Автопилот Arduplane - открытое ПО
Добрый день всем пилотам.
Есть такая проблема - на плате APM cujhtkf маленькая атмега. Разумеется сеййчас нет соединения по USB. В остальном плата рабочая - можно соединиться из Планера по UART порту и настроить. PPM пустил напрямую замкнув перемычку на обратной стороне платы.
Проблема у меня только в одном - не могу обновить прошивку. Планер не видит плату.
пробовал через avrdude - тот тоже пишет что типа шьем… и тишина. только диод на FTDI адаптере мигает.
Как туда можно чтото залить?
через isp - 6 пинов около юсб разъема.
при этом у атмеги 2560 сотрется бутлоадер, но он вам уже и не нужен, и экономия 2кб флеша
1.В режиме FBWB CRUISE самолет упорно лезет ввысь (все возможные воздушные скорости снизил до 10 метров/сек и уровень газа убавил до 50%) в LOITER боле менее высоту удерживает при все этом в FBWA на совсем малом газе держит , газ начинаю добавлять тоже слегка набирает высоту. Уровень APM переустановливал 2 раза каждый раз нос слегонца опускал нос, один фиг в автоматических режимах набирет высоту при смешной скорости скорости 12-14 км.час.
2.Где смотреть в мишке скороподьемность и скорость снижения, ну на экранчике там сининькие столбики вверх вниз ползут, а цену деления как узнать то?
3.Че то засомневался в мишке скорость в км/час или м/сек показывает?
1.В режиме FBWB CRUISE самолет упорно лезет ввысь (все возможные воздушные скорости снизил до 10 метров/сек и уровень газа убавил до 50%) в LOITER боле менее высоту удерживает при все этом в FBWA на совсем малом газе держит , газ начинаю добавлять тоже слегка набирает высоту. Уровень APM переустановливал 2 раза каждый раз нос слегонца опускал нос, один фиг в автоматических режимах набирет высоту при смешной скорости скорости 12-14 км.час.
2.Где смотреть в мишке скороподьемность и скорость снижения, ну на экранчике там сининькие столбики вверх вниз ползут, а цену деления как узнать то?
3.Че то засомневался в мишке скорость в км/час или м/сек показывает?
смотрите параметр Minimum altitude for FBWB mode (ArduPlane:ALT_HOLD_FBWCM), это минимально разрешенная высота полета для указанных Вами режимов. Если он задан (не 0), самолет будет выходить на эту высоту как на минимальную летную.
так же проверьте установку в 0 тримера тангажа, и калибровку апм под аппу (rc input). вполне возможно что ваш 0 (отпущенный джойстик), апм воспринимает как команду набора высоты
как по мне причина скорее всего во втором (калиброка апм под аппу). по режиму fbwa смотреть не нужно, он и не должен высоту держать.
Уровень APM переустановливал 2 раза каждый раз нос слегонца опускал нос
Эт вы зря, тем самым вы “поднимали” физический нос самолету, нос у АПМ нужно наоборот приподнять в таком случае тем самым опустить физ нос самолету и компенсировать угол подъема.
Возможно в этом и кроется причина, жаль что он не высчитывает прямо в полете поправочные коэффициенты.
А в ручнлм режиме, если встать по горизонту, тоже лезет?
Может с центровкой беда? Лезет, потом сваливается, я полагаю?
Сместите вперёд ЦТ.
Уровень газа, это какой параметр?
. Уровень APM переустановливал 2 раза каждый раз нос слегонца опускал нос,
что касается уровня в апм, пробовал по разному потом прочитал где то что угол крыла на кабрирование должен быть 3градуса. так и настроил уровень в апм в горизонте когда крыло на 3 градуса. после этого значительно лучше стал в авто режимах летать
при все этом в FBWA на совсем малом газе держит , газ начинаю добавлять тоже слегка набирает высоту
в FBWA автопилот высоту не контролирует, она может как держаться так и изменяться в зависимости от ряда параметров. в том числе и от заданного пилотом газа. Другое дело режимы fbwb и cruise. Тут автопилот старается держать высоту не зависимо от газа и даже от скорости, и меняет ее только по команде пилота. запрос на изменение высоты оспринимаемается по каналу руля высоты. и если тример руля высоты выставлен не в ноль автопилот это воспринимает как команду на смену целевой высоты.
а что касается летной скорости, центровки и тп. неправильную настройку всего этого автопилот в определенных пределах компенсирует. влияние начинается только если совсем за пределы выходит (например выставили скорость меньшую скорости сваливания своей модели)
логи смотреть надо и чтоб с rcin были
он не высчитывает прямо в полете поправочные коэффициенты.
А pixhawk высчитывает? Спрашиваю к тому, что ищу поводы в пользу pixhawk. Учитывая, что появился pixhawk lite, начинают бродить всякие мысли.
Уровень газа, это какой параметр?
THR_MAX(максимальная величина газа которую может выдать автопилот),TRIM_THROTTLE(газ в% от макс. Достаточный для нормального полета), THR_MIN(минимальный уровень газа установленный для
автопилота).
логи смотреть надо и чтоб с rcin были
Ноут на работу взял как раз. Во входном канале pitch (ch in2) уровень синала 1380 м.сек. (я стик не трогал в CRUISE, уровень не дергается const) в выходнм по большей части на 100м.сек. ниже. Причем чем ниже уровень в выходном канале тем сильнее тяга к небу, если ch2 out 1500 то тангаж уже отрицательный (нос к земле). Надо тупо перекалибровать каналы ?
Надо тупо перекалибровать каналы ?
скорее всего. а если после предыдущей калибровки пользовались тримерами так точно
через isp - 6 пинов около юсб разъема.
при этом у атмеги 2560 сотрется бутлоадер, но он вам уже и не нужен, и экономия 2кб флеша
Алексей, а можете объяснить подробнее?
Пробовал шить через ISP:
скачиваю hex прошивки отсюда firmware.diydrones.com, пытаюсь лить
- avrdude заливает все, но ругается при проверке что первый же байт неверный
- Megaloader заливает процентов 90 и выпадает с ошибкой типа “попытка записи по неверному адресу”
Плата после прошивки ни на что не откликается, ничем не мигает.
Пробовал заливать бутлоадер APM - он заливается нормально. Платка мигает красным/синим диодом.
Т.е. hex-ы с сайта похоже неподходят для заливки через ISP. Пробовал скомпилить исходники - у меня они не собираются. Ардуина находит ошибки в коде. Как их исправить - не смог понять. Похоже библиотек нехватает.
народ а есть поворотки для ардупилот?.
народ а есть поворотки для ардупилот?.
А что они должны делать особенного для работы с ардупилотом?
А что они должны делать особенного для работы с ардупилотом?
Скорей всего он имел ввиду сменить ориентацию датчиков (повернуть плату)
А подскажите 2 момента
- как из АПМ вытянуть выход, если я питаю его по PPM Sum ? В смысле к примеру управление камерой и прочее.
- есть на приёмнике выход rssi, что с ним делать в АПМ ?
Столкнулся с проблемой, что APM показывает вольтаж 17.8 вместо 15.4. Проблемма именно в мозгах, т.к. пробовал два разных модуля питания.
Можно как-то калибровать значение вольтажа силовой батареи?
как из АПМ вытянуть выход, если я питаю его по PPM Sum ? В смысле к примеру управление камерой и прочее.
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2333925
есть на приёмнике выход rssi, что с ним делать в АПМ ?
Подключить на аналоговый вход.
diydrones.com/profiles/blogs/apm-rssi-3-3v-input
Можно как-то калибровать значение вольтажа силовой батареи?
Не только можно но и нужно.
…ardupilot.com/…/common-measuring-battery-voltage-…
приветствую!
Имеется плата APM с хобикинга, который hkpilot 2.6
Прошиваю через APM Planner 2.0 прошивка Arduplane 3.3.0 на маке, все успешно, но потом при подключении APM планнер ничего не видит: авигоризонт не реагирует, Config/Tuning пустой
подскажите, в чем может быть причина
- есть на приёмнике выход rssi, что с ним делать в АПМ ?
Использовать по назначению. В зависимости от типа сигнала RSSI, конфигурируете вход в АПМ, настраиваете OSD, и получаете значение RSSI на экране.
Мануал
Прошиваю через APM Planner 2.0 прошивка Arduplane 3.3.0 на маке, все успешно, но потом при подключении APM планнер ничего не видит
Откатитесь на предыдущую (последующую) версию прошивки, поробуйте связаться через модем, перезагрузитесь, проверьте скорость битрейта.
Раньше Мак APM видел? Если нет возможно нужно переустановить мишн и драйвер .
Вопоросссс: в ввики Aruplan на вкладке "Roll, Pitch and Yaw Controller Tuningдля"…ardupilot.com/…/roll-pitch-controller-tuning/ для настройки параметра RLL2SRV_RMAX и RLL2SRV_P рекомендуется построить график roll speed и график pitch speed для настройки PTCH2SRV_RMAX_DN и PTCH2SRV_RMAX_UP . Сколько я не пялился на параметры которые можно вывести в виде графиков ни roll speed ни pitch speed я там не узрил. Вопрос - что собссвенно имели ввиду авторы рекомендуя построить данные графики.