Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Жду прошивку
Прошивка автопилота версии 0.10.1 - smalltim.ru/f/autopilot_0_10_1.hex
- Добавлено управление гироскопами
Контрольная Панель версии 3.1.6: smalltim.ru/f/autopilot_control_panel_3_1_6.zip
- Добавлено управление гироскопами
При обновлении прошивки автопилота и переходе на новую Контрольную Панель, пожалуйста, зайдите в раздел “Автопилот -> Расширенные настройки -> Управление гироскопами”, сбросьте данные для этого раздела в значения по умолчанию и запишите настройки этого раздела в АП. После этого можно выставлять настройки по желанию.
Из-за того, что новые параметры ложатся в памяти АП туда, где в более ранних прошивках лежат другие данные, в первый раз после обновления прошивки в этих параметрах будет мусор.
Логика управления гироскопами пока проста.
Есть “умные” гироскопы, которые умеют удерживать углы крена и тангажа (например, AVCS у Futaba) при подаче определенного уровня PPM на управляющие входы гироскопов. Так как оптимальный вариант подключения гироскопов - между автопилотом и сервомашинками, в режиме удержания углов крена и тангажа гироскоп будет целиком перехватывать управление от автопилота, и модель окажется неуправляемой.
Поэтому в первую очередь сделана возможность принудительного выключения удержания углов на гироскопах при включении режима автопилота.
Итак, логика:
- Вы выбираете номера выходнях каналов автопилота, которые хотите отдать под управление “умными” гироскопами, имеющими входы PPM для управления режимами.
- Вы включаете или не включаете запрещение удержания углов крена и тангажа.
- Вы выставляете PPM1 и PPM2 для гироскопов по крену и тангажу. Ширина PPM задается в микросекундах, реальные значения для Вашей аппаратуры и гироскопов можно подсмотреть на странице калибровки каналов, поставив на пульте соответствующие каналы в нужные положения.
- При включении режима возвращения на базу автопилот немедленно выдает ширину PPM1 на каналы управления гироскопами, и через секунду после этого выдает PPM2. PPM2 сохраняется на соответствующих выходах автопилота вплоть до выключения режима автопилота.
Внимание, есть несколько важных моментов:
- При выдаче PPM1 и PPM2 в каналы управления гироскопами эти значения не обрезаются по диапазонам PPM, заданным на этих каналах при калибровке аппаратуры.
- Если какой либо канал отдан под управление гироскопом, то:
а) - в режиме обычного полета это никак не влияет на управление. Все входы с приемника передаются на выходы без изменний. В том числе, вход с приемника передается в канал управления гироскопом без изменений.
б) - в режиме стабилизации в канал управления гироскопом отдается значение, скомбинированное из полученных при калибровке команд “крен вправо, крен влево, и т.д.”. При этом не рекомендуется задавать разные положения ручек управления гироскопами для разных команд, иначе детектирование команд может работать некорректно.
в) - в режиме автопилота в канал управления гироскопами отдаются значения PPM1 и PPM2.
Пункт б) сделан некрасиво, планируется при передаче канала под управление гироскопами запретить автопилоту выводить какой-либо свой PPM на выход управления гироскопом и просто передавать этот PPM напрямую с приемника. Тогда появится возможность управлять гироскопом вручную с пульта в режиме стабилизации, чего сейчас нет.
Помомо этого, при отдаче канала(ов) под управление гироскопом(ами) планируется игнорировать его(их) положение при детектировании для точного детектирования команд “крен, тангаж, газ” в режиме стабилизации.
Я себе представлял это несколько иначе.
Чувствительность гиры должна зависеть от скорости прежде всего.
Поэтому на скорости 0 чувствительность 100% на скорости мах. Х% , на скорости выше мах. 0%
А кстати логика АП для своей работы скорость учитывает? А то разгонится самик в пике, а АП возьмет да и выровняет в горизонт, а крылышки сложатся… Ну это вопрос для личного общего развития.
Вот из этих ппраметров и нужно исходить.
Во всех режимах АП должен рулить. Потому что как правило этот параметр настраивается один раз и навсегда и нет смысла рулить им в полете с пульта. Если только на всякий сл. предусмотреть возможность отключения гиры с пульта и баста.
Причем я бы поостерег пользовать в гирах режим удержания как минимум в двух режимах (ассистент , и АП), хотя эксперементы покажут.
>Я себе представлял это несколько иначе.
>Чувствительность гиры должна зависеть от скорости прежде всего.
Совершенно верно. Я же пишу, что логика управления гирами пока такая.
Да, будет зависеть от скорости в режиме АП.
Будет возможность задать скорость1,ППМ1, скорость 2,ППМ2, это определит выходной ППМ, определяющий чувствительность гиры: при скорости между скорость1 и скорость2 выход будет линейно масштабироваться между ППМ1 и ППМ2. При выходе за скорость1 или скорость2 выходной ППМ будет выставляться в выключение гиры.
Ибо и на слишком большой и на слишком маленькой скорости включение гиры может принести больше вреда, чем пользы.
Автоматическое управление режимами гироскопов в режиме стабилизации не планируется. Ибо полет, даже со стабилизацией - это, всё-таки, творческий процесс, человек хочет сам контролировать то, что происходит на борту.
АП не использует текущую скорость для регулирования размаха воздействий на самик. Пока. Попозже - возможно, будет.
А, понял спасибо.
Автоматическое управление режимами гироскопов в режиме стабилизации не планируется. Ибо полет, даже со стабилизацией - это, всё-таки, творческий процесс, человек хочет сам контролировать то, что происходит на борту.
Так ведь дело не в контроле, а в переходе самика в режим автоколебаний при неизменной чувстительности гиры… либо гира изначально будет настроена на невысокую чувствительность (хотя очень сильно зависит от самика и канала в котором используется гира). Как уже говорилось гира в спареке с АП работает как высокочувствительный демпфер, а не как стабилизатрор для удержания положения. В ручном режиме пожалуйста, но опять таки режим удержания в гире весьма коварная штучка особенно по высоте.
Михаил, появились, просто заказов много, всех еще не успели осчастливить.
Ай ай, как же это я пропустил такое событие?? Поздравляю Тимофей, а также всех страждущих и алкающих АП!!! 😃
А это уже окончательная версия по части железа или какая-то пред-релизная партия? Никаких переразведений, доработок не планируется?
Это предрелизная партия. Ничем не хуже релизной, просто собирается руками, стабилизаторы линейные и разводка старая, точнее, текущая, точнее, та, что под технологические требования сборщиков не переделана. Изменений в самом функционале плат нет.
Зеер гут! А что в релизной партии стабильники будут не линейными, а типа switching? Я так понимать оно было бы эффективней и меньше грелось? В этой партии есть еще ничейные экземпляры? Когда планируется релизная партия?
Ручная сборка это может даже лучше…
По совместимости: со старой большой телеметрией может работать?
А ценник у релизной партии будет тот же? И кстати какой он есть и планируется быть:
- мини телеметрия с вариантами опций
- АП с вариантами опций (кажись там что-то про магнитный компас было ?..)
Под старую большую телеметрию у меня есть старые большие АП. Лежат вон несколько штук.
Там махнуть паяльником пару раз, и оно становится полностью совместимо с новыми прошивками и т.д., только каналов боевых не 6, а 4, и компас уже на борту. Надо?
Ценник у серийной такой же, с чего ему меняться? Мы не ставили на платы ничего экстраординарного, и не снимали тоже 😃
Пишу на почту…
Под старую большую телеметрию у меня есть старые большие АП. Лежат вон несколько штук.
Там махнуть паяльником пару раз, и оно становится полностью совместимо с новыми прошивками и т.д., только каналов боевых не 6, а 4, и компас уже на борту. Надо?Ценник у серийной такой же, с чего ему меняться? Мы не ставили на платы ничего экстраординарного, и не снимали тоже 😃
Цена вопроса? (Если не корректно, то можно в PM) - Со взмахами паяльником вопросов не будет, можно и недокомплект.
Сегодня были проведены очередные испытательные облёты автопилота. Погода отличная, результаты тоже!
Пилот превосходно справляется с возвратом модели в заданных параметрах! Стабилизация работает без нареканий, проверена на всех режимах полёта. Особенно эффектна посадка, при лёгком ветерке - как на парашюте! К сожалению не удалось ничего заснять - на моей MINI DV камере (Sony DCR-TRV22E) накрылась видеоголовка, отвалился один кристалл:). И что с ней теперь делать не знаю?
При проверке пилота на предельной дальности управления, выявился интересный момент:
Я держу переключатель управляющего канала в положении принудительного включения, самик начал разворот. И в это время на дисплее выскакивает - “включение АП по пропаданию RC связи”. Потом связь возобновляется и высвечивается " принудительное включение". И так несколько раз. Но при этом, каждый раз Изик дёргался в сторону, пока не установилась постоянная связь.
Перед этим проверял действие пилота на небольшом удалении и в режиме принудиловки и отключением аппаратуры - всё ОК. А вот при совместной работе этих двух режимов получилось не очень гладко. Конечно, если бы я при пропадании связи, сразу отключил принудиловку, думаю всё прошло бы гладко. Возможно дело в предустановках фейл сейфа на приёмнике (заложен разворот ).
Доброго, а как бы связаться на предмет приобретения ? А то в личных сообщениях - превышен лимит, а в блогах - ни ответа - ни привета
При проверке пилота на предельной дальности управления
Сергей, какова величина предельной дальности на сегодня?
Потом связь возобновляется и высвечивается " принудительное включение". И так несколько раз. Но при этом, каждый раз Изик дёргался в сторону, пока не установилась постоянная связь.
Наблюдал подобный эффект при включении АП по исчерпанию батарейки. Так как это происходило из режима стабилизации, то я возвращал его в режим РУ переводом в “выключить все”, но при попытке снова включить стабилизацию, опять врубался АП по исчерпанию батарейки - мАч ведь обратно уже не вернуть. 😃 Общее здесь то, что при каждом новом включении АП, алгоритм как бы заново начинал решающую процедуру - пауза в нейтрали, выбор направления разворота и начало крена.
Душевно полетали. Только с поля.
Из интересного: китайская гирка после АП на рудер. Чего дала/не дала посмотрим по записи. Но хуже не стало.
Спускался с максимально разрешенной высоты на АП. Газ = 0, радиус спирали меньше ста метров. Скорость - заданная в настройках. Ляпота!
Покружился на хвосте “карлсона” на стабилизации. Все внимание виражам. Про тангаж можно забыть…
Переведу дух, замажу дырки от комаров и отпишусь подробнее.
Поскольку сегодня задача состояла в проверке работы АП при наступлении ухудшения связи, то я заведомо уменьшил дальность укорачиванием антенн и антенна передатчика была направлена в сторону самолёта. . Это пришлось сделать из-за отсутствия записи полёта. Эффект проявился на 700м.
Версия Александра по причинам дёргания АП, видимо верна!
Поскольку сегодня задача состояла в проверке работы АП при наступлении ухудшения связи, то я заведомо уменьшил дальность укорачиванием антенн и антенна передатчика была направлена в сторону самолёта. . Это пришлось сделать из-за отсутствия записи полёта. Эффект проявился на 700м.
Я также сегодня испытывал далность на поле в Абрамцево. Сначала немного вдаль, до начала пропадания пакетов - 1300 м, а затем вверх - до упора. Установил новый личный рекорд - 1257 м по GPS (баро показывал 1400 м - дело было перед грозой). При этом во время подъема видео пропадало несколько раз (когда модель была над головой) на 10-15 сек. Во время первого такого провала на высоте 750 м отрубилась основная писалка видео на земле (Pinacle -это умеет!), а на резервной писалке я забыл нажать кнопку “запись”. :)Так что видео апогея есть только без телеметрии на бортовой HD камере (и в логе АП). Последняя тоже вырубилась по исчерпанию батарейки на обратном пути, на высоте около 550 м. Оставшись слеп, долго думал, что хуже: врубить АП, не любящий снижаться, но гарантировать не удаление по горизонтали или штопорить, пока не увижу модель? Решил использовать смешанную технику: 20 сек АП + 10 сек штопора. В результате через пару минут сумел разглядеть планер прям над головой.
Вот это приключение! Представляю, как бешенно работает мозг во время таких передряг. Поздравляю с благополучным завершением!
Похоже сегодня у всех насыщенный денёк был!
А пилот то налаживается!
При проверке пилота на предельной дальности управления, выявился интересный момент:
Я держу переключатель управляющего канала в положении принудительного включения, самик начал разворот. И в это время на дисплее выскакивает - “включение АП по пропаданию RC связи”. Потом связь возобновляется и высвечивается " принудительное включение". И так несколько раз. Но при этом, каждый раз Изик дёргался в сторону, пока не установилась постоянная связь.
Перед этим проверял действие пилота на небольшом удалении и в режиме принудиловки и отключением аппаратуры - всё ОК. А вот при совместной работе этих двух режимов получилось не очень гладко. Конечно, если бы я при пропадании связи, сразу отключил принудиловку, думаю всё прошло бы гладко. Возможно дело в предустановках фейл сейфа на приёмнике (заложен разворот ).
Коллеги, внимательнее надо читать сообщения. Сейчас среди вас буду проводить разъяснительную работу 😃
Итак, если причин включения автопилота больше одной (например, дальность больше Х метров и заодно пропала связь, а еще и батарейка подходит к концу), то в строке статуса автопилота все эти причины друг за другом каждые 2 или 3 секунды показываются. И никаких дерганий 😃
Доброго, а как бы связаться на предмет приобретения ? А то в личных сообщениях - превышен лимит, а в блогах - ни ответа - ни привета
Доброго. Личку я от отчаяния забросил, 50 доступных сообщений вместе с ответами на них забиваются за день-два. А в блоги уже год не лазаю.
Почта smalltim сoбaкa mail.ru - сработает 😃
Сегодня новая телеметрия с импульсником полетала. Нареканий нет. Не греется, не фонит, картинка более контрастная по сравнению со стандартной, всё ок. Это замечательно, ибо платы на большую серию - уже в производстве.
Помимо импульсника, на новой минителеметрии разведен светодиодик, показывающий, что с питанием всё в порядке, и дорожки сделаны так, что при неправильном подключении батарей дорожки испаряются не под процессором где-нибудь, а строго в отведенных местах. Микросхемы телеметрии после этого, как правило, выживают. Бросил перемычку и летай дальше.
Такая вот история. Переполюсовка ходовой батареи телеметрии не страшна, но люди находчивы. Люди любят подключать видеобатарею с обратной полярностью, в результяте чего она коротится через землю телеметрии и дорожки на плате испаряются.
Если не корректно, то можно в PM
Если можно, то, пожалуйста, в почту. smalltim сoбaкa mail.ru. Личку фтопку.
Это замечательно, ибо платы на большую серию - уже в производстве.
Помимо импульсника, на новой минителеметрии разведен светодиодик, показывающий, что с питанием всё в порядке, и дорожки сделаны так, что при неправильном подключении батарей дорожки испаряются не под процессором где-нибудь, а строго в отведенных местах. Микросхемы телеметрии после этого, как правило, выживают. Бросил перемычку и летай дальше.
Круто! Вот ради этого можно еще подождать! Дык када большая серия ожидается?
>Дык када большая серия ожидается
При оптимальном раскладе - ровно через неделю. При плохом - еще плюс дня три-четыре.