
Я так понимаю, что на стороне самолета MinimOSD работает на другом BPS, кажется 34000 и FPV модем не будет работать. Что можно сделать в этом случае? Можно ли с ArduPilot взять другой UART и как сделать, чтобы он MAVLink отдавал на частоте 2400?
кажется 34000 и FPV модем не будет работать.
57600 у него по дефолту.
Смотреть в сторону SERIAL0/1/2_BAUD
Да, 57600. Отключил MinimOSD, изменил для SERIAL1_BAUD значение на 2, что соответствует 2400 (кстати, SERIAL2_BAUD такого параметра не нашел), но посчитал, что мне нужен SERIAL1, т.к. в комментарии написано: “The baud rate used on the first telemetry port…”. Пока без изменений.
Возможно, что передача MAVLink не стартует по какой-либо причине?
Сейчас собираюсь перенастроить MinimOSD, чтобы работала на 2400, чтобы была возможность проконтролировать, что данные начинают передаваться.
Возможно, что передача MAVLink не стартует по какой-либо причине?
Я бы взял FTDI кабелек и мониторил бы на разных скоростях, что там передается.
Поимел я краш на X5
А на какой примерно он скорости сваливается в горизонтальном полете? Перед началом падения она самая низкая за весь полет…
Везет. Я в свое время пробовал от одной батареи, помехи на видео от регуля были.
Ground loop
А на какой примерно он скорости сваливается в горизонтальном полете? Перед началом падения она самая низкая за весь полет…
если я правильно понимаю, то около 10.
Дело в том, что еще летя в круизе я увидел что он перевернулся вверх ногами. А вот перевернулся он раньше чем скорость (воздушная) почти до 10 упала или позже я не могу. Чет не нашел как нормально посмотреть положение самолета на графиках в логах.
Ground loop
ну теорию о том что такое ground loop я знаю в общем то. Но как обычно тонкостей на много больше. 😃
Что можно сделать в этом случае?
Просто скорость порта изменить недостаточно. Нужно урезать частоту обновления параметров и передавать только необходимые параметры, т.к. 2400 недостаточно для набора по умолчанию.
Я бы оставил работать телеметрийный порт на родной скорости для работы OSD. Взял мы атмегу с двумя сериалами, написал парсер mavlink и в урезаном виде выдавал на второй порт на 2400.
Сейчас собираюсь перенастроить MinimOSD, чтобы работала на 2400, чтобы была возможность проконтролировать, что данные начинают передаваться.
- Изменил скорость телеметрийного порта на 2400 - minimOSD перестала работать.
- Вместо неё включил 3DR модем, который перенастроил на работу на 2400. Другой 3DR модем подключил к компьютеру и соединил. Mission Planner нормально заработал.
- В коде Ardustation внес исправление Serial.begin(2400);
- Выключил из схемы FPV модемы совсем и соединяю Tx телеметрии Ardupilot на Rx Ardustation (Arduino UNO pin 0 RX), а также Ground. И наблюдаю такое же поведение - передача между модемами 3DR прекращается. Отключаю Tx-Rx - передача возобновляется.
Не понимаю, что я делаю не так?
Совершенно точно телеметрийный модем работает в параллель с MinimOSD (только Tx MinimOSD не подключаю в этом случае, как рекомендовано в инструкции).
Просто скорость порта изменить недостаточно. Нужно урезать частоту обновления параметров и передавать только необходимые параметры, т.к. 2400 недостаточно для набора по умолчанию.
Сергей, а что скажете по группе параметров SR0_ Parameters и SR1_ Parameters? Вроде бы можно для разных групп данных изменять частоту отправки, если я правильно выражаюсь.
- Изменил скорость телеметрийного порта на 2400
а почему на 2400…штатные 3др модемы дают дальность около километра.
что скажете по группе параметров SR0_ Parameters и SR1_ Parameters? Вроде бы можно для разных групп данных изменять частоту отправки, если я правильно выражаюсь.
Можно попробовать ими, смотрел как то описание, какой за что отвечает, но на вскидку не помню, мне не пригодилось.
Но это приведёт к тому что OSD полноценно работать уже не сможет. Слишком мало 2400. А для радиомодема по аудиоканалу, предназначенному только для трекера 1200 бод даже лучше было бы.
штатные 3др модемы дают дальность около километра
А по аудиоканалу легко получить 20+ км. Без ещё одного лишнего передатчика.
а почему на 2400…штатные 3др модемы дают дальность около километра.
Просто я не собираюсь использовать штатные 3DR модемы для передачи данных на наземную станцию.
Подскажите, кто в курсе.
После подключения ОСД к видеолинку появляется сильный фон в аудиоканале.
Если вынуть ОСД и напрямую подать видеосигнал от камеры на передатчик, фон заметно ниже и такой же, как если соединить камеру коротким проводом с видеопередатчиком. То есть, наводок на борту нет. Весь шум дает ОСД, микрофон шума не добавляет.
При старте ОСД до ее прогрузки фон маленький, как только появился авиагоризонт - все, шум сильный.
Питание обеих частей ОСД общее +5V.
В чем засада? Или все минимОСД так шумят?
ЗЫ. Как выложить файл записи шума? Может поможет как-то.
Обнаружил вчера, что на APM2 есть еще 14Kb, которые можно использовать под прошивку. Например, терминал вернуть… Если это кому нибудь это интересно, я напишу. Кроме интереса еще должна быть возможность перешить загрузчик в mega2560.
Не прошло и месяца, но все же… зима - есть время поэкспериментировать
Это будет версия 3.2.0 с терминалом? для АПМ, а увеличенное количество входных каналов как на Вашей 3.1.1+11ch оставить можно? и почему надо перешивать загрузчик?
Пробовал с имеющимися у меня приемниками - frsky x8r, l9r.
Не подскажете, прошивка будет работать с приёмником FrSky V8FR-II?
А почему не должна? Емнип (самолёт в гараже,так что посмотреть трудно) у меня как раз такой
А почему не должна? Емнип (самолёт в гараже,так что посмотреть трудно) у меня как раз такой
Спасибо попробую прошить а то достали куча проводов от приёмника.
Чет я запутался немного…
Подключаю камеру и видеопередатчик к осд.
Питание ОСД берется только с РХ4 т.е. 12 вольт на ОСД не подаю…
Видео передатчик питается от 12 вольт с балансирного разъема акка, камера питается тоже от бортового акка но через DC-DC.
При этом только видеосигнал на ОСД подпаивать нельзя, паяем еще и землю… И вот у меня в свободном полете 2 провода, +5 +12 .
Вопрос вот в чем: как мне теперь силовую часть грамотно подпаять к DC-DC и аккумулятору. Ведь если я буду использовать землю с ОСД или аккумулятора получается в любом случае земляная петля через пикс… Или я зря парюсь и можно на это забить?
Еще есть вариант подать на ОСД 12 вольт, а камеру запитать от отдельного акка…
Или подать на ОСД 12 вольт, затем подпаять к ОСД DC-DC и запитать камеру от него…
Как лучше?
Как себя ведет ОСД при питании от 12 вольт?
Блин! как не подключай все равно будет земляная петля((( нафиг так…
Во, чего заметил, я землю с пикса подпаял на GND на ОСД (красная стрелка)…
А на картинке вот так, какой то blk///
Странно, откуда у вас петли?
Земля как идет?
У меня идет так: акк-SBEC-АПМ (цифровая часть) - ОСД. И все. Там она и останавливается.
Аналоговая часть питается от цифровой (перемычки запаяны), а так как видеотракт с камерой сидят на земле с того же АКБ, то землю от аналоговой части я отключил. Кстати, после чего шум заметно снизился.
Так откуда у вас петли?
А вот господа летчики никто с такими цветными полосками не сталкивался?.. приемник на морозе -6 мозг парит?
И ещё вопрос, я правильно понимаю что вертикальная скорость кажется в метрах высоты на километр пути?