Автопилот Arduplane - открытое ПО
Если в режимах stabilize, fbwa плоскости работают правильно, то при соблюдении условий правильного запуска (gps fix, расстояние до дома = 0 на точке взлета), RTL скорее всего отработает тоже правильно.
Имеет смысл еще настроить pidы в режиме autotune (…ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/)
Проверять только в полете, в прямой видимости.
На земле можно проверить что он (RTL) включается при отключении РУ, или при ручном включении режима.
А наверное и не стоит, на земле все работает по другому. Единственное можно проверить сработки по фалсеэйву. Если у вас настроен RTL , например по потере сигнала RC , можно выключить передатчик посмотреть врубится ли режим RTL. Насколько корректно работает автовозврат можно проверить только в поле на летящей модели (только не выключением передатчика, а включением режима RTL).
Всем Спасибо кто ответил. RTL при выключение приемника включается. Но на земле ничего не происходит. Не запускаются двигатели и тд.
Все почти доделал на Raptore облетал без ARMа. 3 DR Radio пришло неработающее “земля” вообще не на что не отвечает пишет “Panic” и тд., заказывал давно в 2013 году поэтому жду другой брак с Ebay. Конфигурирую на веревочке USB. Поэтому опасаюсь без телеметрической связи пускать. Жду. Изучаю матчасть.
Может кто из москвичей согласиться прокурировать первый полет по FPV?
Но на земле ничего не происходит. Не запускаются двигатели и тд.
И Слава Богу!
Иначе уже куча порубаного народу было. Свой настраивал, по совету Шимякина, увеличивая ПИДы и проверял как рулится в FBWA(В). Поворачивать должно при отклонении стика ROLL, если поворачивает активно и не надо подруливать тангажом - в автоматических режимах летит адекватно.
APM лучше настраивать без FPV, просто визуальный полет, переключайте режимы.
Я делал так - взлет в ручном режиме, потом включаешь autotune и по инструкции раз 40 крутые маневры (они реально не крутые получаются, так как управление зажато). Когда начинает более менее отзываться на управление - включаешь fbwa или stab, пробуешь - если адекватен - включаешь rtl - смотришь как летит.
Потом уже можно пробовать через fpv.
По FPV обязательно кто нибудь чтобы помогал - если что показал рукой где сейчас самолет.
Вы где летаете?
Вы где летаете?
Жостово поле рядом с дачей, (Мытищами и Пирогово), но могу подъехать куда надо.
В общем планирую я использовать панасоники NCR18650B - литий ион вместо обычных липошек
Есть момент специфичный для них: бОльшая вилка рабочих напряжений
Сейчас имеется 2 турниги 4S 5000мах, 2.9 кг скай 1880, мотор 2814С + 9х6
Когда разряжена батарея - уже ощутимо чувствуется потеря тяги, хотя в наборе порядка 2-3м/с сохраняется
Планирую 4S16P NCR18650B - итоговый вес будет 3.2 кг, но вот напряжение просядет ещё на 1.5-2 вольта
Как вариант поставить винт либо 10х6 либо 11х6 - ситуацию вроде как поправит
Но тут же сделает перегруз при максимальном газе на полностью заряженом аккуме - на двиг так и на сам аккум
Соответственно вопрос, есть ли какая возможность ограничить max_thrust не фиксированной величиной, а в зависимости к потребляемому току: не больше 30А, или повесить обратную зависимость от напряжения? к примеру 16В - 70% Thrust, 12В 100% Thrust?
Спасибо.
Получил APM 2.6 никак не могу понять как настроить крыло.
Залил самолетную прошивку, все подключил, откалибровал гироскоп и радио.
Нагуглил в этой теме, что для крыла нужно в настройках радио (там же где и калибровка) в Elevon config тыкнуть галочку “Elevons”. Тыкнул - ничего не изменилось. Каждая серва работает отдельно, т.е. канал AIL - правая, ELE - левая.
И в мануале смотрю описаны режимы TAKEOFF, LAND, но почему-то в выпадающем списке их нет.
крыло облетано?
крыло облетано?
Облетано, но с Arkbird Autopilot, который не понравился
И в мануале смотрю описаны режимы TAKEOFF, LAND, но почему-то в выпадающем списке их нет.
Это не режимы - это свойства маршрутной точки.
Облетано, но
а калибровку аппаратуры как делал?
а калибровку аппаратуры как делал?
Уже вроде разобрался. Для APM, если я правильно понял нужно в аппаратуре делать миксы ELE->AIL, AIL->ELE для крыла. В ArkBird же только джампер “крыло” включил и никаких миксов более не требовалось, он уже сам все микшировал. Не думал, что APM в этом плане хуже.
Теперь вопрос - если мне нужно урезать расходы для серв - это нужно делать как-то в APM или на аппе? Если на аппе, то нужно ли делать перекалибровку после?
чем хуже? крыло облетал, оттриммировал, и счастье!
чем хуже? крыло облетал, оттриммировал, и счастье!
ну в плане, что можно снять мозги и ничего не меняя летать - да, согласен 😃
Понял эту фичу APM, предыдущий вопрос тогда снимаю. Ставлю расходы в аппе, и перекалибровку делаю. Спасибо.
Вот наваял тут страничку, вдруг кому пригодится
tamila.linux-rusnet.org/home/ardustationmega
вопросы.
на фото понижающая передача, значит сервы переделаны на бесконечного вращения?
почему тогда выбор серв столь ограничен?
из серв резисторы изъяты и поставлены на большие шестерни?
зачем тогда энкодер от мыши?
не критикую, посто неясно
Стал обладателем комплекта.Всё работало,пока не захотел обновить прошивку 3DR 433 телеметрии.Натупил и слетел бинд.Зелёные диоды моргают и всё.Как исправить?
Стал обладателем комплекта.Всё работало,пока не захотел обновить прошивку 3DR 433 телеметрии.Натупил и слетел бинд.Зелёные диоды моргают и всё.Как исправить?
подключить воздушный модуль программатором и настроить там такой SSID и канал\каналы
Уже вроде разобрался. Для APM, если я правильно понял нужно в аппаратуре делать миксы ELE->AIL, AIL->ELE для крыла.
нэ надо
аппа передает чистые каналы, а все настройки и переопределения делать в АПМ
двойные расходы я настраивал в аппе
калибровал на 100% расходах.
а когда надо было ватности - тумблером включал половинчатые расходы.
Полетал в режиме геоограды Geofencing, ну уж так долго разворачивается, так плавно, радиус разворота метров по 100-150, какие параметры подкрутить, чтоб резвости добавить? Пиды вроде устраивают в стабе нормально держится.
Еще такой вопросик, совершенно не могу разобраться с OSD.
Первая неясность - если камеру включить после инициализации OSD - все датчики пропадают и на экране чистое видео с камеры. Помогает только перевключение APM.
Вторая непонятка - кабель, что был в комплекте с телеметрией соединяет TX с телеметрии на RX OSD, хотя на схеме вроде рисуют RX c RX. В итоге схема появляется только после подключения в Mission Planer, но на экране на всех датчиках нули.
Гугл говорит, что нужно тыкнуть кнопочку Enable Telemetry в настройках OSD в Mission Planer, но совершенно ничего не происходит, как в прочем не помогают решения с настройками. И кстати, вместо SR3_* у меня SR1_* почему-то.
В общем как сделать телеметрию на экране независимой от коннекта телеметрии к Mission Planer? Пытался соединять RX c RX, но OSD вываливает “Update Charset”, после апдейта файлом, который был в комплекте с ПО для программатора ничего не изменилось. Может какой-то особенный файл кодировок нужен?
может кто знает как починить или где ремонтируют 3DR Radio USB v1.0, новое заказано, но вед когда придет. зеленая горит сразу при включении. Красная мигает. в Терминале пишет **Panic** radio_initialise failed
Полетал в режиме геоограды Geofencing, ну уж так долго разворачивается, так плавно, радиус разворота метров по 100-150, какие параметры подкрутить, чтоб резвости добавить? Пиды вроде устраивают в стабе нормально держится.
Надо полетать в autotune (…ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/)
Проблема в PID-ах, они слишком мягкие по умолчанию.
Еще такой вопросик, совершенно не могу разобраться с OSD.
Для OSD обязательно 3 провода + к +, - к -, и tx к rx. (передающий tx от APM должен идти к принимающему rx на OSD).
Все подключи на модели как положено, подожди секунд 15, потом нажми на OSD кнопку reset.
Если не заработает - OSD имеет смысл перепрошить на minimosd - extra, там же обновить charset (через прилагаемый тул).
может кто знает как починить или где ремонтируют 3DR Radio USB v1.0, новое заказано, но вед когда придет. зеленая горит сразу при включении. Красная мигает. в Терминале пишет **Panic** radio_initialise failed
Перепрошить видимо… я летаю без телеметрии, ее использую только для настройки, щас пришел bluetooth модуль - думаю его воткну на постоянку в модель.
У меня РУ на 433 МГц, при влючении телеметрии начинает пропускать пакеты… кстати кто как борется?