Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 1)

А кто еще против, давайте посчитаемся!

На самом деле, лично мне вариант с 42 контактами, к которым подпаяны 14 сервопроводов, папы и мамы, кажется наиболее универсальным и вместе с тем надежным. К слову, провода к приемнику планируется укоротить до 15 см, к сервам - до 3-4 см, и взять провода потоньше. Веса и объема будет гораздо меньше.

Ну, у кого проблемы с перегрузом, могут сэкономить пару грамм убрав в жгуте проводов от приемника к АП част проводов питания РМ и земли, а на АП напаять между соответствующими контактами перемычки. А вот стоит или нет пуст каждый решает сам.

На АП перемычки изначально стоят!! И хотелось бы, чтоб и в будущем стояли 😉

Поигрался немного с настройками АП, а именно с вариантами его включения/выключения.
Для принудительного его включения подразумевается отдельный пропорциональный канал,который при калибровке автоматом делится на 5 позиций: вкл. АП, выкл. АП, переключение экранов телеметрии, режим стабилизации, ничего не делать.
Но как быть, если на аппаратуре нет крутилок и дополнительных пропорциональных каналов, а помимо автоматического включения при пропадании сигнала, хочется иметь возможность включить его принудительно. Ну, например, чтобы ответить на звонок друга?
В Санве для этих целей на данный момент нашлись три простейших варианта, для которых используется “выход за калиброванный диапазон”. Используем канал газа.

1. Банальный тример. Не очень удобно, но работает.
2. Кнопка “T-cut”, настроенная в “минус”
3. Кнопка “Тренер” - имитирует пропадание сигнала.

Ну, четвертый вариант вне конкурса,- выключить питание передатчика. Что морально сделать довольно сложно.

Пока остаются неокученными управлялки: “выкл. АП, переключение экранов телеметрии, режим стабилизации”. Но, отказавшись хотя бы от одного из этих режимов, например “переключение экранов”, можно задействовать тумблер флаперонов. При этом канал рудера возвращается к вращению камерой 😃

Последний из включенных экранов телеметрии планируется запоминать и использовать при последующих включениях. То же со стабилизацией.
Потом, планируется продулировать команды управляющего канала на второй управляющий вход PPM. Мжно будет при желании и возможности перекинуть часть действий, например, экраны телеметрии, на второй управляющий вход.

летал как-то над городом. Для красоты выключил отображение телеметрии, но при этом была некоторая тревожность насчет того, а какая уже дистанция, сколько съето ампер, какое напряжение, хорошо бы еще RSSI (но у меня его нет). Предложение для АП и новой телеметрии (если уже озвучено/реализовано просьба пинать несильно):

дома настраиваем отображение параметров (высоты, удаления, напряжения, расхода АКБ, RSSI) на принудительное отображение (если он скрыт, например, в текщем экране) при изменении на каждые XXX единиц на YY секунд, пока не достигнут пороговый уровень ZZZZ, после чего параметр отображается постоянно, а после достижения порога AHTUNG!!! параметр начинает неприрывно мигать.

Пример, летим далеко и высоко со скрытой телеметрией, каждые 100 метров дистанции (можно только при удалении от базы, а можно и при возврате) на экране появляется соответствующий параметр на 3 сек, после достижения 1300м горит постоянно, а после 1600м постоянно мигает.

Одновременно при наборе высоты видим альтиметр каждые 20 м в течение 3 сек., при снижении ниже 40 горит постоянно, а ниже 20 мигает.

Пример, летим далеко и высоко со скрытой телеметрией, каждые 100 метров дистанции (можно только при удалении от базы, а можно и при возврате) на экране появляется соответствующий параметр на 3 сек, после достижения 1300м горит постоянно, а после 1600м постоянно мигает.

Наверное, это было бы полезно. К примеру выделить под такой режим один из экранов телеметрии. Ну и чтоб GPS координаты выскакивали на экран при нештатных ситуациях, даже если спрятаны пользователем.

И еще одна мысля. На данный момент вкл/выкл стабилизации осуществляется одним положением стика и имеет задержку примерно 3 сек. Предлагаю отключение стабилизации объединить с положением отключения АП и делать это моментально, так же как и АП. Это может быть полезно и при предварительных настроечных полетах, т.к. в случае нештатной ситуации 3 сек это примерно 40-50 м пикирования…

Прошу не пинать за вопрос, просто пытаюсь разместить все элементы управления и питания в корпусе планера… (центр тяжести и… т.д.).
Хочу узнать, может кто подскажет размеры, вес платы автопилота и телеметрии.
Заранее спасибо

Вот как ни крути телеметрия действительно мини, но Фанджет в 790 грамм, когда его держишь в руке, вызывает некие сомнения…

И еще одна мысля. На данный момент вкл/выкл стабилизации осуществляется одним положением стика и имеет задержку примерно 3 сек.

Андрей, меня сегодня утром Тимофей озадачил вопросом, как бы я предложил свой вариант управления режимами АП и ТМ? И я уже 3 часа ломаю голову, как совместить независимые команды (типа включить АП, переключить экраны ТМ) и зависимые состояния между АП и стабилизацией. Давайте поломаем голову вместе? 😃

У меня пока следующие предложения:
I. Используем два канала управления. Один - предписывает АП СОСТОЯНИЕ; другой - ВЫДАЕТ АП и ТМ КОМАНДЫ. Оба канала настраиваются и выбираютса независимо, но могут быть спроецированны на один канал РУ. Оба канала используют 3-7 зон PPM сигнала, которые различает АП. Для начала предположим, что зон - 5, как в текущей прошивке.

II. Канал управляющий состоянием АП - определяет до N-ти зависмых (логика одно из) состояний. Каждая зона может означать одно из этих N. Переход в заданное состояние осуществляется через 0.5 сек стабильного PPM сигнала, соответствующего данному состоянию. Варианты состояний следующие.
0) - нет действия (сохраняется предыдущее состояние);

1. • Режим безусловного ручного управления. Любое включение АП и стабилизации запрещены. Если АП был включен, попадание в это состояние безусловно выключает его. Возможное исключение (а надо-ли?) - включение АП по критерию пропадания РУ.

2. Режим обычного ручного управления. АП и стабилизация выключены, но любое условие включение АП или команда, могут его или стабилизацию включить. Переход в данное состояние из любого другого - также означает команды: “Отключить стабилизацию”, “Отключить АП”.

3. Режим стабилизации без АП. Переход в это состояние эквивалентен командам
   “Отключить АП” и “Включить стабилизацию”. В этом сотоянии АП может включится по критериям или командам, но стабилизация не может быть отключена командой.

4. Режим АП- возврат на базу. ЗДЕСЬ И ДАЛЕЕ ВКЛЮЧЕНИЕ РЕЖИМА АП ПОДРАЗУМЕВАЕТ ОБЯЗАТЕЛЬНОЕ ВКЛЮЧЕНИЕ СТАБИЛИЗАЦИИ. То есть даже если АП не знает куда рулить (нет данных GPS), стабилизация будет включена и не может быть выключена командой “Отключить стабилизацию”.

5. Режим АП N2 (например - полет по точкам). Аналогичен режиму 4, для будущих премененй.

6. Режим АП N3 (например - запуск пользовательско алгоритма) Так-же на будущее

III. Канал комманд АП и ТМ. Переход в одно из 5-ти состояний на время более 0.5 сек означает одну из нижепреведенных команд. Оставание канала в данном состоянии более 2-х сек, означает автоповтор (с периодом в 2 сек) данной команды - как автоповтор кода клавиши на клавиатуре. Предлагаемый список команд:

1. Нет действия;
2. Включить стабилизацию;
3. Отключить стабилизацию;
4. Изменить состояние стабилизации на противоположенное;
5. Отключить режим АП (любой) и перейти на ручное управление (стабилизация не меняется);
6. Включить режим АП (команда N1) - “возврат на базу”;
7. Команда включить режим АП N2 (например, полет по точкам);
8. Команда включить режим АП N3 (например полет по точкам);
9. Переключени экранов телеметрии (переход на следующий экран по циклу);
10. Переключении телеметрии на экран N1 (например - полный набор параметров отображения);
11. Переключении телеметрии на экран N4 (например - отсутсвие наложенного изображения);

Набор команд, естественно может расширятья.

При этом логика включения и отключения режима АП “возврат на базу” по условиям, должна быть подобна командам. То есть возникновение уловия, должно приводить к однократному формированию команды. Так возврат по расходу мАч, включает возврат, но если другая команда или условие отключит АП, возврат по расходу больше не сработает.

Через полчаса:
Подумав еще немного, пришел к выводу, что режим “СОСТОЯНИЯ” можно свести к КОМАДННОМУ (учитывая автоповтор при при сохранении позиции упр. канала), модифицировав набор команд следующим образом:

1. Нет действия;
2. Включить стабилизацию, Отключить режим АП (любой);
3. Отключить стабилизацию, Отключить режим АП (любой);
4. Изменить состояние стабилизации на противоположенное;
5. Отключить режим АП (любой) и перейти на ручное управление (стабилизация не меняется). Исключение - включение АП по РУ;
6. Включить режим АП (команда N1) - “возврат на базу”;
7. Команда включить режим АП N2 (например, полет по точкам);
8. Команда включить режим АП N3 (например полет по точкам);
9. Переключение экранов телеметрии (переход на следующий экран по циклу);
10. Переключении телеметрии на экран N1 (например - полный набор параметров отображения);
11. Переключении телеметрии на экран N4 (например - отсутсвие наложенного изображения);

То есть достаточен один всего один канал РУ с 3-7 состояниями… И это (с учетом возможности включения АП по иммитации пропадания РУ) должно подходить для любых систем РУ с хотя-бы 1-м свободным каналом…
А ничего не перемудрил? 😃

Чего то как то всё очень заморочено. А нельзя сделать не по положению стика, а по аналогии с медленными кодами самодиагностики в древних авто, к примеру щёлкаем управляющим каналом определённое количество раз, система распознаёт это как команду разрешения управления и на несколько секунд встает в ожидание команды с соответствующей индикацией на экране. Если ничего не происходит система возвращается в предыдущее состояние. Если щёлкаем нужное количество раз соответствующее определённой команде, система выдает индикацию того что она восприняла и ожидает подтверждения, если ничего не происходит система возвращается в начальное состояние. Подтверждение к исполнению тоже определённое количество щелчков и ответная индикация. Под такую систему не надо никаких крутилок, просто дискретный канал и количество команд не ограничено, с быстродействием правда туго, быстро не переключишь, но для оперативного управления можно оставить команды по положению стика, но на это уже крутилка нужна или исполняемых команд мало получится (если управлять по дискретному каналу закрылков к примеру).
С уважением.

А нельзя сделать не по положению стика, а по аналогии с медленными кодами самодиагностики в древних авто,

Можно, но неудобно. Во первых, потому что обратная связь возможна не во всех режимах (не всегда можно видеть видеоканал через очки или монитор), ну и во вторых, как Вы сами заметили, “быстро не переключишь”, а для некоторых команд быстрота и безусловность выполнения - чрезвычайно важны.

Чего то как то всё очень заморочено

Еще раз продумав, все больше склоняюсь к последнему варианту - с единственным (а можно и двумя) коммандными каналами и набором позиций -команд . Просто нужно допустить, что некоторые позиции означают не одну а сразу две команды (например “Включить стабилизацию” и “Отключить АП”). Благо таких “парных” команд немного.

Мне больше нравится вариант с двумя каналами
В первом Управление платой АП Причем режим выбирается фиксированным положением управляющего сигнала.
1 Безусловный ручной
2 Ручной
3 Стабилизация
4 АП возврат
5 АП полет по маршруту
Второй канал просто переключает экраны телеметрии. (причем не циклически, а дискретно.)

Просто если начать разбивать на кучу положений и условий, складывать управление АП и Телеметрией в один канал и тд получися такая мешанина что в полете фиг разберешься.
Если еще начать подстраиваться под 4х канальные пульты то это вообще цирк получится =)
Я конечно утрирую, но думаю что скажем для 6ти каналки у которой есть только 2 тумблера на 2 положения мах что можно выцедить это 3 состояния.

1 Безусловный ручной
2 Стабилизация
3 АП
Телеметрию один раз выбрал на компе и так до след. подключения к компу.

Если хочешь большего то имей совесть купи пульт с большими возможностями и не парь людям мозги. Рыбку съесть и на йух сеть не получится.

За каждым четким положением управляющего сигнала должно четко следовать состояние АП/ТМ

Если еще начать подстраиваться под 4х канальные пульты то это вообще цирк получится =) Я конечно утрирую, но думаю что скажем для 6ти каналки у которой есть только 2 тумблера на 2 положения мах что можно выцедить это 3 состояния.
За каждым четким положением управляющего сигнала должно четко следовать состояние АП/ТМ

С этими тезисами трудно не согласиться. 😃
И все-же - если командный канал может обеспечить все режимы канала состояния, за исключением “Безусловный ручной” (а ведь вру - может: оставьте его на автоповторе в позиции “Отключить стабилизацию”+“Отключить АП” и ни одно условие больше не сработает), может стоит раз и навсегда решить задачу в общем виде и дать возможность пользователю гибкой настройки: сколько управляющих каналов РУ использовать и как распределить между ними команды?

Кстати, отдельный командный канал может не только для переключения экранов пригодиться, но и для команд режиму АП, например в режиме полета по точкам, команда “перейти к следующей точке”…

Если это коммерческий прожект то он должен ориентироваться на основную массу юзеров с не очень наворочеными пультами, а то вам скоро 14 каналки не хватит. Резюмирую свою предыдущую писанину - форс-мажорные режимы должны включаться одним действием, всё остальное как получится. А для тех кто жаждет всё сразу-лепить на тренерский разьём доп. девайсину передающую по одному (или нескольким) из каналов кодированные посылки, которые на приёмной стороне раскодируются в конкретные команды.
С уважением.

Резюмирую свою предыдущую писанину - форс-мажорные режимы должны включаться одним действием, всё остальное как получится.

Тогда опишите, пожалуйста, Ваш вариант использования хотя-бы 1-го управляющего канала, для случая, если необходимо реализовать переключение между 3-мя режимами атопилота: нет, только стабилизация, возврат на базу (это желательно делать одним движением - и быстро) и при этом иметь возможность переключать экраны телеметрии (хотя-бы медленно и по циклу).

И я уже 3 часа ломаю голову, как совместить независимые команды (типа включить АП, переключить экраны ТМ) и зависимые состояния между АП и стабилизацией. Давайте поломаем голову вместе?

Честно говоря, я бы здесь подошел несколько проще.
Допускаем три условия:

1. имеется в наличии пульт не самый продвинутый (а так оно и есть). Соответственно, каким-то функционалом придется жертвовать.
2. Режим автопилота подразумевает автоматическое включение стабилизации.
3. Имеем существующий алгоритм управления АП (с пятью позициями 1-2-0-3-4) и прикидываем чего нам в ней не хватает.

Позиции распределяем так
0- нейтраль
1- Выключение АП и Стабилизации. Выключение любой их комбинации. По аналогии с кнопкой возврата на Ай-мобилке.
2- Включение стабилизации (циклический перебор режимов)/ режим АП-1
3- Переключение экранов/ режим АП-2
4- Включение АП/ режим АП-3

Моделируем ситуации.
Включаем стабилизацию. Тем же способом, что и на данный момент. Поскольку этот режим не требует срочного включения, то выжидаем 3 сек и стабилизация включилась (ст-1). Если требуется и есть еще один режим стабилизации, то переводим стик в это же положение и через 3 сек получаем следующий режим стабилизации (ст-2). И так по кругу сколько угодно раз. Если видео нет, то ограничиваемся Ст-1 или выбираем режим Ст-1 - Ст-хх до взлета с компа.
Выключаем стабилизацию моментально (в позиции 1 )

Ручное включение АП. Этот режим может требовать экстренного включения, а посему вешаем его на крайнее положение стика (дабы не промахнуться) и включаем моментально. Альтернативные методы включения АП остаются, но в качестве резервного варианта для малоканальной аппы.
С момента включения АП мы не можем ни чего делать, кроме как его выключить. Соответственно все три оставшихся положения (2-3-4) стика можем использовать для указания автопилоту в каком режиме ему работать (Ап-1, Ап-2, Ап-3). Ну, либо больше, перебирая каждое из положений циклически (Ап-1, Ап-1/1, Ап-1/2 …) Ну, либо отдаем под это любой другой канал управления, подключенный в АП (Элеватор, элероны, рудер… 😃
Выключаем АП моментально позицией 1.

Автоматическое включение АП. Фактически, все то же самое, но по умолчанию включается «режим спасения» как наиболее безопасный, а при восстановлении сигнала можно будет уточнить в каком режиме далее работать (Ап-1, Ап-2, Ап-3) .

PS На режим АП-3 я бы повесил команду «встать в круг в данной точке» , как наиболее лояльную к пилоту.

Включаем стабилизацию. Поскольку этот режим не требует срочного включения

Часто требует и очень срочного! Это же КО-пилот. Что еще поможет начинающему выровнять модель?

Ручное включение АП. Этот режим может требовать экстренного включения,

А этот режим как раз легко дублируется через иммитацию пропадания РУ, поэтому может быть реализован независимо на любом канале (и в простейшем случае не требует отдельной позиции). В предыдущей версии АП, я ставил распознование потери РУ по выходу за пределы канала газа (приемник с FailSafe только по газу), а управляющий канала просто микшировал с газом на максимальный минус.

Ну и главное, Ваша схема легко реализуется предлагаемой мной выше системой команд на одном канале РУ. 😃

Часто требует и очень срочного! Это же КО-пилот. Что еще поможет начинающему выровнять модель?

Ну… честно говоря для исправления “заруливания” АП я не рассматривал. Не очень верится, что АП поставит человек, впервые поднимающий модель в воздух. Хотя, могу и ошибаться.

А этот режим как раз легко дублируется через иммитацию пропадания РУ, поэтому может быть реализован независимо на любом канале (и в простейшем случае не требует отдельной позиции). В предыдущей версии АП, я ставил распознование потери РУ по выходу за пределы канала газа (приемник с FailSafe только по газу), а управляющий канала просто микшировал с газом на максимальный минус.
Ну и главное, Ваша схема легко реализуется предлагаемой мной выше системой команд на одном канале РУ. 😃

Мой вариант тоже на одном канале. Основная идея, которую я хотел донести, это использование “верхнего и нижнего регистра”. Т.е. при включенном АП все остальные каналы управления освобождаются (мы же не рулим) и могут использоваться для нужд АП. А их, как минимум, три с нейтральной точкой, т.е фактически шесть! Вот и готовый канал на любую мыслимую функцию.

Мой вариант тоже на одном канале. Основная идея, которую я хотел донести, это использование “верхнего и нижнего регистра”.

Это увеличивает количество команд, но уменьшает их однозначность, так как априори предполагает знание текущего режима.
Все-же видимо придется допускть некоторый компромис, - хотите много команд используйте аппартуру с запасом по каналам (на 2-х управляющих каналах, все предложенные функции распеределить гораздо легче и понятнее). А у кого дефицит с аппой, - выбирайте главное для себя. А гибкость настроек должна это позволять.

Не очень верится, что АП поставит человек, впервые поднимающий модель в воздух.

Так для целей обучения такая модель самое то! Вспомните зачем вообще КО-пилоты изобрели? 😃

Хорошая кстати идея, включил автопилот и крути чего хочешь, медленно и вдумчиво. Как накрутился, автопилот выключаем и валим куда надо.
С уважением.

А у кого дефицит с аппой, - выбирайте главное для себя. А гибкость настроек должна это позволять.

С этим полностью согласен.

Одно могу сказать, нынешняя переключалка режимов мне кажется довольно удачной, а по этому и пришло в голову развитие именно этой схемы.
Единственное, что приносит неудобство - отсутствие крутилок или ползунков на моем передатчике. Есть 4 свободных канала, но они дискретные.
Но это не проблема автопилота и вполне решается обходными путями.

А у кого дефицит с аппой, - выбирайте главное для себя. А гибкость настроек должна это позволять.

С этим полностью согласен.

Одно могу сказать, нынешняя переключалка режимов мне кажется довольно удачной, а по этому и пришло в голову развитие именно этой схемы.
Единственное, что приносит неудобство - отсутствие крутилок или ползунков на моем передатчике. Есть 4 свободных канала, но они дискретные.
Но это не проблема автопилота и вполне решается обходными путями.

Прошу не пинать за вопрос, просто пытаюсь разместить все элементы управления и питания в корпусе планера… (центр тяжести и… т.д.).
Хочу узнать, может кто подскажет размеры, вес платы автопилота и телеметрии.
Заранее спасибо

Любой каприз!

Примерно так.

… Ой, чегой-то с размерами картинок не того…