Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

Видео показывать не хочет

Подождите немного. Халявный Vimeo тормозит в выходные 😭

Попробую, ради эксперимента, приподнять датчик повыше

А я пока вынесу Z датчик на 10-15 мм 😃

Пиродатчики у нас с Вами стоят похожим образом: горизонтальный вынесен, а вертикальный - прижат к корпусу. Боюсь и симптомы одинаковые (раскачка, неапонятная реакция на коэффициенты настроек

У Тимофея двуглазый тоже прижат к корпусу. У меня немного вынесен на пилончике.

Андрей, напомни как тебе удалось побороть “вспухание” при увеличении газа А/пилотом.

На старой прошивке увеличивал максимальный тангаж для уверенной возможности парирования набора высоты. На новой - не успел пока поэкспериментировать. Съехали мозги у РУ, только сейчас разобрался в чем дело. Если погодка не подведет, то завтра на Дне Варенья у сына бум последовательно экспериментировать.
PS Следует еще помнить, что настройки для стабилизации автопилота и “полуручного” управления могут разниться. Для АП лучше задать более “подстраховочные” параметры, для ручек - можно дать больше вольности. Это касается прежде всего максимально допустимого крена/тангажа.

Видимо пиродатчики стоят некоректно.

У меня было похожее, пока башенки не соорудил. Датчики вроде и отрабатывали, но как-то дискретно, с большим шагом.
Сейчас взял за правило проверять пирогоризонт перед стартом, подняв Изик над собой на вытянутой руке. И первый взлет после смены настроек - на ручном управлении, а пробное включение стабилизации на достаточной высоте, проследив некоторое время за работой пирогоризонта.

У меня было похожее, пока башенки не соорудил. Датчики вроде и отрабатывали, но как-то дискретно, с большим шагом.

Андрей, на фотке в твоем дневнике шлейфик из горизонтального датчика выходит в сторону носа. Он у тебя под термоусадкой разворот делает, или на самом деле хвостом к носу?
И вертикальный датчик от корпуса все-же вынесен. Кстати, что там за проводок еще?

Сейчас взял за правило проверять пирогоризонт перед стартом, подняв Изик над собой на вытянутой руке. И первый взлет после смены настроек - на ручном управлении, а пробное включение стабилизации на достаточной высоте, проследив некоторое время за работой пирогоризонта.

Это само собой. Только в моем случае на земле особых отклонений не заметно было. А в воздухе - полная колбаса.
Просто в прошлом году, когда облетывал еще первую версию АП, раскачка была самой большой проблемой (причем раскачка начиналась в режиме АП, а просто стабилизация работала - волшебно). Авиагоризонт тогда еще на видео не выводился и понять в чем дело было очень сложно. К тому же несколько раз ломался Z датчик (я его сначала в нос поставил и отморковил пару раз) и можно было грешить на него. А теперь выходит что правильная установка пирометров не такоепростое дело. 😃 Буду эксперементировать…

Маленький фрагментик полёта со стабилизацией. Так он вёл себя всегда во вчерашних пробах.

Тимофей у вас опять ящик переполнен, не могу с вами связаться!

Александр, если не трудно, выложите Ваш файл настроек панели - хочется сравнить.

Не заметил вчера Вашу просьбу. Настройки выложил: files.mail.ru/CYMXU3
Только ориентироваться на них не стоит, проблемма похоже не в настройках.
Единственный совет - на ранних стадиях я бы не стал ставить режим удержания скорости, тем более по GPS. Изик достаточно предсказуем по газу, - Вы наверняка знаете уровень, гарантирующий несваливание. А контроль скорости по GPS сильно ветрозависим. 😃

Тимофей у вас опять ящик переполнен, не могу с вами связаться!

Ящик очень маленький. 😃
Пишите Тимофею на почту. smalltim собака mail.ru
PS: до 10 мая он в отпуске.

Андрей, на фотке в твоем дневнике шлейфик из горизонтального датчика выходит в сторону носа. Он у тебя под термоусадкой разворот делает, или на самом деле хвостом к носу?
И вертикальный датчик от корпуса все-же вынесен. Кстати, что там за проводок еще?

Шлейфик так запаян, чтобы разместить датчик позади пилота. Платка такова, что при желании направление вывода хвостика можно менять.
Если слева от пирометра , то это датчик температуры. Если на пирометре - травка 😃

Маленький фрагментик полёта со стабилизацией. Так он вёл себя всегда во вчерашних пробах.
YouTube- проба АП

А центровка не задняя? По первым кадрам, вроде как, похоже…

Центровка нормальная - 55мм от передней кромки. Думаю, что задирает нос из-за наклонённой вперёд пироголовы, сегодня её поправил.
Немного подлетнул с новыми настройками (приблизил к настройкам Александра). До этого модель при стабилизации слегка покачивалась по крену и слабо слушалась стиков. Изменил:

• чувствительность по крену и тангажу с 30 до 70%
• резкость реакции по курсу и тангажу с 20 до 50%
• угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90%
  Появилась хорошая реакция на движение стиков , но резко усилилось раскачивание. Настолько резко, что пришлось сразу выключать стабилизацию и прекратить эксперимент.
  Теперь осталось с компом в поле найти золотую середину.

Центровка нормальная - 55мм от передней кромки.

Вот-вот. У меня тоже 55 мм. А по мануалу 65-70, - как такое может летать не понятно. Неужели лишние 300-400 гр. FPV сказываются? 😃

Изменил: - чувствительность по крену и тангажу с 30 до 70% - резкость реакции по курсу и тангажу с 20 до 50% - угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90% Появилась хорошая реакция на движение стиков , но резко усилилось раскачивание.

Круто Вы добавили. 😃
Что-бы хорошо реагировало на стики в стабилизации я ставил максимальные значения в настройках стабилизации (90 град). Остальное - определялялось чувствительностью. Меньше 30% - управляемость в стабилизации была неприемлима.

Подскажите
может ли в глайдере давление внутри фюзеляжа быть меньше чем снаружи
если да то почему?

• угол крена и тангажа в крайних точках с 45 до 90%
  Появилась хорошая реакция на движение стиков.

Боюсь ошибиться, но на реакцию к стикам (читай полу-ручное управление) регулирует максимальный допустимый крен/тангаж. Принципиальное отличие режима стабилизации от ручного управления заключается в отсутствии прямой взаимосвязи реакции модели на положение стиков.
Если мы в ручном режиме отклоним максимально стик элеронов, то модель начнет выполнять бочки, до того момента, пока не отпустим стик. Если стик отклоним на половину хода - те же бочки, но более размашистые и медленные. (Упрощенно).
В режиме стабилизации отклонение стика максимально вправо приведет к стремлению модели занять максимально допустимый крен, заданный в КП ( к примеру, 90 градусов). Бочку модель при этом не выполнит, а пойдет “на ноже” в правый вираж. Если отклоним стик на половину хода, то модель станет в крен 45 градусов, так же для правого виража. НО! Рулевые поверхности при этом будут работать в пределах своего полного хода машинок, ориентируясь на показатели пирогоризонта. Таким образом, отклонив стик максимально вправо, мы отдаем реальное отклонение рулей на откуп автопилота и не знаем на сколько они отклонились (на 1% или 100%).
Если же, разрешенного крена (не расходов) не хватит для выполнения виража ( к примеру сильный ветер), то модель будет перемещаться в крене не разворачиваясь, как если бы в ручном режиме не хватало расходов.

По этому настройка режима стабилизации есть некая отправная точка для настройки режима автопилота.
Ну и рулить нужно соответственно. Задав разрешенный крен 45 градусов, я для разворота просто перевожу стик до упора и жду когда его нужно будет отпустить. Т.е. не нужна тонкая игра стиком в процессе виража.

Остальные параметры влияют уже на скорость выравнивания модели при прямолинейном полете под воздействием внешних факторов. И тут тоже нужна золотая середина. Увеличив скорость реакции или чуствительность можно добиться ровного полета, а можно вызвать непрекращающиеся а втоколебания.

Вот, как-то так, примерно.

Подскажите
может ли в глайдере давление внутри фюзеляжа быть меньше чем снаружи
если да то почему?

Думаю, вполне возможно. Если “высасывание” больше “всасывания”.
Основываюсь на том, что размещенный в корпусе у моего Изика бародатчик высоты показывает несколько разные результаты по отношению к датчику GPS, в случае открывания/закрывания скотчем нижнего лючка.

в случае с изиком все понятно, заклеил и сё
как с глайдером как быть все заклеить не получиться - перегрев может быть двигла и регуля, если заклеить ноздри не будет вообще ничего поступать, тем более давление упадет, а если заклеить жабры то по теории давление должно возрасти и будет зависеть от скорости вращения винта
чё делать то

Можно вынести трубки статического давления датчиков высоты и скорости наружу перпендикулярно потоку, на некоторое расстояние от поверхности фюза (примерно 10мм).

Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки, думаю сварганить на ЧПУ подставочку с регулируемыми наклонами, думаю над чертежами, может кто присоветует чего ?

Можно вынести трубки

Тут уже много раз приводили чертежи и расположение трубки ПВД 😎
Чего изобретать то?
На всех больших самолётах она расположена в зоне отсутствия турбулентности от несущих плоскостей и тяговой установки.
Причём пространство, куда принимается статическая часть давления- является и приёмной областью для высотомера.
Т.е. трубка ПВД- состоит из двух, впаянных-вклеенных друг в друга трубок, которые устанавливаются на передней кромке крыла, обычно- ближе к законцовке, чтобы уйти от завихрений мотоустановки. Причём, чтобы не тащить к телеметрии тяжелые шланги- на консоль выносятся сами датчики давления.
Для ПВД хорошо годятся колена телескопической антенны Ф3 и Ф5 мм- достаточно лёгкие, паяются, стоят- ерунду.
femto.com.ua/articles/part_2/4163.html

Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки,

Посмотрите на любом кассетном магнитофоне узел регулировки головок.
Там и ЧПУ никакой не нужен- две пластины с отверстиями и две пружины 😵
Хотя конечно, если цель именно чтоб на ЧПУ - “тута, барин- одному и за десять дён не справиться, помощник нужОн, гомо сапиенс…” (С) 😃

Поглядываю на тематику о точной регулировке пироголовки, думаю сварганить на ЧПУ подставочку с регулируемыми наклонами,

Мне бы хватьло просто отверстия в середине платы X пирометров. Но у Тима там как раз микросхема стоит. 😃
Вообще, механический способ коррекции иногда удобнее программного. Несмотря на полезные коэфициенты поправок в контрольной панеле, на поле чаще проще физически исправить пирометры (да и ноутбук можно не брать). Точно так-же подстройку отклоняющих плоскостей при использовании АП, чаще удобнее производить физически, чем триммированием передатчика, поскольку в этом случае может потребоваться перекалибровка управления.

Боюсь ошибиться, но на реакцию к стикам (читай полу-ручное управление) регулирует максимальный допустимый крен/тангаж. Принципиальное отличие режима стабилизации от ручного управления заключается в отсутствии прямой взаимосвязи реакции модели на положение стиков.

Второй день размышляю над тем-же вопросом. Почему в режиме стабилизации нельзя обеспечить столь-же чувствительную реакцию на стики, как в обычном полете? Тимофей мне несколько раз объяснял, но четкой картины в голове пока нет. Что-бы понять, нужно значть всю цепочку логики управления, а она без документации и прямых ответов Тима, лишь гипотетичкская. И все же, мне интересно, как мое представление, соотносится с твоим, Андрей?
Я вижу цепочку так:

1. АП известны допустимые диапазоны движения серв, заданные при калибровке, превысить которые он не может.
2. Диапазоны входных PPM сигналов от пилота, так-же вроде бы ограничены при калибровке. Как будет АП интрепретировать PPM вход вне этих пределов, мне неизвестно (за исключением критерия пропадания связи).
3. АП заданы максимальные углы крена и тангажа относительно НЕЙТРАЛИ авиагоризонта.
4. Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв, в зависимости от несоответствия текущего горизонта НЕЙТРАЛИ. Насколько я понимаю, при 100% коэффициенте, и отклонении от нейтрали на угол больше или равный максимальному, серва должна отклоняться на максимальный угол.
5. Когда пилот дает с передатчика команду отклонения, режим стабилизации воспринимает ее, как отклонение НЕЙТРАЛИ авиагоризонта и вырабатывает соответствующее воздействие. Пропорция между воздействием РУ и отклонением нейтрали определяется коэффициентами “Угол крена и тангажа в крайних точках”. Максимальное значение там - 90 градусов.
6. То есть фактическая разница в величине отклонения серв в режиме стабилизации, по сравнению с обычным полетом X=Kчувствительности *(воздействие_РУ * Кугла_крена - Макс_крен).
7. Разумеется, как правильно заметил Андрей, лишь начальное воздействие будет иметь такую резкость, а по мере поворота модели, угол отклоняющей поверхности будет уменьшиться. И есть еще коэфициенты упреждения, которые влияют на динамику. Ну и поправки горизонта, конечно…

Уф. “Объясни другому - поймешь сам” (может быть). 😃
Интересно насколько я ошибся?

И последний вопрос, наверное к Тимофею: какие-нибудь настройки АП, кроме углов коррекции, влияют на отображение авиагоризонта? Или мы видим, то что видят пиродатчики без коррекции (упреждения, доп. доворотов и прочь)?

4. Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв,

Как организовано у Тима- я не знаю (может поэтому- пока и жив ? 😮)
А на родном Co-Pilot это сделано так: на плате есть потенциометр, которым задаётся уровень максимального влияния схемы на управление.
А по радиоканалу- можно пропорционально вводить любое значение от “0” до этого уровня.
В полёте это ощущается как бОльшее или мЕньшее “мешание” Co-Pilot пилотированию.
Если “уровень влияния” выставлен большой- самолёт сопротивляется пилотированию сильно.
Зато при “бросании ручек” в положении “вниз головой”- выводит самолёт в горизонт сразу по всем координатам, чего пилот как правило не делает 😵
Если маленький- слегка корректируется.

Петр ! Тут есть некие неточности. Вы описали работу копилота, по-видимому первой версии, так как во второй версии Вы пропорциональным каналом регулируюте т.н. Gain, то есть эффективность стабилизации (аля в гироскопе) и как показывает практика вполне достаточно выставить +10% в канале управления, чтобы наглухо застабилизировать самолет, увеличивая этот параметр, Вы добьетесь только флаттера и раскачки по крену.

У Тимофея, как он мне объяснял, стабилизация работает несколько по иному - самолет как бы своей вертикальной осью пытается удержаться как бы параллельно левому стику (элерон-элеватор), то есть задали стиком крен 10 градусов положительно по правому крылу и удерживаете, под таким же углом (в разумных пределах) и будет лететь самолет, ограничения по крену/тангажу не должны позволить самолету в пределах стабилизации завалиться (нырнуть) больше разрешенного (опять-таки в пределах физики модели).

Описанная Вами регулировка ошибочно расценена, как влияние на функцию Stick Priority, которая задается при программировании копилота. В данном случае речь, повторюсь идет о втором копилоте, на котором потенциометров нет.

Попробуем наглядно оценить, что будет, если мы наклоним стик до конца направо:

1. Самолет без стабилизации уйдет в спираль, в конечном итоге (несколько оборотов вдоль продольной оси без подработки элеватором и раддером) подъемная сила уменьшится до нуля и самолет упадет

2. С копилотом ситуация следующая: пока самолет не дошел до фигуры “полет на ноже”, он все с большей неохотой будет крениться. Как только он уходит на нож, тут же происходит “брык” и, обычно быстро завершив спираль (бочку), вернется в горизонт. При этом элеватор работает независимо, поддерживая ЛА в горизонте. Так и будет медленно крениться и быстро возвращаться в исходное (горизонтальное) положение. Самолет похож на “ваньку-встаньку”, если на копилоте не активируются функции 3Д-пилотажа.

3. Стабилизатор Тимофея: самолет будет уходить в крен, но до ограниченного параметрами значения, если Вы будете удерживать стик в таком положении, самолет будет пытаться всеми силами также удерживаться в таком положении, если это вообще физически возможно. Здесь уместно сравнить с манипулятором - наклонили ручку и также отработал манипулятор.

Вот такое мое представление проблемы. Описаны алгоритмы естественно в теоретическом раскладе, причем на практике можно получить неожиданные результаты. В частности на втором копилоте невозможно сотворить петлю Нестерова - только самолет начнет уходить “на спину” он тут же отработает 180 градусов по крену. Вот такие пироги. Походу со стабилизацией Тима петлю вообще нереально выполнить 😃

Вообще, механический способ коррекции иногда удобнее программного.

Согласен. Тем более выставляем раз и не долго…

Точно так-же подстройку отклоняющих плоскостей при использовании АП, чаще удобнее производить физически, чем триммированием передатчика, поскольку в этом случае может потребоваться перекалибровка управления.

Я делал несколько иначе. Регулировал механику на ровный полет не включая АП и стабилизацию. Расходы всем рулям максимально возможные, не обращая внимания на то, какими оперировал при ручных полетах. Чем бОльшим ходом рулей может оперировать АП, тем лучше. А вот воспользоваться этим бонусом или нет, АП решит сам.

Почему в режиме стабилизации нельзя обеспечить столь-же чувствительную реакцию на стики, как в обычном полете?

В обычном полете мы управляем рулевыми плоскостями. В стабилизации - только требуем определенный крен модели.
В обычном полете для ускорения разворота, заложив вираж, мы подрабатываем рулем высоты, который в этом пространственном положении работает как руль поворота. В стабилизации - потянув ручку на себя в вираже, мы потребуем набора высоты не выходя из виража. Как из этого будет “выкручиваться” автопилот - не представляю. Нужно будет попробовать 😒

1. АП известны допустимые диапазоны движения серв, заданные при калибровке, превысить которые он не может.
2. Диапазоны входных PPM сигналов от пилота, так-же вроде бы ограничены при калибровке. Как будет АП интрепретировать PPM вход вне этих пределов, мне неизвестно (за исключением критерия пропадания связи).
3. АП заданы максимальные углы крена и тангажа относительно НЕЙТРАЛИ авиагоризонта.
4. Коэффициенты чувствительности по крену и тангажу определяют пропорцию отклонения серв, в зависимости от несоответствия текущего горизонта НЕЙТРАЛИ. Насколько я понимаю, при 100% коэффициенте, и отклонении от нейтрали на угол больше или равный максимальному, серва должна отклоняться на максимальный угол.
5. Когда пилот дает с передатчика команду отклонения, режим стабилизации воспринимает ее, как отклонение НЕЙТРАЛИ авиагоризонта и вырабатывает соответствующее воздействие. Пропорция между воздействием РУ и отклонением нейтрали определяется коэффициентами “Угол крена и тангажа в крайних точках”. Максимальное значение там - 90 градусов.
6. То есть фактическая разница в величине отклонения серв в режиме стабилизации, по сравнению с обычным полетом X=Kчувствительности *(воздействие_РУ * Кугла_крена - Макс_крен).
7. Разумеется, как правильно заметил Андрей, лишь начальное воздействие будет иметь такую резкость, а по мере поворота модели, угол отклоняющей поверхности будет уменьшиться. И есть еще коэфициенты упреждения, которые влияют на динамику. Ну и поправки горизонта, конечно…

1. Да
2. Файл сейф. За диапазон просто проигнорирует, так же как и если ход меньше диапазона. Так было у меня. Как задумано - нужно уточнить.
3. Да
4. 5. 6. Серва отклонится на максимальный угол и при меньших настройках, если АП сочтет нужным. К примеру, задан крен 30 градусов. Для этого в штиль нужно отклонить серву на 5 градусов из 90 градусов полного хода сервы. В сильный ветер, для парирования внешнего воздействия серва отклонится до максимальных 90 градусов. Если и этого будет недостаточно, то модель не сможет совершить заданный маневр и будет продолжать бороться при максимальном отклонении до благоприятного стечения обстоятельств.
         Поскольку максимальное отклонение серв/рулей в Изикоподобных моделях редкое явление, то разница между рабочим ходом и максимальным является оперативным резервом автопилота и может быть мобилизована “коррекцией ошибки по тангажу” (если не ошибаюсь). Таким образом, АП отклоняет рули в пределах рабочего диапазона, по своим датчикам обнаруживает, что маневр не удается совершить и начинает увеличивать отклонение по своим умным формулам. Как только маневр удался, формулы обнуляются и происходит возврат к пользовательским настройкам.
         Изложение дилетанское, но так уж я понял…😃
5. Похоже на то.

Интересно насколько я ошибся?

Это только Тимофей рассудит. Я частенько путаюсь в настройках. На поле проще - подлетнул, внес поправки в один параметр, подлетнул - подкорректировал.

PS Вчера пол дня ждал " у моря погоды". В итоге Изик использовался не по прямому назначению, для раздувания углей…😁