Автопилот Arduplane - открытое ПО
Если я правильно понял АРМ высоту набирает от точки к точке не плавно, а подходит к ней метров на 150 и начинает “лезть”?
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
Скорее всего прост ос мелкими коннекторами.
Но если надо мини - настоятельно рекомендую брать Pixhawk Lite. Полноценній пиксхавк без пары редкоиспользуемых разъемов и динамика.
AHRS_TRIM_Z Ну в мануалах прописано, что этот параметр не изменяется. У меня он тоже не меняется. Может у вас более новая прошивка, проверьте если не трудно.
Действительно. Сделали кнопку для нажимания. В 3.3.0 параметр изменить можно, но вроде бы не используется (в коде EKF есть подозрительное место, но это на баг больше похоже).
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Здравствуйте!! У меня вопрос ещё такой. Почему когда я делаю Арминг, всё срабатывает, то есть вижу как на АПМ горят контрольки и я вижу что он готов к полёту, даю газ моторы начинают крутиться. Но вот только когда даю газ, а так, ну как я вот смотрел на видео, у народа, они как бы начинают вращаться потихоньку, такого нет. Что может быть не так?
моторы начинают крутиться
вы про коптер что ли ?
вы про коптер что ли ?
Ну да.
Mini APM pro - это полнофункциональный автопилот, или урезанная версия?
Скорее всего полноценный, урезать там нечего особо, разве что компаса на плате может не быть, все равно его обычно не используют. Он ещё часто продаётся как miniAPM 3.1.
МиниАПМ есть смысл брать для чего то мелкого, из за его размеров 30x30 мм, в остальном, стандартный гораздо удобнее в монтаже. Ну и стОит миниАПМ обычно чуть дешевле.
Ну да.
Тут про самолеты. Вам вот сюда лучше rcopen.com/forum/f123/topic233564/20601
Тут про самолеты
Упс!!
Народ, тут такой момент нарисовался, в общем при полёте далеко приходится переключать пульт с сосиски, на ягу, установленную на штативе, естессно в этот момент врубается РТЛ и модель делает никому не нужный круг с потерей высоты. Как бы сделать так, чтобы этого не происходило. В идеале паузу между потерей сигнала и РТЛ сделать секунд 30, всё равно летаю на автомате или стабе.
аксель незнает курса, в самолете наземный курс знает жпс, при сильном встречном ветре сносящем самолет передом назад, наличии аирспид сенсора при минимальных наземных скоростях к ориентации подключается компас
Думаю, дело обстоит так: акселерометры калибруются по всем осям, для компаса скорректировать смещения относительно осей самолета нельзя т.к. это не посчитали нужным. Как Алексей написал, основной прибор для навигации GPS, а компас как вспомогательный и точность его плюс-минус лапоть. И в полете скорее всего вычисляется и используется разница между показаниями компаса и реальным курсом.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня. Какое то влияние на совпадение реального курса с тем куда смотрт нос самика оказывает компас, поэтому выносной компас имеет смысл ориентировать при установке точнее. А так АП вообще пофигу “куда смотрит нос” , отклоняемся от курса - доворачиваем в нужную сторну, и на высоте всегда присутствует ветер то и самик летает исключительно боком, по крайней мере в AUTO и CRUIZ .
париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Тоесть я правильно понимаю, что париться с точностью установки АП в самик не имеет смысла,(по крайней мере если АП без компаса) оси X и Y все равно калибруются при установке уровня.
неправильно понимаете. апм надо ставить в оси фюзеляжа, в плоскости полетного угла по тангажу.
хотя конечно все зависит от тех целей котоые вы себе ставите. я раскрываю критерии для того чтобы обеспечить максимально надежное управление полетом во всех режимах.
если цель разбить самолет и сказать “отоно как” то можно и бочком поставить и навернуть угол ахрс до левела или использовать переворот ориентации полетника.
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ?
Я уровень к самолету прицеплял, чтоб сильно не промахиваться. Есть ощущение, что особого фанатизма в калибровке и выставления с точностью в доли градуса не требуется. По крену только стараюсь выставить максимально точно.
Насчет “ориентации полетника” вообще не понял. У меня он живет на ребре все время (AHRS_ORIENTATION=20) без намеков на неприятности. По-другому просто не лезет. Были какие-то проблемы с этим?
Народ, а есть где почитать про установку и настройку ультразвукового датчика???
Мне стало интересно, а как вы калибруете его прям в самолете ? Как ставите ровно “на ребро” ? Я просто делал это без самолета, APM в корпусе располагает к этому. А потом уже по тангажу чутка добавлял кабрирования.
Лично у моего литака фюзеляж квадратный от слова совсем, и крылья съёмные)
Насчет “ориентации полетника” вообще не понял. У меня он живет на ребре все время (AHRS_ORIENTATION=20) без намеков на неприятности. По-другому просто не лезет. Были какие-то проблемы с этим?
да, правда последний раз достаточно давно было, 2.76 прошивка чтоли была. после резких маневров сильно плавал горизонт и очень медленно восстанавливался. могут быть и другие сюрпризы от прошивы к прошиве, ведь в основном раздабочики и тестеры тестят в нормальном положении
подскажите какой лучше режим выбрать или как сделать чтобы в режиме стабилизации была возможность управления по газу
Выбирал FBW 2` но здесь газ фиксурован
Включить THR. PASS. STAB.
А чем режим fbwa отличвется от fbwb?
А чем режим fbwa отличвется от fbwb?
в документации есть
plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/#fly_…
Документация на врежеском, а после электронно переводчика ничего не разобрать.