Автопилот Arduplane - открытое ПО
В общем победил я сегодня МР, переход к произвольной точке миссии выполняется кнопкой “Уст.WP” предварительно выбрав в списке слева точку к которой идти.
А вот компас по прежнему даёт уклончивые показания(((
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? и чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик? И данный косяк можно устранить только идеальной установкой АП внутри самолета…
Спрошу еще раз,для успокоения… Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак? Чем сильнее АП смотрит в сторону, тем больше боком будет летать самик?
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Я думаю это устраняется “продвинутой” калибровкой уровня, когда мы фиксируем самолёт по осям.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
По поводу датчика температуры появилась идея. Его можно приделать к аналоговому входу автопилота и выдать за напряжение или ток второй батарейки.
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
А что такое продвинутая калибровка и как зафиксировать самик по курсу
Вот так можно теперь
…ardupilot.com/…/starting-up-and-calibrating-ardup…
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Затем полетать в FBWA, смотреть тенденции как летит и снова лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт.
Кнопку Calibrate Level убрали. Я эти коэффициенты крутил.
Выставить самолет и лезть в настройки и крутить AHRS_TRIM_X (roll) and AHRS_TRIM_Y (pitch), настраивая горизонт
А там рядом кнопка, Calibrating accel, когда мы фиксируем самолёт по осям.
Да как мы отклонение то по курсу скорректируем таким образом!? Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена. По крену и тангажу внести корректировки понятно как, а вот, что делать если АП слегка кривовато стоит по курсу. Как accel узнает, что он отклонился от курса, он же не знает куда должен смотреть нос самолета… Например нос самолет смотрит строго на север, а АРМ смотрит в этот момент на 5градусов восточнее, поэтому АП будет считать нормальной ситуацию когда самолет выдерживает курс 5гр. В случае полета строго на север АП будет пытаться довернуть на -5гр. на курс 355гр и как следствие самик будет лететь бочком. С этим можно как то бороться кроме как при помощи угольника…
Да как мы отклонение то по курсу скорректируем таким образом!? Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена.
Зачем мы тогда кладём его на правый и на левый бок?
Нам нужна подстройка по оси Z которая как раз отключена.
Почему отключена? Параметр же есть AHRS_TRIM_Z, можно поменять.
Если компас установлен с отклонениями по крену и тангажу, то это устраняется калибровкой уровня. А вот если АП установлен с отклонением от курса (от оси самика) , то это никак?
Так все-таки вопрос про отдельный компас или всю плату автопилота? Если отдельный компас, то подстройки его положения относительно основной платы я не нашел. Конечно, кроме грубой настройки расположения ±45 градусов.
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
Нету его там, но сделать не сложно. Оно по mavlink передается в OSD.
Параметр же есть AHRS_TRIM_Z, можно поменять.
Ну в мануалах прописано, что этот параметр не изменяется. У меня он тоже не меняется. Может у вас более новая прошивка, проверьте если не трудно.
Так все-таки вопрос про отдельный компас или всю плату автопилота?
Про всю плату конечно. Хотя с другой стороны…может действительно дело только в компасе? Особенно если он выносной, и достаточно четко совместить положение компаса и корпуса самика (нос на север -компас на север), а затем АП сам внесет нужные корректировки или все таки аксели тоже должны быть четко выставленны по курсу.
Зачем мы тогда кладём его на правый и на левый бок?
Мммм…ну не знаю, мы же кладем его очень примерно, видимо сообщаем акселометрам где верх где низ. Им же не надо точно знать где, им надо сообразить в какую сторону произошло ускорение, ну и в конце концов мы потом мы выполняем калибровку уровней, а курс не трогаем.
Подскажите, есть какой-нибудь параметр по типу RTL, ну типа плавное снижение до базы или полет по прямой, а над домом снижение или наоборот, снижение до целевой высоты, а потом полет домой? Что то копался-копался в настройках, ничего не нашел(((. Или всегда один тип возврата - по прямой до базы и потом снижение по кругу?
Подскажите, есть какой-нибудь параметр по типу RTL
RTL altitude (ArduPlane:ALT_HOLD_RTL)
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL. Note that when transiting to a Rally Point the alitude of the Rally Point is used instead of ALT_HOLD_RTL
высота возврата, если указать негативное значение то будет пытаться вернуться на актуальной высоте.
если положительная то в ходе возврпата попытается набрать эту высоту если ниже, или плавно будет снижатся до нее если актуальная больше
Как accel узнает, что он отклонился от курса, он же не знает куда должен смотреть нос самолета… Например нос самолет смотрит строго на север, а АРМ смотрит в этот момент на 5градусов восточнее, поэтому АП будет считать нормальной ситуацию когда самолет выдерживает курс 5гр. В случае полета строго на север АП будет пытаться довернуть на -5гр. на курс 355гр и как следствие самик будет лететь бочком. С этим можно как то бороться кроме как при помощи угольника…
аксель незнает курса, в самолете наземный курс знает жпс, при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
Сообщение от Pacific
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
Нету его там, но сделать не сложно. Оно по mavlink передается в OSD.
Полез в исходники - почти дремучий лес. Может, направите меня в двух словах, если это возможно?
при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
По моим наблюдениям - компас работает всегда, по крайней мере явно видно уплывание направления на базу при увеличении тока на двигатель. Отключаешь двигатель - показывает точно, включаешь - плывёт. При этом движение прямолинейное, в стабе.
Может кто знает, compassmot в какой либо прошивке для самолута есть рабочий?
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
RTL altitude (ArduPlane:ALT_HOLD_RTL)
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL. Note that when transiting to a Rally Point the alitude of the Rally Point is used instead of ALT_HOLD_RTL
высота возврата, если указать негативное значение то будет пытаться вернуться на актуальной высоте.
если положительная то в ходе возврпата попытается набрать эту высоту если ниже, или плавно будет снижатся до нее если актуальная
О! А я первое предложение прочитал и дальше побежал, подумал что это только установка высоты. Спасибо
Если я правильно понял АРМ высоту набирает от точки к точке не плавно, а подходит к ней метров на 150 и начинает “лезть”?
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
Скорее всего прост ос мелкими коннекторами.
Но если надо мини - настоятельно рекомендую брать Pixhawk Lite. Полноценній пиксхавк без пары редкоиспользуемых разъемов и динамика.
AHRS_TRIM_Z Ну в мануалах прописано, что этот параметр не изменяется. У меня он тоже не меняется. Может у вас более новая прошивка, проверьте если не трудно.
Действительно. Сделали кнопку для нажимания. В 3.3.0 параметр изменить можно, но вроде бы не используется (в коде EKF есть подозрительное место, но это на баг больше похоже).
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Здравствуйте!! У меня вопрос ещё такой. Почему когда я делаю Арминг, всё срабатывает, то есть вижу как на АПМ горят контрольки и я вижу что он готов к полёту, даю газ моторы начинают крутиться. Но вот только когда даю газ, а так, ну как я вот смотрел на видео, у народа, они как бы начинают вращаться потихоньку, такого нет. Что может быть не так?