Автопилот Arduplane - открытое ПО
У меня была аналогичная ситуация с разряженным аккумулятором, переключился в ручной, выключил мотор и прошил ветер в планировании.
Но у меня не было датчика воздушной скорости и АП был плохо настроен не был настроен.
ну и разрешать автомату лететь на максимуме постоянно это былобы не логично))) автомат знает круизную скорость и на ней пытается рулить, а минимум максиму использует чтобы ограничить человека и себя в автоматических режимах
А лететь домой при этом удаляясь от дома логично?
Автомат знает круизную скорость, но при этом он знает и скорость ветра. И лететь домой против ветра на скорости меньшей скорости ветра, это уж совсем меганелогично, при том что есть большой запас и по скорости и по тяге и по высоте.
Я это воспринимаю, так, что это либо у меня где то в параметрах чтото не так было настроено что его ограничивало, либо это глюк в программе, - о чем следует както проинфоримровать разрабочиков для его устранения в следующих версиях. по (кстати, не подскажите как им написать?)
А лететь домой при этом удаляясь от дома логично?
Автомат знает круизную скорость, но при этом он знает и скорость ветра
для автомата логично не упасть а не высадить акумулятор и упасть, это дело пилота увидеть эту ситуацию и принять решение лететь на максимальном газе против ветра или также безопасно гдето в далеке аккуратно сесть.
для автомата логично не упасть а не высадить акумулятор и упасть, это дело пилота увидеть эту ситуацию и принять решение лететь на максимальном газе против ветра или также безопасно гдето в далеке аккуратно сесть.
взять управление на себя уже было невозможно, не добивал пульт, и единственное что могло его вернуть домой,- RTL. который не справился.
В итоге это и произошло, автомат высадил акум и упал. Далеко. А мог дать газу, опустить нос, и на максимальной скорости вернуться домой
для автомата логично не упасть а не высадить акумулятор и упасть, это дело пилота увидеть эту ситуацию и принять решение лететь на максимальном газе против ветра или также безопасно гдето в далеке аккуратно сесть.
Ну нифига се, и как теперь быть? Я вот например на высоту летаю, ну отвалится у меня РУ на 3 км, и все? гуд бай?
Зачем тогда ему задан диапазон до максимального газа?
наверное он им рулить должен 😉
И да это слишком очевидный косяк, чтобы его оставлять в программе.
Думаю я что это батарейка в самолете подсела.
А можно на логи посмотреть?
Ну нифига се, и как теперь быть? Я вот например на высоту летаю, ну отвалится у меня РУ на 3 км, и все? гуд бай?
Зачем тогда ему задан диапазон до максимального газа?
наверное он им рулить должен
И да это слишком очевидный косяк, чтобы его оставлять в программе.
Думаю я что это батарейка в самолете подсела.
А можно на логи посмотреть?
Вот именно! Я люблю летать подальше и повыше, и автопилот ДЛЯ ТОГО и покупался, чтобы вернуть самолет домой, в тех случаях когда это вручную не возможно по какой то из причин. Не добивает пульт или не видно самолета (далеко, высоко, в облаках)
И он с этой задачей не справился, не смог вернуть самолет, при том что запас мощности был и запас высоты. И кстати, самолет все еще не найден (и неизвестно будет ли найден)…
Лог… конечно, подскажите как его отправить или приложить к сообщению?
лог
самолет все еще не найден (и неизвестно будет ли найден)
Маяк то отвечает ?
Маяк отсутствует. А если бы и был, не факт что помог бы. Судя по логам телеметрии, самолет на территории завода. Естественно закрытой.
самолет на территории завода. Естественно закрытой.
Да уж… повезло… У меня так весь город закрытый, а на территории горда отдельные места совсем закрытые. По тому и отъезжаю от города на 30 км для полетов.
Во время передачи на тх канале прыгает от 1.5 до 2.4, а на рх канале постоянное 3.84…
Это плохая чиселка. Если туда подается 5 и она просаживает до 3.84… Выгорело что-то в модуле, наверное 😦
у нас зависал самоль на встречном ветре - назмная скорость падала до ноля хотя запас по газу еще был, но мы старамся летать против ветра, поэтому с возвратом гораздо проще.
после того как это случилось откопали этот параметр
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#min…
параметр определяет минимум наземной скорости при движении против ветра
Выгорело что-то в модуле, наверное
И я так уже предполагаю.
Ну, будет лишним поводом обновиться c Neo-6M до Neo-M8N. Хотя я то и с этим модулем так ни разу и не полетал ещё.
plane.ardupilot.com/wiki/ardu...emin_gndspd_cm
параметр определяет минимум наземной скорости при движении против ветра
За параметр спасибо! не подскажете сколько он стоит по умолчанию?
и, еще… обратил внимание на то что при движении хвостом назад наземная скорость отображается без знака минус (который в теории должен быть). не посчитает ли апм, при обратном полете, глядя на это число без знака, что все в порядке?
не подскажете сколько он стоит по умолчанию?
0 там
не подскажете сколько он стоит по умолчанию?
НОЛЬ, то есть отключен =(
У вас там ветер 20 м/сек на высоте на которой собственно и начало уносить…
Ch3 out соответствует почти полному газу PWM- 1850, батарейка разряжена почти в ноль. Мотор просто не выгреб, возможно даже сгорел…
Даже Zala не летают в ветер больше 15 м/сек
Не хватило токоотдачи аккума, завтра посмотрю подробно логи…
ветер 20 м/сек
Смелый человек…😮
батарейка разряжена почти в ноль
И возврат против ветра…😮 Вот как всё просто,а человек уже во всем автопилот обвинил.😃
спасибо за анализ. признаю что прежде всего вина моя что рискнул лететь в такую погоду. а автопилот, автопилот обвинили не во всем, а конкретно в том что он на RTL не дал максимально разрешенный газ и не попытался набрать максимально разрешенную скорость. что было необходимо учитывая ветер.
что когда самолет начало уносить, пытался его вернуть руками, чтобы дать больше газ чем дает автопилот. но это не получилось потому что глазами его было не видно, а по данным телеметрии, которые периодически пропадали удержать направление не удавалось, его разворачивало, да и с передатчика уже неусточивый был сигнал.
самолет на территории завода. Естественно закрытой
Вот и пиши потом на борту свой телефонный номер.
Возьмет первый отдел такой самоль в работу, найдет владельца, да и начнет выяснять, отчего и почему и в каких целях производил аэрофотосъемку закрытого объекта.
Вот и пиши потом на борту свой телефонный номер.
это по тому что надо головой думать где и как летаешь.!!!
А кто знает,такие “провалы” сигнала при работе GPS модуля по протоколу UBX - это так и должно быть ?
после того как это случилось откопали этот параметр
там была весьма смешная при взгляде со стороны ситуация.
мы тестили планер на предмет выявления его потенциальных возможностей,
поставили ему чтобы будучи в авто при сработке фаилсэйв не возвращался а продолжал маршрут.
чтобы фпв работало - задали высоту побольше к 5км удаления - сделали 500м высоты
у земли был весьма скромный ветер, но как оказалось на высоте около 500м ветер достигал 100кмч
максимальная скорость планера “без форсажа” около 90.
ветер рос по мере набора высоты. в результате будучи на удалении 4700м ++ мы обнаружили по осд что он двигается со скоростью 3-5 кмч, иногда падая в ноль.
решили возвращаться. Пульт хк 6ch никакой дальнобойной рлс… нажал на пульте ртл - по осд ноль реакции… Взял я пульт и давай прыгать и размахивать…
в мыслях … все капец планеру… или все бросать и на машине ехать на перехват до зоны действия пульта… хватит ли времени и заряда батареи??
попыгав пару минут с пультом с удовольствем увидели на осд заветные буквы RTL.
дешевый пульт пробил 4700м…
больше не рисковали… поставили на него рлску от эксперта 7вт 433 мгц
А кто знает,такие “провалы” сигнала при работе GPS модуля по протоколу UBX - это так и должно быть ?
Это больше похоже, что скорости порта (38400) не хватает, чтобы выдавать информацию о спутниках. Под APM ublox настраивают так, чтобы он слал необходимый минимум. Для u-center поставьте выше скорость.
скорости порта (38400) не хватает
Такая скорость установлена в прошивке,которую настоятельно рекомендуют поставить вместо “родной”,в которой скорость 9600,и протокол NMEA,и этих “провалов” нет.А зачем в новой прошивке протокол NMEA вообще отключили ? С ним вполне у меня адекватно работает.
в которой скорость 9600,и протокол NMEA,и этих “провалов” нет
И частота обновлений раз в секунду.