Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подскажите, есть какой-нибудь параметр по типу RTL, ну типа плавное снижение до базы или полет по прямой, а над домом снижение или наоборот, снижение до целевой высоты, а потом полет домой? Что то копался-копался в настройках, ничего не нашел(((. Или всегда один тип возврата - по прямой до базы и потом снижение по кругу?
Подскажите, есть какой-нибудь параметр по типу RTL
RTL altitude (ArduPlane:ALT_HOLD_RTL)
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL. Note that when transiting to a Rally Point the alitude of the Rally Point is used instead of ALT_HOLD_RTL
высота возврата, если указать негативное значение то будет пытаться вернуться на актуальной высоте.
если положительная то в ходе возврпата попытается набрать эту высоту если ниже, или плавно будет снижатся до нее если актуальная больше
Как accel узнает, что он отклонился от курса, он же не знает куда должен смотреть нос самолета… Например нос самолет смотрит строго на север, а АРМ смотрит в этот момент на 5градусов восточнее, поэтому АП будет считать нормальной ситуацию когда самолет выдерживает курс 5гр. В случае полета строго на север АП будет пытаться довернуть на -5гр. на курс 355гр и как следствие самик будет лететь бочком. С этим можно как то бороться кроме как при помощи угольника…
аксель незнает курса, в самолете наземный курс знает жпс, при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
Сообщение от Pacific
А как в MinimOSD Extra вывести напряжение второй батарейки? В ConfigTool я такого параметра не вижу.
Нету его там, но сделать не сложно. Оно по mavlink передается в OSD.
Полез в исходники - почти дремучий лес. Может, направите меня в двух словах, если это возможно?
при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
По моим наблюдениям - компас работает всегда, по крайней мере явно видно уплывание направления на базу при увеличении тока на двигатель. Отключаешь двигатель - показывает точно, включаешь - плывёт. При этом движение прямолинейное, в стабе.
Может кто знает, compassmot в какой либо прошивке для самолута есть рабочий?
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
RTL altitude (ArduPlane:ALT_HOLD_RTL)
Return to launch target altitude. This is the altitude the plane will aim for and loiter at when returning home. If this is negative (usually -1) then the plane will use the current altitude at the time of entering RTL. Note that when transiting to a Rally Point the alitude of the Rally Point is used instead of ALT_HOLD_RTL
высота возврата, если указать негативное значение то будет пытаться вернуться на актуальной высоте.
если положительная то в ходе возврпата попытается набрать эту высоту если ниже, или плавно будет снижатся до нее если актуальная
О! А я первое предложение прочитал и дальше побежал, подумал что это только установка высоты. Спасибо
Если я правильно понял АРМ высоту набирает от точки к точке не плавно, а подходит к ней метров на 150 и начинает “лезть”?
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
Скорее всего прост ос мелкими коннекторами.
Но если надо мини - настоятельно рекомендую брать Pixhawk Lite. Полноценній пиксхавк без пары редкоиспользуемых разъемов и динамика.
AHRS_TRIM_Z Ну в мануалах прописано, что этот параметр не изменяется. У меня он тоже не меняется. Может у вас более новая прошивка, проверьте если не трудно.
Действительно. Сделали кнопку для нажимания. В 3.3.0 параметр изменить можно, но вроде бы не используется (в коде EKF есть подозрительное место, но это на баг больше похоже).
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Здравствуйте!! У меня вопрос ещё такой. Почему когда я делаю Арминг, всё срабатывает, то есть вижу как на АПМ горят контрольки и я вижу что он готов к полёту, даю газ моторы начинают крутиться. Но вот только когда даю газ, а так, ну как я вот смотрел на видео, у народа, они как бы начинают вращаться потихоньку, такого нет. Что может быть не так?
моторы начинают крутиться
вы про коптер что ли ?
вы про коптер что ли ?
Ну да.
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
Скорее всего полноценный, урезать там нечего особо, разве что компаса на плате может не быть, все равно его обычно не используют. Он ещё часто продаётся как miniAPM 3.1.
МиниАПМ есть смысл брать для чего то мелкого, из за его размеров 30x30 мм, в остальном, стандартный гораздо удобнее в монтаже. Ну и стОит миниАПМ обычно чуть дешевле.
Ну да.
Тут про самолеты. Вам вот сюда лучше rcopen.com/forum/f123/topic233564/20601
Тут про самолеты
Упс!!
Народ, тут такой момент нарисовался, в общем при полёте далеко приходится переключать пульт с сосиски, на ягу, установленную на штативе, естессно в этот момент врубается РТЛ и модель делает никому не нужный круг с потерей высоты. Как бы сделать так, чтобы этого не происходило. В идеале паузу между потерей сигнала и РТЛ сделать секунд 30, всё равно летаю на автомате или стабе.
аксель незнает курса, в самолете наземный курс знает жпс, при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня. Какое то влияние на совпадение реального курса с тем куда смотрт нос самика оказывает компас, поэтому выносной компас имеет смысл ориентировать при установке точнее. А так АП вообще пофигу “куда смотрит нос” , отклоняемся от курса - доворачиваем в нужную сторну, и на высоте всегда присутствует ветер то и самик летает исключительно боком, по крайней мере в AUTO и CRUIZ .
париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
неправильно понимаете. апм надо ставить в оси фюзеляжа, в плоскости полетного угла по тангажу.
хотя конечно все зависит от тех целей котоые вы себе ставите. я раскрываю критерии для того чтобы обеспечить максимально надежное управление полетом во всех режимах.
если цель разбить самолет и сказать “отоно как” то можно и бочком поставить и навернуть угол ахрс до левела или использовать переворот ориентации полетника.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ?
Я уровень к самолету прицеплял, чтоб сильно не промахиваться. Есть ощущение, что особого фанатизма в калибровке и выставления с точностью в доли градуса не требуется. По крену только стараюсь выставить максимально точно.
Насчет “ориентации полетника” вообще не понял. У меня он живет на ребре все время (AHRS_ORIENTATION=20) без намеков на неприятности. По-другому просто не лезет. Были какие-то проблемы с этим?
Народ, а есть где почитать про установку и настройку ультразвукового датчика???
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Лично у моего литака фюзеляж квадратный от слова совсем, и крылья съёмные)