Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Теперь поясню для чего: к примеру в безветренную погоду очень удобно летать с более плавными параметрами, а к примеру в сильный ветер отдать для АП более жесткое управление моделью. что скажете?
Сохраните несколько вариантов настроек в виде файлов через КП. И дома, перед выездом на поле загружайте нужный, в зависимости от ветра и цели полета. Или прям на поле. 😃
Хранить в АП несколько настроек руления, и соответственно переключать их свободным каналом.
Это задача для ещё одного модуля, который может быть подключен, например, по I2C и содержать всякую медленную логику, не связанную, непосредственно, со стабилизацией и возвращением в точку взлёта, вроде автоматического применения разных настроек руления(высоты, скорости) для возвращения из-за горизонта и кружения над базой.
К тому же, этот модуль может взять на себя и работу с управляющим каналом, плюс определение наступления условий включения-выключения автопилота.
Вообще-то, лично у меня, острое хотение I2C в АП, возникло после успешной передачи 8-ми битного байта по одному PPM каналу, с LPT на LPT со скоростью ~~16 бит\сек, этой скорости более чем достаточно, для передачи комманд любой сложности но не требующих мнгновенной реакции, например, для управления фотиком или тем же АП.
Да, технически теперь возможно. Надо только узнать, что и как они там выдают в UART.
Вот здесь есть описание: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=869876
Если текущая высота ниже целевой, и самик набирает высоту по прямой, то мотор включается на такой газ, чтобы поддерживать заданную скорость.
Я почему-то уверен, что с точки зрения энергоэффективности равномерный прямолинейный полет с маленьким газом лучше, чем “быстренько на полном газу набираем, потом планируем”.
Давайте подискутируем, если желаете.
В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.
Речь идет об аэродинамически достаточно совершенном планере с высокой скоростью планирования, порядка 15 м/с. Который используется именно как планер, мотор там только что бы быстренько набрать высоту, а потом парить. Соответственно для поддержания горизонтального полета на крейсерской скорости ему нужно совсем немножко мощности, ну пусть 30 ватт. Если выставить эту мощность на 500-т ваттном моторе, то скорости вращения 13х7 винта будет совершенно недостаточно для создания тяги на этой скорости, то есть винт будет просто тормозить полет. Таким образом горизонтальный полет на этом планере с описанной силовой возможен только на значительно большей мощности потребляемой мотором (что бы создать необходимую скорость потока от винта). Причем КПД такого полета будет очень маленьким. Что бы лететь с большим КПД, надо лететь со значительно большей скоростью, соответственно набирая высоту.
Речь идет об аэродинамически достаточно совершенном планере с высокой скоростью планирования, порядка 15 м/с.
…
для поддержания горизонтального полета на крейсерской скорости ему нужно совсем немножко мощности, ну пусть 30 ватт. Если выставить эту мощность на 500-т ваттном моторе, то скорости вращения 13х7 винта будет совершенно недостаточно для создания тяги на этой скорости, то есть винт будет просто тормозить полет.
Причем КПД такого полета будет очень маленьким. Что бы лететь с большим КПД, надо лететь со значительно большей скоростью, соответственно набирая высоту.
Режим возврата на базу - не ставит целью достичь максимального КПД полета, а как можно быстрее и надежнее доставить модель на базу. Вот когда будет возможность использования пользовательского алгоритма полета, - тогда можете закладывать любую нужную Вам логику.
В сегодняшнем варианте АП, Вам лучше выставить режим удержания скорости по бародатчику и нулевой минимальный уровень газа. Тогда при возврате со нснижением, планер будет просто планировать без включения двигателя. А при достижении целевой высоты автоматически перейдет в режим малой мощности (как показала практика). Так включив мотор на малых оборотах и заметив снижение скорости, АП будет добавлять мощность, пока скорость не достигнет заданной. Пусть это будет несколько неоптимальный режим - зато надежный.
В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.
Возможен. И еще как, вот увидите. 😃
Не стану плодить темы, спрошу здесь:
В Вовиной телеметрии есть очень порадовавший меня экран карты, на который выводится до пяти навигационных точек.
www.rangevideo.com/Images/rvosd3_map_1.jpg
Возможна ли реализация чего-то подобного на телеметрии Smalltim?
Если уже обсуждалось, пожалуйста, киньте ссылку 😃
Не стану плодить темы, спрошу здесь:
В Вовиной телеметрии есть очень порадовавший меня экран карты, на который выводится до пяти навигационных точек.
www.rangevideo.com/Images/rvosd3_map_1.jpg
Возможна ли реализация чего-то подобного на телеметрии Smalltim?
Если уже обсуждалось, пожалуйста, киньте ссылку 😃
Пролёта по точкам как и их установки небыло нет и вряд ли будет из соображений безобасности
Я спрашивал не про автопилот, а про визуальную индикацию на экране, чтобы лучше ориентироваться.
Для ориентира есть направление на точку старта в виде азимутального компаса
Пролёта по точкам как и их установки небыло нет и вряд ли будет из соображений безобасности
Вот как разтаки такое отображение точки дома более наглядное, да и быстрее и проще представить для себя где вы находитесь если потерялись в местности. Я летал с вовиной телеметрией по этой картинке проще визуально понять где ща находится самолет и перейти на визуальный контак, если он конечно в пределах видимости 😃
Я летал с вовиной телеметрией по этой картинке проще визуально понять где ща находится самолет и перейти на визуальный контак, если он конечно в пределах видимости 😃
Полезная фича, было несколько случаев, когда чудом находил самолет в воздухе, когда невозможно было рулить по очкам (не всегда из-за отказа изображения).
В принципе, при наличии АП, наверное, не сильно актуально, т.к. АП и так самик подведет до визуального контакта. ИМХО. Вот для “голой” телеметрии - да. Но такой “радар” подразумевает предварительное ориентирование на местности на предмет сторон света?
Полетал сегодня, стабилизация работает, автопилот работает но с набором высоты почему ? (будем настраивать) Но главное, сбивается горизонт при включении видео оборудования, что делать ?
(передатчик имерсон 500mv)
компоновка такова:
автопилот работает но с набором высоты почему ? (будем настраивать) Но главное, сбивается горизонт при включении видео оборудования, что делать ?
(передатчик имерсон 500mv)
компоновка такова:
Сбивается на земле? А в воздухе, на ходу?
Можно предположить, что передатчик греется и попадает в “око” датчиков.
PS GPS антенку можно смело прятать в пенопласт.
Но главное, сбивается горизонт при включении видео оборудования, что делать ?
Странно, что GPS не сбивается. 😃
Пиродатчики лучше ставить над серединой хорды крыла. И подальше от тепловыделяющих элементов.
Сбивается на земле? А в воздухе, на ходу?
сбивается моментально при включении видео
сбивается моментально при включении видео
Попробуйте для начала перенести четырехглазый пиродатчик на место антеннки GPS, а фонарь с передатчиком временно снести в сторону, на сколько возможно, для проверки. Проверять нужно на улице. В помещении горизонт будет скакать.
Но главное, сбивается горизонт при включении видео оборудования, что делать ?
Коллега, у Вас антенна видеопередатчика (500мВт как минимум, да?) находится в 2 сантиметрах и стоит параллельно кабелю горизонтального пиродатчика, и в 3 сантиметрах от самой платы. Наводки гарантированы.
Советуют совершенно верно: если стоечку с горизонтальной головой поместить на место модуля ГПС, то и подальше от антенны будет, и правильнее с точки зрения заслонения пиродатчиков крылом снизу.
А ГПС можно еще чуть дальше, за пироголову отнести.
Набор высоты и т.д. - убедитесь в поле, что если самик стоит ровно, то и горизонт на экране стоит ровно. Если не так, то зайдите в Контрольной Панели в раздел Автопилот -> Программные Настройки -> Стабилизированный полет и введите нужный угол коррекции установки пироголовы.
Но перед этим убедитесь, что включение видео не двигает горизонт наводками.
Удачи, и не стесняйтесь задавать любые вопросы.
Коллеги, выпекаю прошивочку для АП с почти всеми последними пожеланиями: фиксом баровысоты, раздельными ограничениями по тангажу для подъема и снижения, 1 секунда для включения АП и стабилизации, выбор диапазона перемещения авиагоризонта и т.д.
Сильно перековырял Контрольную Панель, думаю, все одобрят - настройки автономного полета, стабилизации, чувствительности, и т.д. частично переименованы и, главное, сгруппированы максимально понятно.
Вот как начал писать руководство - сразу понял, как и что надо перетасовать в Панели 😃
В общем, вопрос по новому варианту удержания скорости:
Появилась интересная мысль. При автономном полете, если выбран режим удержания скорости, то существуют варианты:
- удерживать скорость по GPS
- удерживать скорость по бародатчику
Во этих вариантах АП автоматом контролирует обороты мотора, чтобы удержать выбранную скорость в районе целевой. На практике получается болтание в районе целевой скорости +/- 2-3, иногда 5 км/ч.
Так вот. Я добавил вариант “Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS”. Считается элементарно, дает защиту от сноса ветром и сваливания, но доступен только тем, у кого есть бародатчики. Хочу выслушать ваши мнения.
Какая разница в поведении модели в трех этих режимах? Представим такую картину: задана целевая скорость в 50кмч, скорость ветра 48кмч, защиты от сноса ветром и от сваливания для чистоты эксперимента отключены (мин. газ = 0, время до форсирования газа 100 сек). Высота равна целевой тоже для чистоты эксперимента.
-
При возврате на базу против ветра - сильный газ, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 98, сильный расход батареи.
-
При возврате на базу по ветру - газ в районе нуля, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 2кмч. Так что не прем, а валимся на планету тут же.
-
При возврате на базу против ветра - средний газ, прем 2кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 50, не валимся, но прем очень долго и мучительно с призрачными шансами когда-нибудь вообще долететь до базы.
-
При возврате на базу по ветру - средний газ, прем 98кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 50кмч, не валимся, но прем относительно земли очень быстро и пролетев базу разворачиваемся и опять долго и мучительно тащимся против ветра.
-
При возврате на базу против ветра - сильный газ, прем 50кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха 98, не валимся. но расход батереи сильный.
-
При возврате на базу по ветру - средний газ, прем 98кмч относительно земли. Скорость относительно воздуха - 50кмч, не валимся.
В общем, вариант с выбором минимальной скорости из скорости относительно воздуха и относительно земли при сильном ветре не самый экономичный, но самый надежный в плане гарантированного возврата на базу. При отсутствии ветра он ничем не хуже в плане экономичности по сравнению с вариантами 1 или 2. Впрочем, при отсутствии ветра и сами варианты 1 и 2 практически равнозначны.
Есть еще вариант взять в качестве текущей скорости, например, среднее между скоростью по баро и по GPS и получить режим возврата более экономичный, но менее понятный и вообще-то менее надежный. Надо?
В моем случае горизонтальный полет на малом газу просто не возможен.
Проблему понял, спасибо.
Есть вариант управлять мотором в режиме ВКЛ-ВЫКЛ, ну или Х% газа - Y% газа.
И задавать не одну целевую скорость, а две.
Скорость меньше целевой1 - врубаем Х% газа, пока скорость не сравняется с целевой2. Потом выключаем или ставим Y% и держим, пока скорость опять не упадет ниже целевой1.
Режим включается в Контрольной Панели, Х, Y, целевая1, целевая2 задаются в Контрольной Панели.
Получается полет рывками. По сути, то что надо, но без набора высоты. Ибо канал тангажа работает независимо от газа. Менять я это не планирую, ибо работает хорошо. Нужно будет что-то хитрое сделать - можно будет намикшировать в матрицах микширования выходов АП. Они планируются в следующей после этой прошивке.
Делаем ВКЛ-ВЫКЛ?
Вот как разтаки такое отображение точки дома более наглядное, да и быстрее и проще представить для себя где вы находитесь если потерялись в местности. Я летал с вовиной телеметрией по этой картинке проще визуально понять где ща находится самолет и перейти на визуальный контак, если он конечно в пределах видимости
Отображения кругов с точкой базы не будет. Было уже в телеметрии с прошивкой версии до 233 по-моему. Все плевались. Оно и понятно. Быстро и четко осознать на виде сверху, куда реально летит модель, сносимая ветром, и соотнести это с картинкой на видеокамере, способен не каждый.
Пымпочка, бегающая по шкале внизу телеметрии, гораздо понятнее.
Съели? 😃
Ну, а на самом деле, это всё отмазки. На самом деле запрошить такое в текущий вариант телеметрии очень тяжело, она не имеет графической памяти. На эту красивость я потрачу кучу времени с непонятным шансом на успех. А время сейчас нужно для других вещей 😃
Я добавил вариант “Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS”. Считается элементарно, дает защиту от сноса ветром и сваливания, но доступен только тем, у кого есть бародатчики. Хочу выслушать ваши мнения
Если я правильно понял, в этом варианте задаются две скорости : удержание по GPS и удержание по баро. И АП поддерживает ту, которая меньше заданной в данный момент. Нужное решение!
Пымпочка, бегающая по шкале внизу телеметрии, гораздо понятнее.
С пымпочкой всё нормально. Но вот, если бы убрать цифровое обозначение азимута , на базу при углах более 90 , а вместо этого опустить пымпочку под шкалу, стало бы интересней, мне кажется. Но на всех не угодишь - пусть будет, как есть.
Я добавил вариант “Меньшая из скоростей по бародатчику и по GPS”.
Давно пора, помоему это, с самого начала, была очевидная опция.
Давно пора, помоему это, с самого начала, была очевидная опция.
поддерживаю, очень логичное и надежное решение будет!