Автопилот Arduplane - открытое ПО
Коллеги, есть тут кто-нть кто хорошо ориентируется в сырцах APM:Plane?
Нужна консультация по теме поведения АП в разных полетных режимах, (особенно взлет и посадка), и обработке маршрутных точек.
Хочу попробовать дописать точку с курсом и координатами порога ВПП, чтобы потом подхачить “TakeOff” и “Land”, для взлета/посадки заданным курсом.
Хочу попробовать дописать точку с курсом и координатами порога ВПП, чтобы потом подхачить “TakeOff” и “Land”, для взлета/посадки заданным курсом
желание хорошее,
на 2.6 прошиве исправлял логику контроля высоты в глиссаде
если оригиналная прошива тупо пролетала над полосой с той или иной степенью ошибки,
с моей самоль четко касался полосы в нужном месте.
но прошивка была попроще пожалуй hobby.msdatabase.ru/…/apm-arduplane
что касается курса то в старой прошивке хорошо работал икстрак параметр самоль очень четко парировал боковой ветер разворачиваясь до 45 градусов для соблюдения необходимого вектора
в новых что я только не крутитил и текс период и демпенинг если в маршруте все как по нитке то при заходе на посадку при боковом ветре полная ерунда
Хочу попробовать дописать точку с курсом и координатами порога ВПП
Можно с идеей обратиться на форум разработчиков. dev.ardupilot.com: “The best way to start is by joining the Developer Mailing List, which is open to all and chock-full of daily development goodness.” Это я не в смысле послать куда подальше, а в смысле послать в правильном направлении 😃 Может, подскажут как задумку реализовать, или уже есть планы что-то подобное сделать.
Можно с идеей
Эх… Еще идея с термиками (не мешать в круизе высоту набирать) 😃
А еще бы авто выставление горизонта сделать… Наверное это возможно, если горизонт выставлен не правильно, то в круизе будут осцилляции постоянно, и по ним можно делать корректировку.
со взлетом там все просто курс-лок переменная (раньше была, сейчас хз)
если она автоматом при определенной скорости лочилась исходя из жпс курса то тут тупо параметр сделать свой
и к примеру если в момент курслока он не отличается от заданного в параметре на некий безопасный угол,
с тем чтобы не рульнуть сильно если пилот ошибся, то выбрать вместо жпс курса заданный в параметре курс впп.
с посадкой точно в полосу все гораздо сложнее.
сложнее даже чем с настоящим самолетом
потому что скорость бокового ветра при 10мс практически равна посадочной скорости авиамодели, при таком боковом ветре и соблюдении глиссады он будет идти под очень большим углом к курсу ввп
надо переделывать все в логике навигации, считать инерцию, считать влияние поворота курса руддером на изменение вектора полета
считать насколько крен влияет на предотвращение сноса и на курс, считать ветер, считать парусность
перед касанием полосы нужно будет повернуть нос четко по курсу полосы, при этом боковой ветер (обычно существенно меньший у земли) сдвинет немного по ветру, поэтому заход должен быть не по осевой, а немного с запасом
тестить свой код безопаснее и нагляднее -апм с hil прошивкой + симулятор xplane
зы. спасибо что подняли интересную тему, давно небыло интересных вопросов
А пожалуйста
www.ebay.com/itm/…/361179862271?
А есть где описание, как эту штуку подключить? Или тут просто тремя проводами вместо одной из крутилок? (соблюдая полярность естессно)
Или тут просто тремя проводами вместо одной из крутилок? (соблюдая полярность естессно)
именно так. просто три провода. Крутилка является обычным делителем напряжения.
Я с боковым ветром часто сажаю в FBW-A. Ветер прекрасно парирует.
От этого и думал начинать плясать.
Т.е. расчет вертикальной скорости оставить существующий (он там есть).
Путевой угол держать равным посадочному курсу до полуметра по сонару. Потом малый газ и доворот одним РН, чтоб не опрокинуться на касании.
до полуметра по сонару.
может быть поздно, хотя-бы метр… ИМХО
Я с боковым ветром часто сажаю в FBW-A. Ветер прекрасно парирует.
а в автомате пробовали спланировать глиссаду и достичь стабильного результата?
если да какой самолет, текс период и текс демпенинг?
а в автомате пробовали спланировать глиссаду и достичь стабильного результата?
Пробовал. Сделал миссию - обычную коробочку. Но после прохода последней точки (waypoint) он не продолжал движение к точке land, а устанавливал малый газ и начинал интенсивно снижаться, доворачивая на ветер. После чего приходилось брать управление на себя.
Добавление точек на глиссаде никак не сказывалось на результате.
Может я чего-то не вкуриваю и пытаюсь сделать то, что уже реализовано?
раньше после последней точки если есть ланд тупо удерживал последний курс требуемый для парирования ветра и если ветер менялся летел нетуда. на заданной высоте или за несколько секунд до касания вырубал мотор.
если ланд не стоит - уходил на круг ртл
для автопосадки задавал точку разворота в глиссаду порядка 40м высота, 200м удаление, последняя точка 15м от торца, 3м высота
как в нунешних прошивах уже полгода не заглядывал
Потом малый газ и доворот одним РН, чтоб не опрокинуться на касании.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
Может я чего-то не вкуриваю и пытаюсь сделать то, что уже реализовано?
Вряд ли.
У подобных АП работа РН сводится, в основном, к минимизации скольжения.
А здесь, на конечном участке, задача свести курс и путевой угол именно путем скольжения.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
Крен будет увеличивать парусность.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
модельная специфика в существенно большем отношении скорость ветра/скорость аппарата
А есть какое-нибудь руководство по установке АРМ в самолёт “для чайников” чтоб не флудить здесь элементарными вопросами?
А есть какое-нибудь руководство по установке АРМ в самолёт “для чайников” чтоб не флудить здесь элементарными вопросами?
конечно. Правда не обновлялось довольно давно: code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM25board
Ну и там большая часть переведена на русский язык, всем известным здесь Алексеем Козиным. Ну а дальше велкам с вопросами.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
Пару лет назад я вполне неплохо сажал Пайпер Чероки и Цессну 172 (настоящие) в боковой ветер. Т.е. как прикрываться креном или скольжением я знаю. Но у настоящего надо перед касанием убрать скольжение, иначе можно и пневматики разбортировать.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
На заходе можно, даже нужно, наветренное крыло чуть ниже держать. Но совсем немного, просто чтобы порывами не так разбалтывало по крену.
Для АП достаточно дать упреждение по курсу.
на конечном участке, задача свести курс и путевой угол именно путем скольжения.
Да, именно. Но это надо делать перед самым касанием (применительно к реальным самолетам, после выдерживания на высоте уже менее метра). Там и крен, и разница курса и ПУ должны быть нулевыми в идеале.
т.е. для работы серв нужно выходную линейку подпитывать от ВЕС регуля или подавать сторонние 5в в случае OPTO?
раньше после последней точки если есть ланд тупо удерживал последний курс требуемый для парирования ветра и если ветер менялся летел нетуда. на заданной высоте или за несколько секунд до касания вырубал мотор.
В 3.1.x делал так: 3 точки последовательно на одной прямой: 4-й разворот на высоте круга (25м), точка входа в глиссаду на 10м, и LAND.
После протета точки входа в глиссаду ставил малый газ и уходил с курса.
Я правильно понимаю, что LAND не имеет координат и просто является командой? Т.е. установка LAND в порог полосы бесполезное занятие?
т.е. для работы серв нужно выходную линейку подпитывать от ВЕС регуля или подавать сторонние 5в в случае OPTO?
Выходную линейку серв в любом случае надо подпитывать от какого-то BEC (хоть отдельного, хоть встроенного в регуль).
OPTO-регуль не имеет встроенного BEC, соответственно нужен отдельный.