FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Значит мы просто торопим события и хотим поскорее услышать выводы Александра и других коллег, которые “в теме”…
Как будто FY21AP просто использует интегральную составляющую акселей для нахождения вектора G, а гироскопы работают в лучшем случае, как ограничители.
А жпс не используется для удаления центробежной силы?
По трем отсчетам координат можно построить круг, найти w и r, и вычесть [w*[w*r]] из измеренного ускорения, останется чистый g. (м.б. есть еще корректировка по гире - измеренная w должна совпадать с осью круга).
Нет ли возможности засунуть в фишку имитатор жпса (второй юсб - дата-кабель - жпс-разъем фишки)? Тогда, если фишку вращать без наклона, ось через фишку, а на жпс-разъем подавать круговую траекторию с той же угл.скоростью, горизонт должен наклоняться с увеличением радиуса искуственного круга.
Все гораздо проще. Аксили всего лишь ловят дрейф гириков и вводят поправку. Для этого они там и стоят.(это основное их назначение в этой схеме, остальное пропустим).
Можно ли уточнить “как аксили ловят дрейф гириков” ? (а еще лучше ссылки, если есть?)
Не дышет в смысле неисправен, или не получается привязать его к управляющему каналу?
Или получается, но FY-20 на него не реагирует. Что показывает этот канал в меню Sevro monitor?
Если неисправен, наверное как-то можно получить 3-й режим комбинацией из 2-х двухпозиционников, но в деталях не подскажу, у меня другая Футаба.
Спасибо! Разобрался: нужный переключатель у меня устанавливается в меню PARAMETR. Все отлично работает. Завтра опять буду экспериментировать в перевернутом полете!
Запишите видео, взгляд со стороны, как он обратно переворачивается 😃 Вместе повеселимся!
если кто не знает, fy-20 и ему подобные производит компания Guilin Feiyu Electronic Technology Co., Ltd www.feiyudz.cn
у них есть такая штука FY-AHRS-1200A
v.youku.com/v_show/id_XMTYwNDI4ODI4.html
стоит она правда $626.00, но зато более профессиональная и не имеет дрейфа
стоит она правда $626.00, но зато более профессиональная и не имеет дрейфа
Вот об этом и говорилось.
Можно ли уточнить “как аксили ловят дрейф гириков” ? (а еще лучше ссылки, если есть?)
Этот вопрос мной изучался не по интернет. ссылкам, а по тех. наработкам … Если проще сказать , такие системы уже использовались в середине-конце 80-х, но были закрытыми… И ничего нового пока кроме габаритов и элементарной базы + код в этом блоке не придумано. Просто все эти принципы стали доступными в силу большой интеграции и продвинутых алгоритмов обработки сигналов … но пока еще только с двух типов датчиков. Что бы здесь чтото улучшить, нужна ОЧЕНЬ грамотная “математика” и по мощнее проц, способный переварить всю информационную “кашу” - а это уже серьезные затраты. Пример ссылка выше. И там практически тоже самое, только алгоритмы еще более уникальные и введен еще один тип датчиков.
моделизм для многих это не только управление самолетами, а так же еще и ковыряние в железках, понимание технических подробностей. А в таком сложном хобби как FPV это залог успеха.
FY-AHRS-1200A v.youku.com/v_show/id_XMTYwNDI4ODI4.html
Имхо такие ЖЕЛЕЗКИ безусловно залог успеха !!! НО подробности работы этого устройства и пределы его применения достаточно подробно изложены в инструкции (как Вы говорите), а повлиять на его работу можно, но не нужно. Это конечно интересно, но попросту не конструктивно (не имеет смысла) Ваши интеллектуальные способности достойны лучшего применения, чем ломать голову над очередным велосипедом.
Сотовый телефон, к примеру, большинство людей используют по назначению - для разговоров, но некоторые препарируют их и вычисляют вектор направленности вредного излучения и закономерности приема сигнала.
В нашу индустриальную эру теряют смысл многие детсадовские привычки - типа , “а что там внутри?, и как это работает?”.
А жпс не используется для удаления центробежной силы?
Боюсь, что нет. ИМХО в плане стабилизации алгоритмы FY20 и FY21AP - идентичны.
По трем отсчетам координат можно построить круг
По максимуму они могут использовать фильтр Кальмана, но, по моему, там все настолько просто, что даже страшно. 😃
Нет ли возможности засунуть в фишку имитатор жпса
Можно. Но очень не хочется заморачиваться.
Все-же, как мне кажется, проще сначала спросить разработчиков…
что даже страшно
Совершенно верно. Но зато насколько грамотно и с результатом на твердую пятерку 😉
Александр Baychi, так реализуется ли при помощи вашей программы обмена данными идея с использованием режима RTL для движения по точкам? Можно ли “на ходу” переписывать значения координат места старта, вставляя туда нужные нам координаты, а потом, включив режим RTL, просто наблюдать как самолет летит куда надо?
реализуется ли при помощи вашей программы обмена данными идея с использованием режима RTL для движения по точкам? Можно ли “на ходу” переписывать значения координат места старта, вставляя туда нужные нам координаты, а потом, включив режим RTL, просто наблюдать как самолет летит куда надо?
Переписать координаты старта нельзя. Но включив режим управления по модему и режим “кружения” вокруг заданной точки, можно менять координаты “точки кружения” и смотреть, как модель идет к новому месту.
База зарезервирована для возврата, и включив возврат, Вы потеряете все другие точки - целью становится база и модель пойдет к базе.
Ну, это наверное, правильно. “Хорошо что есть на свете это счастье - путь домой”, как говорится.
То есть, задача вполне реализуема как в автономном режиме с заранее запрограммированными координатами точек, так и с неким приемным устройством на борту. Однако, будет ли это стоить дешевле FY-3ZT?
Кому интересны выводы из выше приведенных экспериментов, повторюсь и добавлю.
- Возможность затягивания в крутую спираль в режиме полет вокруг точки\полет без данных ГПС самолетов с явно выраженной спиральной неустойчивостью.
- Полет по приборам, горизонт не видим данных о курсе не получаем, вероятность ухода в крутую спираль, пытаясь ровнять самолет на ИГ.
Александр, не могли бы вы провести опыт? Закрыть крышкой объектив камеры и полетать по приборам??? Естественно с помощником спотерм, котрый если что подскажет\подхватит…
Во всех остальных случаях спасает ГПС, который не дает уйти в спираль заставляя перекладывать элероны что бы идти на цель.
Андрей, вы не забыли, что высота удерживается по двум датчикам? Получить спираль не так просто, ИМХО
Мы в облаках, нифига не видно. Допустим горизонт врет и он на экране ровно, а мы в крене - что мы будем пытаться исправить? Все сделает 21-й. Допустим мы ровно, а горизонт криво. Пытаемся исправить, и видим что высота начинает меняться - следует оставить попытки, горизонт встанет на место сам.
Спираль это не обязательно со снижением. Это раз. Второе, обнаружив снижение АП начнет тянуть РВ на себя чем еще больше может усугубить спираль. Это все чисто теория… нужно проверять на практике.
. Возможность затягивания в крутую спираль в режиме полет вокруг точки\полет без данных ГПС самолетов с явно выраженной спиральной неустойчивостью.
Этот вариант “сбоя” мне кажется наиболее вероятным. В режиме кружения вокруг точки или базы. Отключить GPS не получится (тогда и кружение отключится), но в ситуации с небольшим радиусом круга (120 м по умолчанию, но можно задать меньше), сваливание вполне может случиться.
Во всех остальных случаях спасает ГПС, который не дает уйти в спираль заставляя перекладывать элероны что бы идти на цель.
Да. Я тоже пришел к такому выводу, что по пути к базе опасностей гораздо меньше, чем при кружении вокруг.
И еще один вариант, который мне не хочется проверять на Скае - это штопор. Думаю FY-20 далеко не из всякого штопора способен вывести модель.
Полагаю, что радиус круга в 120 метров выбран неслучайно. Меньше - уже опасно, согласен. А вот больше не нужно, далеко топать за самолетом когда сядет сам.
+1 С учетом диапазона (ТЕХНИЧЕСКОЙ) ошибки определения координат модулем ГПС эта величина варьирует 95-145 метров. (указаны крайние точки, но бывает значение и еще больше метров на 5-7 в условиях повышенной солнечной активности, влажности, облачности, неудачного расположения модуля ГПС (когда появляются переотраженные от препятствий сигналы). Борьба с ошибкой - исключение обработки сигналов от спутников ниже определенного уровня. Уровень заложен в конструктивных особенностях приемного чипа ГПС . И здесь мы опять сталкиваемся с программным кодом.
Из-за вышеуказанной ошибки может возникать и рысканье системы. Далее инерция в обработке данных со спутников приводит к тому, что принятые кординаты уже сзади… и тут еще много ступорных вещей. Теперь если их взять в так называемую “кучу”, далее провести мат.оценку системы. Сравнить это с практическими результатами, то может возникнуть вопрос с ответом. …И ВСЕ ЖЕ ОНА ВЕРТИТСЯ!!! ТАК КАК ГРАМОТНО СБАЛАНСИРОВАНА ВО ВСЕХ НАПРАВЛЕНИЯХ. Обладателю сего чуда остается только установить должную по уровню обратную связь с “органами” управления летательного аппарата и усёёё!!!
Теперь если дальше влезть в эту систему, то найдутся ответы и предложения по реализации возможности управления скоростью (газом), которого так нам всем не хватает. Это безусловно решаемый вопрос. Только какой “кровью”? И кто за это возьмется? Ну только если Тимофея попросить… И то нужно выдергивать код. Теперь если это все сцепить с затратами , то ответ опять один. Дешевле и проще создать свое. Если только времени у человека не два вагона и он еще к тому же на глубине генетики меценат.
Я вот не смотрю в темы о кораблях и им подобных. Но не могу понять почему ребята из водного хобби себе эту штучку не возьмут на службу 😁 Посмотреть как она рулит по водной глади гораздо проще чем пялить глаза в бескрайнее небо. Здесь очень будут наглядны ее курсовые возможности.
Для “водной глади” вполне достаточно информации компаса и GPS. Ну, если быть очень занудным, можно добавить пару акселерометров.
Я вот не смотрю в темы о кораблях и им подобных. Но не могу понять почему ребята из водного хобби
Я не могу понять другого: почему разработчики ДПЛА- не испытывают свои девайсы именно на корабле: во всяком случае, полёт по точкам и возврат на базу а также удержание курса- вполне можно оценить без риска “улёта” модели в тёплые края 😃
А таких случаев ( в том числе- и с тепловизором за 12000$), мне штук 10 известно 😦
И кто мешал поставить все примочки на катер и запустить его по любому более- менее крупному водоёму?
Даже если поплыл не туда- выловить из воды то проще, чем в лесу искать?