Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? rcopen.com/forum/f90/topic185530/49
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? FatShark HD
Да телеметрии, в общем-то пофигу, NTSC там или PAL. Работала, только косячно, ибо строк у NTSC 525, а у PAL 625. Расположение буковок рассчитано на 625 строк. Нижние буковки вылезали вниз за пределы экрана. Это по вертикали.
Тупые подсчеты (525*60/(625*50)) показывают, что длительность ТВ строки у NTSC и PAL различается на 0.8%, на столько же буковки телеметрии на NTSCшном видеосигнале раздвинутся по горизонтали. В общем, по горизонтали незаметна разница.
С пилотом можно все буковки как угодно по экрану таскать, так что проблем быть не должно, если подвинуть всё повыше. Могу сегодня с пилотом проверить, у меня фотик NTSC на видеовыход может гнать.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
Да, технически теперь возможно. Надо только узнать, что и как они там выдают в UART.
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем. Основная идея - не летать со включенным постоянно двигателем, поскольку батареи хватит очень не надолго.
В режиме удержания скорости, если текущая высота больше целевой и самик снижается, математика мотора сама по себе поставит его на маленькие обороты, чтобы помогать поддерживать нужную скорость. Чаще всего, мотор при этом просто выключается - самого по себе снижения хватает для поддержания скорости не меньше заданной.
Если текущая высота ниже целевой, и самик набирает высоту по прямой, то мотор включается на такой газ, чтобы поддерживать заданную скорость.
Я почему-то уверен, что с точки зрения энергоэффективности равномерный прямолинейный полет с маленьким газом лучше, чем “быстренько на полном газу набираем, потом планируем”.
Давайте подискутируем, если желаете.
- Закупил детальки, рисую схему электроники для поворотной антенны.
А с ноутом вариант уже есть? Он (в смысле софтина) коммерческий или можно так выклянчить?
И еще вопрос - я тут поиском не нашел - схема АП засекреченна или ее можно купить для самостоятельной сборки?
В данном случае вопрос не в экономической целесообразности а в самом процессе. Или вариант схемы которая работает только со спецпрошивкой АП и тогда купить прошитый процессор (ибо за работу надо платить).
С пилотом можно все буковки как угодно по экрану таскать, так что проблем быть не должно, если подвинуть всё повыше. Могу сегодня с пилотом проверить, у меня фотик NTSC на видеовыход может гнать.
Большое спасибо за ответ! Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности.
Да, если ты в строки планируешь зашивать данные для трэкера антенны… это не приведет к несовместимости с NTSC камерой?
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней. Ну а в новой телеметрии с АП, там штатными средствами подвинем.
Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности.
Вот сравнение картинки PAL и NTSC с одной и той-же камерой через ТМ+АП. За исключением обрезки снизу - все работает.
А с ноутом вариант уже есть? Он (в смысле софтина) коммерческий или можно так выклянчить?
Я не уверен, что понял, о чем речь. С ноутом вариант чего именно?
И еще вопрос - я тут поиском не нашел - схема АП засекреченна или ее можно купить для самостоятельной сборки?
Схема АП и исходники АП и Контрольной Панели не открыты, извините.
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней. Ну а в новой телеметрии с АП, там штатными средствами подвинем.
Да ладно, чего уж там. Я сейчас сам подвигаю. А то прошивка 261 аж с прошлого года не обновлялась - непорядок 😃
Не думаю, что понял, о чем речь. С ноутом вариант чего именно?
Поворотной антенны.
Схема АП и исходники АП и Контрольной Панели не открыты, извините.
Ну это вобщем просто идея. Сделать версию с открытой схемой, но с закрытой прошивкой, и под нее высылать прошитые процессоры. На сколько я знаю прошивку можно залочить намертво - ее не считаешь. Пусть она будет … тяжелее, може с какимито ограничениями по настройкам, но (!) она позволит вам вырватся из ограничений производства, а желающим собрать ВАШ автопилот а не папарации к примеру.
Проблемы с производством вообще могут угробить всю идею. 😦 Проходил через такое когдато.
Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности
Да, работает, картинка такая же, что показал baychi.
Всё, что вылазит за экран внизу, сдвинул вверх, и всё, работает нормально.
Еще до кучи сделаю регулируемый (через Контрольную Панель) отступ сверху, чтобы под разные всякие камеры-очки удобнее настраивать можно было, будет ваще шоколадно.
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней.
Вы будуте смеяться, но я вот только что сделал прошивку телеметрии с автодетектом PAL/NTSC прямо на лету и подстройкой строк куда надо. Там, кстати, не только строки надо было двигать, еще и тайминги менять и еще койчего по мелочам. Потому что телеметрия синхронизируется по кадровым синхроимпульсам, частота их меняется (у NTSC - 60, у PAL - 50) и кое-какая математика плывет.
До кучи для Brandvik расширил максимальную высоту по бародатчику до 3650м. Выше уже не могу, кордиковый алгоритм логарифма сходится только в определенном диапазоне, без потери точности удалось дотянуть до 3650м.
Спасиба парни! Значит FSHD1 не совсем потеряна для меня, буду просить обмен на NTSC вариант (единственный вариант теперь).
Тим, надеюсь, в будущем при паковке данных телеметрии в невидимые строки не всплывет несовместимость с NTSC разверткой?
Вы будуте смеяться, но я вот только что сделал прошивку телеметрии с автодетектом PAL/NTSC прямо на лету и подстройкой строк куда надо. Там, кстати, не только строки надо было двигать, еще и тайминги менять и еще койчего по мелочам. Потому что телеметрия синхронизируется по кадровым синхроимпульсам, частота их меняется (у NTSC - 60, у PAL - 50) и кое-какая математика плывет.
Воу! Супер гут! Я помнил что надо спросить про тайминги, но забыл када писал 😃 А новая версия прошивки для мини телеметрии/мини телеметрии + АП или старой телеметрии тоже?
Ну что, легкими магическими пассами над клавой телеметрия стала универсальной в плане видео камер!
До кучи для Brandvik расширил максимальную высоту по бародатчику до 3650м. Выше уже не могу, кордиковый алгоритм логарифма сходится только в определенном диапазоне, без потери точности удалось дотянуть до 3650м.
Хм… а кажись где-то в видео клипах был стааарый рекордный ролик с полетом на высоту 4 км… кажись с твой телеметрией
Тим, надеюсь, в будущем при паковке данных телеметрии в невидимые строки не всплывет несовместимость с NTSC разверткой?
NTSC или PAL - оно там ни причем, уж с невидимыми то строками не ожидается проблем. Код паковки данных в невидимые строки для NTSC и PAL совершенно одинаковый 😃
Хм… а кажись где-то в видео клипах был стааарый рекордный ролик с полетом на высоту 4 км… кажись с твой телеметрией
Это вроде была дальность, не? 😃
Хм… я так отразил что это все таки была высота, во всяком случае ролик так презентовался и никто не возразил, что там не высота. Было это зимой, аппарат - ЛК, еще объктив был немного запотевший. Но телеметрия показывла 4 км. Старый ролик в прошлом году зимой кажись его смотрел
Прошивка версии 270 от 3 июня 2010
[скачать v270.hex, 23 кб]
[скачать v270nb.hex для плат без бародатчиков, 23 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 262e:
- Введено условие на отображение напряжений: если текущее напряжение на каком-либо из входов меньше 0.1В, то соответствуюшее ему число автоматически убирается с экрана.
- Введена поддержка видеосигнала в формате NTSC с автоматическим определением PAL/NTSC и корректным отображением информации на экране в любом формате.
- Диапазон рабочих высот бародатчика расширен до 3600м.
А новая версия прошивки для мини телеметрии/мини телеметрии + АП или старой телеметрии тоже?
Новая прошивка для любой телеметрии, хоть новой, хоть старой. Для АП я ничего не сделал еще, и не думаю, что буду делать автодетект PAL/NTSC. Он и так позволяет весь экран переворошить, добавлю только регулировку горизонтального-вертикального смещения картинки на телеметрии.
Тим, давно жду ответа на вопрос, раз уж ты еще он лайн, не скажешь что-нить улучшилось насчет детекта пропадания сигнала РУ типа Futaba 2,4 Fasst? АП точно определит что контакт потерян?
Да, на подходе система Томаса, не помню как в ней фэйл сейф работает (мож кто из коллег просвятит), но такой же вопрос будет + вопрос про отображение RSSI (там какой-то операционник не потребуется?). Теперь три независимых напряжения можно отображать?
Введено условие на отображение напряжений: если текущее напряжение на каком-либо из входов меньше 0.1В, то соответствуюшее ему число автоматически убирается с экрана.
Надеюсь, для АП алгоритма такого не будет. При пользовательском редактировании и так все что не нужно убрать можно. Просто у меня на одном из напряжений RSSI и 0.1В выше нижней границы. 😉
РУ типа Futaba 2,4 Fasst? АП точно определит что контакт потерян?
А в чем проблемма? Здесь у многих Futaba 2.4. Никаких сложностей с определением потери связи нет, если хотя бы один из каналов приемника имеет настройку состояния FailSafe.
to smalltim и для всех летающих
Есть небольшое предложение:
Хранить в АП несколько настроек руления, и соответственно переключать их свободным каналом.
Теперь поясню для чего: к примеру в безветренную погоду очень удобно летать с более плавными параметрами, а к примеру в сильный ветер отдать для АП более жесткое управление моделью.
что скажете?
to smalltim и для всех летающих
Есть небольшое предложение:
Хранить в АП несколько настроек руления, и соответственно переключать их свободным каналом.
Теперь поясню для чего: к примеру в безветренную погоду очень удобно летать с более плавными параметрами, а к примеру в сильный ветер отдать для АП более жесткое управление моделью.что скажете?
бесмыслица… режима стабилизации больше чем достаточно
Теперь поясню для чего: к примеру в безветренную погоду очень удобно летать с более плавными параметрами, а к примеру в сильный ветер отдать для АП более жесткое управление моделью. что скажете?
Сохраните несколько вариантов настроек в виде файлов через КП. И дома, перед выездом на поле загружайте нужный, в зависимости от ветра и цели полета. Или прям на поле. 😃
Хранить в АП несколько настроек руления, и соответственно переключать их свободным каналом.
Это задача для ещё одного модуля, который может быть подключен, например, по I2C и содержать всякую медленную логику, не связанную, непосредственно, со стабилизацией и возвращением в точку взлёта, вроде автоматического применения разных настроек руления(высоты, скорости) для возвращения из-за горизонта и кружения над базой.
К тому же, этот модуль может взять на себя и работу с управляющим каналом, плюс определение наступления условий включения-выключения автопилота.
Вообще-то, лично у меня, острое хотение I2C в АП, возникло после успешной передачи 8-ми битного байта по одному PPM каналу, с LPT на LPT со скоростью ~~16 бит\сек, этой скорости более чем достаточно, для передачи комманд любой сложности но не требующих мнгновенной реакции, например, для управления фотиком или тем же АП.
Да, технически теперь возможно. Надо только узнать, что и как они там выдают в UART.
Вот здесь есть описание: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=869876
Если текущая высота ниже целевой, и самик набирает высоту по прямой, то мотор включается на такой газ, чтобы поддерживать заданную скорость.
Я почему-то уверен, что с точки зрения энергоэффективности равномерный прямолинейный полет с маленьким газом лучше, чем “быстренько на полном газу набираем, потом планируем”.
Давайте подискутируем, если желаете.
В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.
Речь идет об аэродинамически достаточно совершенном планере с высокой скоростью планирования, порядка 15 м/с. Который используется именно как планер, мотор там только что бы быстренько набрать высоту, а потом парить. Соответственно для поддержания горизонтального полета на крейсерской скорости ему нужно совсем немножко мощности, ну пусть 30 ватт. Если выставить эту мощность на 500-т ваттном моторе, то скорости вращения 13х7 винта будет совершенно недостаточно для создания тяги на этой скорости, то есть винт будет просто тормозить полет. Таким образом горизонтальный полет на этом планере с описанной силовой возможен только на значительно большей мощности потребляемой мотором (что бы создать необходимую скорость потока от винта). Причем КПД такого полета будет очень маленьким. Что бы лететь с большим КПД, надо лететь со значительно большей скоростью, соответственно набирая высоту.
Речь идет об аэродинамически достаточно совершенном планере с высокой скоростью планирования, порядка 15 м/с.
…
для поддержания горизонтального полета на крейсерской скорости ему нужно совсем немножко мощности, ну пусть 30 ватт. Если выставить эту мощность на 500-т ваттном моторе, то скорости вращения 13х7 винта будет совершенно недостаточно для создания тяги на этой скорости, то есть винт будет просто тормозить полет.
Причем КПД такого полета будет очень маленьким. Что бы лететь с большим КПД, надо лететь со значительно большей скоростью, соответственно набирая высоту.
Режим возврата на базу - не ставит целью достичь максимального КПД полета, а как можно быстрее и надежнее доставить модель на базу. Вот когда будет возможность использования пользовательского алгоритма полета, - тогда можете закладывать любую нужную Вам логику.
В сегодняшнем варианте АП, Вам лучше выставить режим удержания скорости по бародатчику и нулевой минимальный уровень газа. Тогда при возврате со нснижением, планер будет просто планировать без включения двигателя. А при достижении целевой высоты автоматически перейдет в режим малой мощности (как показала практика). Так включив мотор на малых оборотах и заметив снижение скорости, АП будет добавлять мощность, пока скорость не достигнет заданной. Пусть это будет несколько неоптимальный режим - зато надежный.
В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.
Возможен. И еще как, вот увидите. 😃