Автопилот Arduplane - открытое ПО
Что НЕ понравилось: когда самоль летит в rtl с большой высоты домой, и набрав большую скорость полета и снижения, он достигнув точки над домом уже не встает в круг как было раньше, а продолжает на той же скорости лететь дельше. Почти прямо, Если его не перехватывать в ручную, он тока когда достигает “домашней” высоты 100м, только тогда прекращает снижение, разворачивается, и начинает лететь на дом (который за время снижения остался далеко позади).
Может кто нибудь подсказать, как достигнуть более оптимального возврата домой с большой высоты в режиме rtl, желательно не теряя при этом появившуюся возможность экстренного снижения?
а какая версия прошивки?
а какая версия прошивки?
прошивка 3.2 (0 или 1 сейчас не скажу, но точно что не последняя)
тщательно проанализировав траекторию полета “на дом с быстрым сниженением” обратил внимание что при при подходе к точке прямая все же превращается в косую. тоесть он как бы пытается встать на круг. но не выходит. получается дуга которая заканчивается только по достижению 100м, после этого разворот и прямой полет на дом.
попробовал уменшить sink max 9, угол -29 заметил что ситуация “почти” выправилась. тоесть достигнув дом уже встает на круг. просто пока не достигнет целевой высоты 100м круг получается неровный и растянутый
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
по мне с пикированием весьма опасно экспериментировать.
в случае отказа сенсора воздушной скорости
- может набрать слишком большую скорость и изза флаттера просто развалиться
- чуть недоглядел и он со стометровой высоты уже вморковился.
т.е. режим снижения высоты планированием с нулевым пикированием более безопасен, за исключением ситуации кода самолет засасывает сильный восходящий поток, но в этом случае - мануал режим в вам в помощь
Дело в том что я люблю забираться повыше. настолько высоко насколько хватает аккума. На высоте несколько минут полетаю поснимаю видео в облаках, и срочно вниз! В этом случае на долгое снижение уже банально не остается времени, напряжение на аккуме подает до величин которые чреваты сокращеним срока службы аккума… Ну а если совсем запустить так может и апм вырубиться. Вначале так и делал, снижал его в мануале. Со всеми при этом описанными вами спецефектами, и с флатером крыльев начинающимся на скорости выше 35м/с, и с тем что самолет входил в штопор из которого уже было трудно его вывести. Еще стоит учесть что как правило большую часть снижения я самолет глазами не вижу. А управлять в мануале динамичным снижением по авиагоризонту телеметрии, обновляющемуся 1-2 раза в секунду… думаю сами понимаете.
Поэтому и стал эксперементировать с параметрами угла и вертикальной скорости, чтобы можно было быстро снижать на автомате. И, за исключением искривившегося пути в ртл, результатми такого снижения я очень доволен: самолет можно вести вниз в fwba или на полном автомате со скоростью снижения до 10м/с, при это его воздушная скорость не превышает заданных в параметрах 25м/с. соотвесвенно флатера не начинается. поскольку апм четко держит крен,-ни в какой штороп не сваливается. в общем отлично все. за исключением ртл:)
Коллеги, у кого есть такой рабочий GPS. скиньте фотку. alexeykozin подсказал (за что большое спасибо), что возможно не правильно припаян чип l883 из за этого и не работает.
у кого есть такой рабочий GPS
У меня такого нет, есть фотка в инете. www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.
по схеме единственный конденсатор уходящий обеими ногами на чип это …honeywell.com/…/HMC5983_3_Axis_Compass_IC.pdf стр 7
С2 он между 8 и 12 ногой, а это значит что фактически верно стоит чип несмотря на метку на плате
а по источнику есть и распиновка с цветами проводов
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=30982174&po…
Не запускается - это так: светодиоды возле GPSport горят (зеленый и красный постоянно + красный часто мигает), а StatusLEDs не горят.
Лучше по положению, а не по цвету светодиоды называть. У меня, например, красного светодиода там нет. Два желтых.
StatusLEDs молчат - значит mega2560 не запускается. Мигает около GPS-порта - значит mega32u2 что-то делает.
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.
то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета
Вот еще похожий вариант. тут даже более заметно. летел на ртл к дому с быстрым снижением и даже “попытался” когда было надо стать в круг, но не получилось.
p.s скрины с разных полетов. точки дом у них в разных местах. в первом посеридене окружности которую описывает самолет на финале пути. во втором обозначена
OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?
На видео у вас плата запитана от USB адаптера. Для МАХ 7456 может не хватать питания, она одна потребляет, ЕМНИП 2-3 ватта. Запитайте её от отдельного источника.
Ну и если у вас адаптер без вывода DTR, надо жать сброс вручную перед прошивкой.
скрины с разных полетов
оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…
карта
оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…
аааа, так вот что значит этот круг!😃
а серьезно, я в курсе того, что “там дальше” находится аэродром. и в ту сторону не летаю.
хоть мои полеты и попадают (частично) в этот круг, пролегают на самом его краю. учитывая как расположена ВПП этого аэродрома, я точно не оказываюсь в глиссаде заходящего на посадку самолета.
П.с. пожелание учту и буду стараться летать за пределами круга…
Запитайте её от отдельного источника.
А разве 12В со стороны видео входа не даёт того же ?
OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?
Какая версия прошивки? начиная с 800, насколько помню, заливальшик шрифтов идет отдельной прошивкой. Т.е. сперва шьете Character_Updater_FW.hex, потом шрифты, потом MinimOSD_Extra_Plane_R800.hex
В старом планнере была кнопка левел для выставления горизонта.
Теперь ее украли 😦
Как быть ?
видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.
Подключил магнитометр к ардуинке, залил програмку по каботе с l2C, в итоге определил компас рабочий. при вращении его в Сериал выплевываются куча значений. значит проблема в самом контроллере либо в настройках
А разве 12В со стороны видео входа не даёт того же ?
Да, но на вашем видео этого нет.
Еще о глюках, я обнаружил случайно такую вещь, minimosd почемуто не показывает режим autotune. При включении автотюна, на экране остаётся предыдущий режим.
Теперь ее украли
Как быть ?
Ну я взял горизонтальный стол, APM в корпусе, угольник. И поставил на каждое ребро как просят при калибровке. Потом поправил параметр “AHRS_TRIM_Y” немного на кабрирование.
Ну вот раньше был кнопер, выставил и он сам правил X Y.
Теперь видимо только руками.
заливальшик шрифтов идет отдельной прошивкой. Т.е. сперва шьете Character_Updater_FW.hex, потом шрифты, потом MinimOSD_Extra_Plane_R800.hex
Наконец то, хоть кто то обьяснил.
Всё заработало, питания хватило с одной стороны, счастлив как слон 😃