Автопилот Arduplane - открытое ПО
Гуру, если можно по шагам оьяснить использование датчика воздушной скорости?
Подсоединил датчик, включил его наличие. Дунул, есть реакция. Офсет, что делать если не показывает 0?
Выехал в поле. Включил. Надо при включении одевать колпачок на него?
Потом упоминается префлайт проверка. Её обязательно делать? Потом включил калибровку, запустил самолет, намотал 5 кругов. Посадил. Выключил калибровку.
Включил использование датчика.
При включении надо колпачок.
А так всё верно.
Коллеги. Наверняка у некоторых постоянно проходят через руки многие АПМ. Нет ли у вас обязательного перечня параметров для конфигурирования? Я составил шорт-лист, но он какой-то очень шорт. Не поделитесь?
При включении надо колпачок.
Вроде не первое апреля.
Константин, именно по этому следует читать первоисточник.
ardupilot.org/plane/docs/airspeed.html#software-co…
А что не так написал? Если автокалибровка включена, то колпачок при инициализации нужно, это же и написано в источнике. 😃
- Появились какие-то новые полетные режимы , которые начинаются на “Q” типа QSTABILIZE.
это режимы для конвертопланов, на 32 битных контроллерах начиная с прошивки arduplane 3.6 можно настроить один из нескольких типов конвертопланов втч с поворотными мотормаунтами
так как мой ответ забанили, попрошу всё же обладателей датчика воздушной скорости прояснить ситуацию, может у кого в дневнике есть.
Константин, что именно прояснить?
Подскажите пожалуйста, в каком положении должна находиться антенна по вертикали у треккера, т.е. Tilt когда PWM=1512? У меня стоит вертикально, а когда самолёт набирает высоту она задирается вверх. Однако обнаружил, что антенна может опускаться ниже горизонта, т.е. вниз. Так, например, я создал ситуацию указав высоту базы выше самолёта, такое можно сделать в окне Flight Plan в координатах базы. У меня стоит на Tilt серва на 180 градусов, но она никогда не закидывает антенну назад, т.к. Pan работает на 360 градусов и в момент горизонтального положения антенны (модель проходит сверху над треккером) Pan перекручивается на 180 градусов. Это так и должно работать? Я не пробовал Pan ограничить до 180 градусов и проверить можетTilt серва забросит антенну за “спину”. Может кто-то использует такой вариант и подскажет как должна работать Tilt серва на 180 градусов?
Обратите внимание как правильно работает датчик воздушной скорости в полном соответствии с GPS
По Pan вопросов нет, при PWM=1512 антенна смотрит на север.
Какая нынче стабильная и надежная прошивка для Arduplane, мозг АРМ 2.6?
Вопрос к бывалым, можно ли в апм ограничить макс. ток двигателя? Друг предложил решить проблему изготовлением отдельного девайса на базе ардуинки, но мне кажется , что что нить подобное наверняка должно быть в настройках апм.
Вопрос к бывалым, можно ли в апм ограничить макс. ток двигателя?
Именно ток - никак. Можно откалибровать регулятор, к примеру на 1000-2000, в APM указать 1000-1800. Для автоматических режимов ограничение THR_MAX
Ясно , жаль, нужно именно ток , дабы на старте случайно не спалить
Прошу прощения, а нельзя подобрать так всю ВМГ, чтобы она не горела на взлетном режиме?
Это зависит от конкретного случая, в моём, разница в 50 гр веса двигателя критична. И решение есть, просто добавлять проц не хотелось.
У меня был аналогичный вопрос, решение уже озвучили, есть максимальный уровень газа для автоматических режимов, а так же страницу назад озвучили и параметр, регулирующий уровень газа для ФБВА.
Можно сделать физическое ограничение на аппе.
Вопрос к бывалым, можно ли в апм ограничить макс. ток двигателя?
Можно ограничить мощность BATT_WATT_MAX
Список всех параметров ardupilot.org/plane/docs/parameters.html
Прошу прощения, а нельзя подобрать так всю ВМГ, чтобы она не горела на взлетном режиме
Нельзя, она будет не энергоэффективна, нужно правильно задавать ограничения.
У меня был аналогичный вопрос, решение уже озвучили
уже говорил, нужно читать документацию!
Можно ограничить мощность BATT_WATT_MAX
Спасибо за ответ, думаю это вполне подходящее. Сейчас в основном занимаюсь самолётом , по этому нужен был ответ по принципиальной возможности ограничения через АП.
Это зависит от конкретного случая, в моём, разница в 50 гр веса двигателя критична. И решение есть, просто добавлять проц не хотелось.
В вашем решении будет стоять именно датчик тока? Что то мне кажется что на ардуине будете так же ограничивать PWM.
Можно ограничить мощность BATT_WATT_MAX Список всех параметров ardupilot.org/plane/docs/parameters.html
Вы уверены что на APM(не на Pixhawk e.t.c.) это параметр есть? У себя глянул - нет.
В вашем решении будет стоять именно датчик тока?
Да аналог. сигнал можно взять с ДТ , в моём случае аллегро от АПМ.
Что то мне кажется что на ардуине будете так же ограничивать PWM.
Конечно
Вы уверены что на APM(не на Pixhawk e.t.c.) это параметр есть? У себя глянул - нет.
Вопрос актуальный,к сожалению не могу проверить
У меня в АРМ нет такого параметра:(
Есть чисто субъективное мнение что новый МР не выводит все параметры если во вкладке Planner не выставить Advanсed layout, проверьте вдруг появится)
Заодно высветит описание ко всем параметрам.
Не могу к сожалению проверить.
АРМ-а у меня нет.
Ну а так, я не понимаю этого рвения сэкономить и купить АРМ, лучше Xracer взять и иметь весь возможный функционал по настройке.
Особенно оно стоит ради раздела TECS и EKF.
Ограничивать ШИМ - добавлять в систему костыль, работать оно конечно будет, но не будет полного диапазона когда домой возвращаться с разряженным аккумулятором придется или пробивать ветер без TECS.
Ecть advanced view, галочка стоит, но …
я не понимаю этого рвения сэкономить и купить АРМ, лучше Xracer взять и иметь весь возможный функционал по настройке.
В данный момент АПМ валяется в ящике …не более.
Ограничивать ШИМ - добавлять в систему костыль, работать оно конечно будет, но не будет полного диапазона когда домой возвращаться с разряженным аккумулятором придется или пробивать ветер без TECS.
Если ток меньше предельного ,длительность импульса не уменьшается и равна выходу с АП. Думаю будет задержка, но не критичная. Вариантов вижу много,но самым простым виделось ограничить (ток) настройками с АПМ ,если таковые имелись бы. Нашёл у Алексея Козина в описании: THR_SUPP_MAN = 1 чтобы разрешить ручной газ
TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков
TKOFF_THR_MINSPD = 12 чтобы исключить включение полного газа до набора заданной скорости около 10м/с
Ну а так, я не понимаю этого рвения сэкономить и купить АРМ
Бывает что они уже есть. С коптера сняты, а на самолёте APM вполне достаточно. Под новые проекты конечно покупать смысла нет.
Ограничивать ШИМ - добавлять в систему костыль, работать оно конечно будет, но не будет полного диапазона когда домой возвращаться с разряженным аккумулятором придется или пробивать ветер без TECS.
Всё будет нормально, если сторонняя приблуда будет по датчику тока ограничивать. Диапазон сохраниться, с заданными ограничениями.
Есть чисто субъективное мнение что новый МР не выводит все параметры если во вкладке Planner не выставить Advanсed layout, проверьте вдруг появится)
Если заставить новый MP показать все параметры, которых нет в прошивке APM - в прошивке они всё равно не появится.
Да аналог. сигнал можно взять с ДТ , в моём случае аллегро от АПМ.
Тогда Ваш вариант вполне подходящий. Может тогда Вашему приятелю подправить код Ardupilot?
имхо городить огород и ограничивать обороты двигателя по датчику тока - сомнительная идея.
ограничение максимального газа вполне годится для этой цели, смотрите в полете какой ток у вас при текущем максимальном газе и новой батарее,
если много чуть ограничиваете тротл макс, то что максимальный газ также будет ограничен и при разряженной - может даже и хорошо.
разницу в нагрузке при наборе высоты лучше заранее включить в ограничение