Автопилот Arduplane - открытое ПО
хорошей ссылочкой по калибровке
Вы не сможете нормально откалибровать датчик INA169 из набора повермодуля. На малых токах ( 3-8 ампер) он занижает показания на 15-20 процентов.
казалось что ток врет при газе раза в два!
Это нормально. У меня вот два разных датчика, у одного коэфф тока примерно 13, у другого 20.
Ссылочки нет. Я калибровал без ссылочек. Мне не нужно было точных показаний тока, мне нужно было что бы я знал когда у меня аккум сдохнет.
Сделал нагрузку для тока примерно 10 ампер (проволока типа нихрома толстая в кастрюле с водой). Заряжал аккум на максимум. Потом разряжал этой нагрузкой через датчик тока (ну приличное время, типа что бы из акка процентов 50 хотя бы выжрать). Смотрелось сколько амч насчитал APM и сколько потом в акк залилось зарядником. Пересчитал коэффициент, еще раз повторил разрядку. Ну так 2-3 итерации и получил точные значения.
Потом уже в полете проверял, отлетал до отсечки, запомнил сколько показал APM и сколько залилось в аккум, сделал очередную поправочку (уже небольшую совсем). Ну и в финале выставил для APM емкость акка такую, сколько в него заливается зарядником после отсечки. Все, в процентах я всегда знаю сколько батарейки еще осталось.
Но как заметил EKF, да, датчик врет. По этому если мы сделали калибровку на полеты вдаль на круизном токе, то скорее всего он будет врать при полетах в высоту на макссимальном потреблении.
Летаю на sky climber apm2.6 air speed sensor. Поскольку нередко забираюсь высоко, изрядно подскадив при этом акум, мне захотелось на реализовать ускоренное снижение. Чтобы можно было его опустить быстро с большой высоты (пока батарейка еще жива). Причем не на мануале а хотя бы на fbwa (да и в rtl неплохо)
для этого выставил:
Pitch min: -32,
Sink Max: 12,0
FBWB_CLIMB_RATE: 7 (хотя на уверен что этот параметр нужно было трогать)
Что получилось: могу очень быстро снижать самолет “руками” в FBWA, (что намного удобнее чем снижаться на мануале не видя при этом самолета)
да и в RTL может так же быстро снижаться (почти достигая при этом скорости FBW max)
Что НЕ понравилось: когда самоль летит в rtl с большой высоты домой, и набрав большую скорость полета и снижения, он достигнув точки над домом уже не встает в круг как было раньше, а продолжает на той же скорости лететь дельше. Почти прямо, Если его не перехватывать в ручную, он тока когда достигает “домашней” высоты 100м, только тогда прекращает снижение, разворачивается, и начинает лететь на дом (который за время снижения остался далеко позади).
Может кто нибудь подсказать, как достигнуть более оптимального возврата домой с большой высоты в режиме rtl, желательно не теряя при этом появившуюся возможность экстренного снижения?
народ а можно к апм подключить уже настроенный gps от fy-41 или fy-dos
Что НЕ понравилось: когда самоль летит в rtl с большой высоты домой, и набрав большую скорость полета и снижения, он достигнув точки над домом уже не встает в круг как было раньше, а продолжает на той же скорости лететь дельше. Почти прямо, Если его не перехватывать в ручную, он тока когда достигает “домашней” высоты 100м, только тогда прекращает снижение, разворачивается, и начинает лететь на дом (который за время снижения остался далеко позади).
Может кто нибудь подсказать, как достигнуть более оптимального возврата домой с большой высоты в режиме rtl, желательно не теряя при этом появившуюся возможность экстренного снижения?
а какая версия прошивки?
а какая версия прошивки?
прошивка 3.2 (0 или 1 сейчас не скажу, но точно что не последняя)
тщательно проанализировав траекторию полета “на дом с быстрым сниженением” обратил внимание что при при подходе к точке прямая все же превращается в косую. тоесть он как бы пытается встать на круг. но не выходит. получается дуга которая заканчивается только по достижению 100м, после этого разворот и прямой полет на дом.
попробовал уменшить sink max 9, угол -29 заметил что ситуация “почти” выправилась. тоесть достигнув дом уже встает на круг. просто пока не достигнет целевой высоты 100м круг получается неровный и растянутый
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
Дело в том что я люблю забираться повыше. настолько высоко насколько хватает аккума. На высоте несколько минут полетаю поснимаю видео в облаках, и срочно вниз! В этом случае на долгое снижение уже банально не остается времени, напряжение на аккуме подает до величин которые чреваты сокращеним срока службы аккума… Ну а если совсем запустить так может и апм вырубиться. Вначале так и делал, снижал его в мануале. Со всеми при этом описанными вами спецефектами, и с флатером крыльев начинающимся на скорости выше 35м/с, и с тем что самолет входил в штопор из которого уже было трудно его вывести. Еще стоит учесть что как правило большую часть снижения я самолет глазами не вижу. А управлять в мануале динамичным снижением по авиагоризонту телеметрии, обновляющемуся 1-2 раза в секунду… думаю сами понимаете.
Поэтому и стал эксперементировать с параметрами угла и вертикальной скорости, чтобы можно было быстро снижать на автомате. И, за исключением искривившегося пути в ртл, результатми такого снижения я очень доволен: самолет можно вести вниз в fwba или на полном автомате со скоростью снижения до 10м/с, при это его воздушная скорость не превышает заданных в параметрах 25м/с. соотвесвенно флатера не начинается. поскольку апм четко держит крен,-ни в какой штороп не сваливается. в общем отлично все. за исключением ртл:)
Коллеги, у кого есть такой рабочий GPS. скиньте фотку. alexeykozin подсказал (за что большое спасибо), что возможно не правильно припаян чип l883 из за этого и не работает.
у кого есть такой рабочий GPS
У меня такого нет, есть фотка в инете. www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.
по схеме единственный конденсатор уходящий обеими ногами на чип это …honeywell.com/…/HMC5983_3_Axis_Compass_IC.pdf стр 7
С2 он между 8 и 12 ногой, а это значит что фактически верно стоит чип несмотря на метку на плате
а по источнику есть и распиновка с цветами проводов
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
Не запускается - это так: светодиоды возле GPSport горят (зеленый и красный постоянно + красный часто мигает), а StatusLEDs не горят.
Лучше по положению, а не по цвету светодиоды называть. У меня, например, красного светодиода там нет. Два желтых.
StatusLEDs молчат - значит mega2560 не запускается. Мигает около GPS-порта - значит mega32u2 что-то делает.
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
Вот еще похожий вариант. тут даже более заметно. летел на ртл к дому с быстрым снижением и даже “попытался” когда было надо стать в круг, но не получилось.
p.s скрины с разных полетов. точки дом у них в разных местах. в первом посеридене окружности которую описывает самолет на финале пути. во втором обозначена
OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?
На видео у вас плата запитана от USB адаптера. Для МАХ 7456 может не хватать питания, она одна потребляет, ЕМНИП 2-3 ватта. Запитайте её от отдельного источника.
Ну и если у вас адаптер без вывода DTR, надо жать сброс вручную перед прошивкой.
скрины с разных полетов
оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…
карта
оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…
аааа, так вот что значит этот круг!😃
а серьезно, я в курсе того, что “там дальше” находится аэродром. и в ту сторону не летаю.
хоть мои полеты и попадают (частично) в этот круг, пролегают на самом его краю. учитывая как расположена ВПП этого аэродрома, я точно не оказываюсь в глиссаде заходящего на посадку самолета.
П.с. пожелание учту и буду стараться летать за пределами круга…
Запитайте её от отдельного источника.
А разве 12В со стороны видео входа не даёт того же ?
OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?
Какая версия прошивки? начиная с 800, насколько помню, заливальшик шрифтов идет отдельной прошивкой. Т.е. сперва шьете Character_Updater_FW.hex, потом шрифты, потом MinimOSD_Extra_Plane_R800.hex
В старом планнере была кнопка левел для выставления горизонта.
Теперь ее украли 😦
Как быть ?
видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.
Подключил магнитометр к ардуинке, залил програмку по каботе с l2C, в итоге определил компас рабочий. при вращении его в Сериал выплевываются куча значений. значит проблема в самом контроллере либо в настройках