FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Серва элеронов на OSD не отображатеся. Так?
Об єтом я тоже жалею у игловского логера есть вход Thortl для мониторинга положения газа в следующий раз туда елероны воткну трудно будет синхронизировать с видео но хоть чтото.
Какая температура была на улице? Как долго шла подготовка к полету. Через сколько времени, после включения питания модель взлетела? И через сколько произошел краш?
На улице около -5° добирался бусом, самоль был в буде неотапливаемой к аэродрому ехал около часа. Скай был полностью собран.
До этого он находился в помещении с температурой +11°С
Подготовка к первому полету около 5 минут. На земле отклонения рулей тщательно проверил, глюков не обнаружил. Первый полет был совсем тестовый до 5 минут сел в связи с тем что в попыхах не заметил что полетел без GPS фиксации координат. Для убыстрения решил сесть отключить временно видео чтоб ЖПСу помочь. После приземления пока подошел к модели спутники уже поймались.
Немного осмотрев ская и сделав ресет координат на 12 минуте снова в небо.
Цирк начался на 18 минуте прибывания на поле. Знаю точно запись не останавливал между двумя полетами.
Погода туман и очень мелкий снег. Когда улетел за 250 метров визуальный контроль с моделью потерял, возвращался по ноутбуку с задержкой видео около долей секунды. Пока адаптировался к такой задержке нарезал 2 или три круга проскочив направление домой даже мандраж словил.
Калибровку в поле не делал.
Вот видео с задержкой если очень присмотреться на ноуте в бусе видно.
Видимо, у одного Павла ФИшка замёрзла, а у другого была вполне ещё ничего 😃
надо откалибровать на холоде,
Похоже разработчик так не считает:
) Why in manual of FY-20/21AP reinitialisation is not recomended often? Should be no need for reinitialisation. If function are normal.
2) Need we do it before flight in cold weather? No!
3) What reinitialisation have do (what part is calibrated: ADC axel or gyro)? If Gyro don’t response like it suppose to. (Weak gain).
Видимо, у одного Павла ФИшка замёрзла, а у другого была вполне
У меня в пенопласте под крылом, судя по видео - довольно тепло. Дома ФИшка дает +10 градусов относительно окружения, а в полетах +20. То есть после включения даже прогревается чуток, а потом держит как в термосе.
а в инструкции написанно-
калибровать если, 1 долго не летали
2 если после последнего полета температура изменилась на 30 градусов
ps есть ,конечно ,вероятность ,что инструкцию не разработчик писал😁
а в инструкции написанно-
калибровать если, 1 долго не летали
2 если после последнего полета температура изменилась на 30 градусов
ps есть ,конечно ,вероятность ,что инструкцию не разработчик писал😁
И хотелось бы знать , что такое “долго нелетали” ? кому 2 дня долго а кому месяц…
В общем пока фейтеховцы рекомендуют ставить модуль снаружи (что-бы избежать изменений температруры в полете) и уменьшать чувствительность каналов.
“Lets say when the Flight started the PCB got a temp and then after some flying the temp changed inside the fuselage. Either + or -. maybe the ESC or Lipo got worm and changed the FY20 Unit.
FY company talked about installing the unit outside the fuselage in cold weather because of this temp changing inside the fuselage”
“Consider not use too much gain fut the gyro’s.”
у игловского логера есть вход Thortl для мониторинга положения газа в следующий раз туда елероны воткну трудно будет синхронизировать с видео но хоть чтото.
А нельзя ли поставить ФИшку не после, а до OSD? Появилась еще одна мысль, что температурные проблеммы отчасти связаны с 3В уровнем TTL на PPM выходах FY-20A. Не все сервы могут правильно отрабатывать такой сигнал, особенно при пониженных температурах.
Раньше многие производители приемников и серв явно обговаривали совместимость по уровням. Сейчас, вроде, 3 В TTL стал стандартом де-факто, и большинство приемников имеют 3В выход, а сервы допускают такой входной сигнал. Но чем черт не шутит?
Если включить Игл после FY, Вы во первых, увидите что реально выдает фишка на сервы, а во вторых, Игл станет буфером PPM сигналов.
А нельзя ли поставить ФИшку не после, а до OSD?
Могу только в качестве експеремента только скай очень серьезно пострадал не знаю чем его склеить.
Было б неплохо еще одну телеметрию после Фишки поставить и на двух наблюдать состояния до Фишки и после
Добавлю весь список оборудования.
Приемник - RD921,
телеметрия игл три - логер, ЖПС, ОСДпро, датчик оборотов, датчик температуры (заглючил).
стабилизация - ФИ-20а
Сервы:
РН - корона DS-919
РВ - MKS DS460
Элероны - Henge MD 922
Lipo - 2200 3S 2 штуки запаралелины
Видео передатчик БЕВРЦ 800мВт
Антенна самопал - Диполь на 1280 мГц
Камера 600 ТВЛ 0,001 люкса (по инструкции 😃 )
Батарейка видео Рино 460 мАч
Только-что летал с Фи-20 на мелком пенолете типа небезызвестной Слойки. Почитав последние несколько страниц испугался, что при перепадах температуры фишка может повести себя неадекватно. Поэтому на “приличную” модель ставить забздел. Это мой первый полет со стабилизатором -раньше обходился. Опорожнил 4 акка каждый, прибл.7-9мин. стартовая температура фишки комнатная (22-25С), летал рядом с домом. На улице -5С. Фишка отработала без замечаний. Под конец стало скучно, ну и холодно. ФИ-20 стояла на 2\3 в фюзе и одной продольной стенкой на улице. Видео из-за темноты и полетов в одиночку (и без зрителей) никакое не снимал. Да и не интересно, таких видео-пруд.
Повезло??? Может при подключении фишка стала себя подогревать сама? Зависит от экземпляра? Кто что скажет?
PS Фишка черная. Пришла неделю назад с Lowprise
Повезло??? Может при подключении фишка стала себя подогревать сама? Зависит от экземпляра? Кто что скажет?
Нет не повезло. Это нормальный факт, еще раз подтверждающий возможности этой системы и ее способности. Выше об этом писалось и не раз. t-дрейф (и другие проблемы гириков) компенсируют аксели. Для этого они там и стоят
Это нормальный факт, еще раз подтверждающий возможности этой системы и ее способности.
Что ж, тогда г-н Влад Иванов остается в недоумении о причинах краша его Ская. В параметрах телеметрии я не силен. Только начинаю пытаться познать эту алгебру. А по мне, так фишка - не панацея и не плацебо, а надежный помощник , в случае ненадежности которого всегда есть возможность взять управление и ответственность за модель на себя. Пока есть сигнал управления на приемник модели, пилот должен быть в состоянии выровнять и посадить модель. А винить в краше фишку (или мифические “помехи”) проще всего. ИМХО. Без обид. Понимаю, что брюзжать и пенять проще всего.
+1
только скай очень серьезно пострадал не знаю чем его склеить.
Циакрином. 😃
А если серьезно, EPP сначала распрямляется в кипятке, а затем просто склеивается по швам. Если пострадали несущие элементы или крылья, рекомендуются карбоновые штифты и турбки.
Было б неплохо еще одну телеметрию после Фишки поставить и на двух наблюдать состояния до Фишки и после
Это уже перебор получится. 😃
Проверил охлаждение своего модуля в домашних условиях. Трижды замораживал до -15, а затем подключал к программке и сервам, включал и писал лог. На столе никаких отклонений от нормальной работы не обнаружено. Модуль довольно быстро прогревается и выходит в установившейся режим. От -15 до 0 за 2.5 мин, от 0 до +15 за 4 мин, и от +15 до установившихся +29 (все температуры внутри, по баро/термодатчику) еще 15 мин. То есть в полевых условиях (от -20 до +30 C) тепловое равновесие достигается через 10-15 мин после включения.
Эх, боюсь самое тонкое место там гироскопы, а их на столе не проверишь. Если за AD-шные аксели еще можно быть спокойным (этой фирме я весьма доверяю), то SM-ные гирики “за грошики” внушают опасения. 😦
На столе никаких отклонений от нормальной работы не обнаружено.
Ан, нет! 😃 Проанализировал логи. Обнаружил вращение текущего курса (по гирикам, так как GPS не подключен), пока шел рост температуры: первый оборот (360 градусов) за 34 сек, второй и третий за 48 сек, четвертый за 60, пятый за 110, шестой за 200 сек. Вот они - гироскопы. 😃
А винить в краше фишку (или мифические “помехи”) проще всего. ИМХО. Без обид. Понимаю, что брюзжать и пенять проще всего.
Укажите мне явную причину краша раз так уверены что причина во мне, а не общими словами. Все логи видны на видео.
Исходя из выше сказанного Вами мы все летаем супер надёжных девайсах, где нет места производственному браку, отказоустойчивость всегда 100%, старение отсутствует, и т. п. и это все за какую то сотню условных единиц.
Вспомнилось: Продается ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ гарантия 12 месяцев.
пс без обид.
явную причину
Только начинаю пытаться познать эту алгебру.
не отключение стабилизации в определенный промежуток времени, при возможности сделать это при неадекватном поведении FY
-Резать не дожидаясь перитонита- “Покровские ворота” (баян не мой)
quote=vldvv;2266137]Продается ВЕЧНЫЙ ДВИГАТЕЛЬ гарантия 12 месяцев.[/quote]
Это как раз о товарах из Поднебесной
Ан, нет! Проанализировал логи. Обнаружил вращение текущего курса (по гирикам, так как GPS не подключен), пока шел рост температуры: первый оборот (360 градусов) за 34 сек, второй и третий за 48 сек, четвертый за 60, пятый за 110, шестой за 200 сек. Вот они - гироскопы.
Не заметил дополнения
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Тогда сечас пересмотрю первое и второе видео и проанализирую показания температуры. Правда датчик температуры примотан к регулю, а это совсем другой отсек и показывает он у меня в попугаях но относительных по крайней мере изменение будет видно.
И еще после первой посадки в снег с пробегом около 20 метров
В вентиляционные отверстия ская попал снег его отковырять полностю не удалось подумал что даже так нормально токи меленькие греется внутри некому может вот ОНО.
Может у Вас есть Даташит под рукой на гирики и аксели что там от производителя написано о температурных режимах самих деталюшек, а не устройства в целом.
Сообщение от man-bis
Только начинаю пытаться познать эту алгебру.
А выводы делаю только просил по существу, а тут никакой конкретики.
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Думаю, не правильно. Замечание baychi было про курс. Курс принципиально отличается от крена и тангажа, так как курс нельзя калибровать по направлению силы тяжести (а можно, например, по компасу или GPS в движении, который у него не был подключен). Я уже в третий раз тут напишу, что дрейф гироскопов в этом устройстве, по идеи, должен приводить к конечной ограниченной ошибке крена и тангажа, а не к постоянному линейному по времени росту ошибки.
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом, тут скорее либо программная или аппаратная ошибка случилась.
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом, тут скорее либо программная или аппаратная ошибка случилась.
+100
Замечание baychi было про курс.
Совершенно верно. Курс в отсутсвии GPS и движения - есть в чистом виде дрейф Z гироскопа.
Я уже в третий раз тут напишу, что дрейф гироскопов в этом устройстве, по идеи, должен приводить к конечной ограниченной ошибке крена и тангажа, а не к постоянному линейному по времени росту ошибки.
А чем она ограничивается? ИМХО только участками прямолинейного полета, когда SQR(X^2+Y^2+Z^2) ~= 1 по акселю и угловые компоненты гириков меньше некой близкой к 0 константе. Если держать непрерывное вращение или постоянно маневрировать, а так-же когда кажущиеся угловые скорости вызваны дрейфом, то горизонт начинает плыть и неизвестно чем еще ограничить уход тангажа или крена?
То, что было у вас (резким переворот), не объяснишь медленным дрейфом,
Модель активно маневрировала, перед переворотом виден значительный крен и тангаж. Возможно горизонт Фишки к этому моменту уже подошел к 90 градусов. Еще чуть чуть и она увидела перевернутый полет, а именно так - резкой раскорякой серв - реагирует Фишка на положение “на спине”.
Правильно ли я понял. Если его греть так как грели вы то примерно за 1 секунду уход на 10 градусов. То есть через 9 секунд после прямолинейного полета он думает что прямо это вертикально вниз, через 18 секунд прямо - это 180 градусов + добавляем сюда инверт, через 270 мы как ракета прем вертикально вверх.
Да. Но это возможно только на резких переходных участках при большом градиенте температуры - порядка градуса за 10 сек. В установившемся режиме дрейфа почти нет.
Может у Вас есть Даташит под рукой на гирики и аксели что там от производителя написано о температурных режимах самих деталюшек, а не устройства в целом.
Ссылки на даташиты я давал на предыдущей странице. 😃
Уход 0 по акселю - 0.001G на градус.
Дрейф по гирикам - 0.08 градус/сек на 1 градус C.
Но так как выход аналоговый есть еще дрейф АЦП STM-ки - 100 ppm/C.
В вентиляционные отверстия ская попал снег его отковырять полностю не удалось подумал что даже так нормально токи меленькие греется внутри некому может вот ОНО.
А в каком отсеке коробочка стояла? И что там рядом?
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z. Хотя в сл. когда ось Z совпадает с осью любого гироскопа можно говорить о дрейфе этого гироскопа. Я это к тому что не при любых условиях у системы нет возможности корректировать дрейф по оси Z с пом. акселей.
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Отсюда можно будет сделать кой какие выводы о математике в коробочке.
Я бы не стал говорить о чистом дрейфе гироскопа Z
Когда она лежит строго горизонтально и неподвижна, дрейф курса - это чистом виде дрейф Z. И можно сделать вывод об уровне дрейфа всех гироскопов. Я только это имел в виду. 😃
Есть предложение ради интереса провести повторный опыт, только теперь достав из холодильника положить коробочку с креном 45гр по тангажу + 45гр по крену. И следить за осью Z
Положил в холодильник. 😃