Автопилот Arduplane - открытое ПО

Steve_zp

вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.

то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета

вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.

то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета

вот кривая пути. ВЕСЬ этот путь был в режиме rtl. В начале этого пути самолет находился на высоте 780м, летел в сторону точки на которой должен был встать на круг вокруг дома. Уверенно так летел: air speed 23m/s vertical speed -10…-13m/s. (угол -30градусов). просмотр видео и логов показывает что там где самоль дольжен был выйти на круг, он начал делать очень небольшой крен, (около 5градусов) которого явно не хватило для изменнения курса в таком режиме. и только достигнув целевой высоты 100м, и прекратив снижаться, самоль снизил скорость до круизных 14, развернулся с креном 45 на дом, и прилетев к точке запуска встал в круг над ней.

то есть как я вижу апм понимает что вот дом уже рядом и надо вставать на круг, но когда он летит в таком режиме, (управляемое скоростное пикирование), чтото его ограничивает (может защита от сваливание или чтото еще) и не дает нормально изменить курс пока он не вернется к нормальному режиму полета

Вот еще похожий вариант. тут даже более заметно. летел на ртл к дому с быстрым снижением и даже “попытался” когда было надо стать в круг, но не получилось.

p.s скрины с разных полетов. точки дом у них в разных местах. в первом посеридене окружности которую описывает самолет на финале пути. во втором обозначена

djsatan

OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?

Илья_Реджепов

На видео у вас плата запитана от USB адаптера. Для МАХ 7456 может не хватать питания, она одна потребляет, ЕМНИП 2-3 ватта. Запитайте её от отдельного источника.

Ну и если у вас адаптер без вывода DTR, надо жать сброс вручную перед прошивкой.

MANS
Steve_zp:

скрины с разных полетов

оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…
карта

Steve_zp
MANS:

оффтоп.
Этот огромный круг (зона ограничения полетов близ аэродрома) вас не смущает? Если карту двинуть вправо, то там радары аэродрома и прочее. Да и вообще…

аааа, так вот что значит этот круг!😃
а серьезно, я в курсе того, что “там дальше” находится аэродром. и в ту сторону не летаю.
хоть мои полеты и попадают (частично) в этот круг, пролегают на самом его краю. учитывая как расположена ВПП этого аэродрома, я точно не оказываюсь в глиссаде заходящего на посадку самолета.

П.с. пожелание учту и буду стараться летать за пределами круга…

djsatan
Илья_Реджепов:

Запитайте её от отдельного источника.

А разве 12В со стороны видео входа не даёт того же ?

SideWinder
djsatan:

OSD меня достало
не могу прошить шрифты, пробовал питание давать с 2х сторон, не помогло, прошивал прошивкой из CT и шрифт от туда, тоже никак
что не так делаю ?

osd

Какая версия прошивки? начиная с 800, насколько помню, заливальшик шрифтов идет отдельной прошивкой. Т.е. сперва шьете Character_Updater_FW.hex, потом шрифты, потом MinimOSD_Extra_Plane_R800.hex

RTemka

В старом планнере была кнопка левел для выставления горизонта.
Теперь ее украли 😦
Как быть ?

Nightlight
alexeykozin:

видимо правильно фактически стоит, неверно стоит точка на плате.

Подключил магнитометр к ардуинке, залил програмку по каботе с l2C, в итоге определил компас рабочий. при вращении его в Сериал выплевываются куча значений. значит проблема в самом контроллере либо в настройках

Илья_Реджепов
djsatan:

А разве 12В со стороны видео входа не даёт того же ?

Да, но на вашем видео этого нет.

Еще о глюках, я обнаружил случайно такую вещь, minimosd почемуто не показывает режим autotune. При включении автотюна, на экране остаётся предыдущий режим.

X3_Shim
RTemka:

Теперь ее украли
Как быть ?

Ну я взял горизонтальный стол, APM в корпусе, угольник. И поставил на каждое ребро как просят при калибровке. Потом поправил параметр “AHRS_TRIM_Y” немного на кабрирование.

RTemka

Ну вот раньше был кнопер, выставил и он сам правил X Y.
Теперь видимо только руками.

djsatan
SideWinder:

заливальшик шрифтов идет отдельной прошивкой. Т.е. сперва шьете Character_Updater_FW.hex, потом шрифты, потом MinimOSD_Extra_Plane_R800.hex

Наконец то, хоть кто то обьяснил.
Всё заработало, питания хватило с одной стороны, счастлив как слон 😃

Nightlight

Наконец то после долгих мучений оживил компас . Большую помощь оказало в этом ардуинка - во всяком случае она смогла дать точный ответ что компас рабочий. Значит все дело в контроллере. после 10 минут просмотра платы под микроскопом обнаружилось замыкание в месте пайки разъема l2c - сигнальный провод был притянут к земле. удалил и вуаля - все работает) Без микроскопа никогда бы не увидел этой крошки.
Действительно говорят радиотехника - наука о контактах

SideWinder
djsatan:

Наконец то, хоть кто то обьяснил.
Всё заработало, питания хватило с одной стороны, счастлив как слон 😃

Это только начало проблем с MinimOSD.
Этот девайс в китайском исполнении просто неисчерпаем на глюки. )

RTemka

Да ладно так нападать 😃
Просто пропаять и промыть спиртом 😃
Один только случай был, в импульснике не те номиналы резюков и выходное напряжение было низкое.

Nightlight
djsatan:

Наконец то, хоть кто то обьяснил.
Всё заработало, питания хватило с одной стороны, счастлив как слон 😃

дождусь программатор обращусь к Вам за консультацией)

prg
Илья_Реджепов:

почемуто не показывает режим autotune

Ага, там не все режимы прописаны.

X3_Shim

Лечу в круизе. Переключаю в RTL, самолет сначала носом клюет на начале разворота, потом выравнивается. Пиды автотюном настраивал.
Самолет фантом.

На 15-й секунде:

Shrizt
X3_Shim:

Лечу в круизе. Переключаю в RTL, самолет сначала носом клюет на начале разворота, потом выравнивается. Пиды автотюном настраивал.
Самолет фантом.

Ну у тебя была высота 102 метра, он их сбросил 😃
Шутка, я тоже замечал, что при включении RTL чуток клюет, что печально, лучше бы он чуток задирал… мало ли какая ситуация.

А еще я заметил, что он как то реагирует на THR в режиме RTL… вот он вернулся, летает сверху, я THR на минимум, и он вроде как сбрасывает газ, а потом прибавляет, когда высоту начинает терять, и наоборот… кто знает, какой там алгоритм?

X3_Shim
Shrizt:

я тоже замечал, что при включении RTL чуток клюет

А я пересматривая видео кажется понял. При развороте он газ добавляет кратковременно (у меня на видео это видно в левом верхнем углу проценты газа). Надо попробовать THR2PITCH прибавить ему.