Автопилот Arduplane - открытое ПО
выходные убил на сочленение HIL-версии прошивки с симулятором X-Plane 9
hil - HARDWARE IN LOOP - это значит что котроллер с подключенным приемо-передатчиком и загруженным кодом автопилота (с изменнным интерфейсом ввода-вывода) подключены к программному симулятору полета, получают от него данные жпс, высоты, ориентации и передают ему сигналы управления моторами и сервоприводами. В результате на экране компа виден реальный 3D полет, экран MissionPlaner как будто он подключен по телеметрии, можно управлять полетом с радиопередатчика и командами с missionplanner
Вот короткий путь:
- чтобы небыло проблем с ошибкой с UDP портами следует соблюсти достаточно очевидное правило - номера портов указанные в конфигурации xlane не должны повторяться втч для опций которые не используются
- HIL PLANE 2.6 не рабочая ни при загрузке через планер ни при сборке из скетча с любой из опций ( HIL_MODE_ATTITUDE : simulated position, airspeed, and attitude HIL_MODE_SENSORS: full sensor simulation) в первом случае не реагирует на данные симулятора во втором даже не инициализируются. Нашел подсказку в обсуждении проблем- что hil работает в arduplane 2.4 , скомпилировал с HIL_MODE_ATTITUDE- все заработало.
- с тем чтобы решать проблемы настройки самолета в знакомых условиях а не из существующих в xplane аэропортов пришлось нарисовать аэропорт и полосу в том месте где в реале обычно запускам модели, если без особых подробностей то задача решаемая с нуля за несколько минут при помощи утилиты WED http://scenery.x-plane.com
выводы:
- жаль что последняя HIL прошивка нелетабельна, в моем случае вся затея была в том чтобы проверить некоторые идеи по логике кода именно на доработке свежих прошивок.
- подобное соединение вполне годится для изучения влияния настроек на поведение модели, самообучения. Поведение в симуляторе весьма похоже на реальное (так случилось что имеющаяся в xplane радиуправляемая модель весьма похожа на используемую мною по управляемости и прочим ттх)
Доброго времени суток.
Подскажите, пожалуйста:
Верно ли что APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 Fully Assembled System (не реклама) + GPS модуль способны выполнять функции стабилизации и возврата самолета при пропадании РУ?
Имеет ли смысл трата дополнительных $50 на uBlox LEA-6H или можно сэкономить $20 на GPS (плата с MediaTek MT3329 GPS 10Hz уже есть на Apache OSD от AEO, выведены VCC, GND,TX)?
Стоит ли потратиться на Full ArduPilot Mega 1 kit (не реклама), состоящего из раздельных плат ArduPilot Mega 1 IMU Shield и ArduPilot Mega 1 - Arduino Compatible UAV Controller или "комбайн 2 в одном " APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 полностью их заменяет?
Верно ли что APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 Fully Assembled System (не реклама) + GPS модуль способны выполнять функции стабилизации и возврата самолета при пропадании РУ?
Да.
Имеет ли смысл трата дополнительных $50 на uBlox LEA-6H или можно сэкономить $20 на GPS (плата с MediaTek MT3329 GPS 10Hz уже есть на Apache OSD от AEO, выведены VCC, GND,TX)?
Черт его знает. я взял внешний только ради батарейки.
Стоит ли потратиться на Full ArduPilot Mega 1 kit (не реклама), состоящего из раздельных плат ArduPilot Mega 1 IMU Shield и ArduPilot Mega 1 - Arduino Compatible UAV Controller или "комбайн 2 в одном " APM 2.5 -ArduPilot Mega 2.5 полностью их заменяет?
Не стоит.
А кто мне может подсказать почему в стабилизации самоль направо начинает клониться?
Хотя при этом горизонт показывает правильно с наклоном. Демпфирование есть, левел ручной.
Компас калибровал, правда насколько хорошо так и не понял.
- а правильно ли? левел в планере должен показывать как выглядит уровень земли с угла наклона пилота
- наклон имеет место быть когда неровно стоят элероны а пидами стабилизация имеет некоротое загрубление у нулевой точки
- а правильно ли? левел в планере должен показывать как выглядит уровень земли с угла наклона пилота
Ну если сравнивать с горизонтом, то нарисованный уровень параллельно горизонту.
- наклон имеет место быть когда неровно стоят элероны а пидами стабилизация имеет некоротое загрубление у нулевой точки
Ну вообще я в свое время 1 элерон чуть криво смещал чтоб кружиться начинал при потере РУ.
В мануале короче должен прямо лететь? У меня в мануале как раз направо и уходит в наклон если не выравнивать.
Я думал стабилизация это должна выправить.
не, при потере ру, у него должнобыть меньше 950 мс в канале газа - он сам сделает на 5 секунд лоитер а затем возврат на координаты точки запуска и будет кружить над головой до полного изнемождения батареи если радио конечно не включишь
а. да нет. файлсейф то щас у меня включат автовозврат через запоминание тумблера. 😃
Возня с элеронами это еще до ардупилота. когда у меня там вообще ничего не было. 😃
Сейчас выбираю себе платы. И возник вопрос, что лучше заказать Мегу 1 или 2 или 2,5 и чем они отличаются?
Пока понял, что мега 1 кит, содержит на борту все необходимые датчики для стабилизации и автономной посадки самолета.
Задача будет - полное автономное руление самолетом (в последствии и коптером)
Интересно, были ли у кого проблемы с последним обновлением APM Planner? После закачки обновлений Вся система пошла жить своей жизнью и никакие переустановки программы не помогают.
Интересно, были ли у кого проблемы с последним обновлением APM Planner? После закачки обновлений Вся система пошла жить своей жизнью и никакие переустановки программы не помогают.
Ну я изначально на 2.6 планере, никаких косяков не заметил.
Разве что магнетометр не смог почему-то включить. 😃
А вот я тут кстати подумал…
Я купил рмилек на 433, видео 5.8, для поворотки на ardustation мне 868Мгц брать или лучше GSM?
А то я взял 3DR на 433, щас думаю а ведь у меня все умрет если я его включу…
Я вообще использую RFD900 Long Range . На длинном кабеле выносил на 30-40 см. Только она тоже перестала работать напрочь. При попытке законнектить плату вся прога виснет.
При попытке законнектить плату вся прога виснет.
Прога на компе? Меня для ardustation интересует. Хотя надо и про этот модем почитать.
Пишут 100% совместима с 3DR. А что именно и как висло?
Пока что мне оно нравится… Правда цена 210 баксов без доставки
Где лучше заказать APM 2.5?
На diydrones стоимость комплекта $200 + доставка FedEx получается под $65. Платить почти треть стоимости за доставку как-то не гуманно, а $3 при доставке без трекинга и страховки - не айс…
а $3 при доставке без трекинга и страховки - не айс…
Зря переживаете, нормально доходит без трека, никто пока не жаловался на то, что от туда ничего не приехало. И не долго.
Объявили скидки на АРМ1, теперь что-то в районе сотни уе стоит.
Интересно, были ли у кого проблемы с последним обновлением APM Planner? После закачки обновлений Вся система пошла жить своей жизнью и никакие переустановки программы не помогают.
у меня на одном ноуте шняга была - на экране flight data вместо линий горизонта как будто куст камыша, долго парился в чем трабла, вчера раскопал. косячный выидеодрайвер. удалил, оставил VGA совместимый - заработало. буду искать нормальный.
еще бывает назапускается если отключены функции ускорения директикс
Прога на компе? Меня для ardustation интересует. Хотя надо и про этот модем почитать.
Пишут 100% совместима с 3DR. А что именно и как висло?
Пока что мне оно нравится… Правда цена 210 баксов без доставки
Прога ArdupilotMegaPlanner10. Через шнур коннектится, но скорость передачи… На любое движение платы реагирует через минуту. На любую кнопку на экране реагирует тоже через минуту.
Через 3DR полностью та же картина.
А мощная телеметрия не фурычит. Комп распознаёт включённый в него модем, но не видит ответа от бортового модема, хотя тот упорно пытается найти собеседника в эфире (мигает зелёным). Замена модемов местами ничего не меняет.
Наверное проще будет заснять происходящее на видео, чем рассказывать.
Прога ArdupilotMegaPlanner10. Через шнур коннектится, но скорость передачи… На любое движение платы реагирует через минуту. На любую кнопку на экране реагирует тоже через минуту.
Странна. У меня мгновенно. Плату поворачиваю, на экране тут же изменение.
Может винда глючит?
А мощная телеметрия не фурычит. Комп распознаёт включённый в него модем, но не видит ответа от бортового модема, хотя тот упорно пытается найти собеседника в эфире (мигает зелёным). Замена модемов местами ничего не меняет.
Нада доку почитать. В APC220 например нужно выбрать канал и указать имя сети.
Здесь так же или нет?
green LED blinking - searching for another radio
Может неправильно настроили? Или сигнал слишком сильный?
Пробовали в другую комнату класть?
Нада доку почитать. В APC220 например нужно выбрать канал и указать имя сети.
Здесь так же или нет?
Прежде RFD900 включалась абсолютно аналогично 3DR. Сама находила все настройки нужно было только выбрать порт.
Прежде RFD900 включалась абсолютно аналогично 3DR. Сама находила все настройки нужно было только выбрать порт.
А что делал? 😃
Попробуй с начала… Все сбросить и начать дальше настраивать.
Для начала надо модемы между собой хотя бы законектить, потом уже пробовать пробрасывать данные.
Попробуй между ОСД и мозгами воткнуть. Если ОСД будет пахать, то чота с компом. 😃
Хотя я их в руках еще не держал, пока не буду давать дурацкие советы. 😃
Переустанавливал прогу во всех вариантах, всё перепрошивал заново. Результатов нет.
Вот можно скачать краткое видео происходящего. narod.ru/disk/…/DSCN3120.avi.html