FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Лично я на лето возвращаюсь к копилоту если с ФУшками лед не двинется, и они не станут ФИшками как раньше. Без глюков и недоделок думаю таких систем нет совсем.
У нас гор, морей, больших водоемов, высоких домов нету и копилот ведет себя соответственно адекватно. Без сюрпризов.
Позавчера летал с фушкой. Вела себя она отлично. Сегодня после включения сразу в крен и так несколько раз.
Отлетал без нее. Погодные условия те же.
На земле покачал вверх, вниз - елероны в крен и медленно за 2-3 секунды вернулись в правильное положение. Покачал снова и сильнее елероны снова в крен на больший угол. Рядом кордовики перед соревнованиями тренировались слышу затихли, поворачиваюсь к ним они на меня смотрят как я качаю свой самалет. Зачем мне такое?
Но главное всетаки отношение к возникшей проблеме, меня немного по другому воспитали.
Летал с фишкой 21АП пока всего два раза , автопилот работает отлично, было пару косяков, пока точно не понял как они выплывают, интересно а ПИТЧ тоже уплывает ? И как она сваливает самолет, заметил что горизонт приходит в норму как бы с небольшим опозданием, если сильно крутить самоль,то сбиваеться ненадолго, а если лететь спокойно то все штатно и стабилизация работает без ошибок…
интересно а ПИТЧ тоже уплывает ?
Что такое ПИТЧ?
горизонт приходит в норму как бы с небольшим опозданием, если сильно крутить самоль,то сбиваеться ненадолго, а если лететь спокойно то все штатно и стабилизация работает без ошибок…
Это нормальный режим работы FY. Если хотите стабильного горизонта, чередуйте маневры с равномерными и прямолинейными участками.
Питч- тангаж, как по инструкции питч,рол.
Питч- тангаж,
Когда плывет - плывет обычно все. От тангажа - наибольшее зло, ибо именно он приводит к неожиданной встрече с планетой.
Андрей, Вы не могли бы выложить полное видео Вашего полета (жеалательно на файлобменник)? Меня интересуют детали поведения горизонта на виражах.
именно он приводит к неожиданной встрече с планетой
Режим удержания высоты спасет отцов и других родственников русской демократии 😃
Провел тест Фишки 21 в полете , вроде работает штатно, самоль EagleWing …
Полет на EagleWing с FY21AP +117OSD 1:18 проверка АП (RTL) Управлял только газом.
video.mail.ru/mail/andrey_poletaev/…/4.html
Мэил еще больше убил качество картинки, следующие видео тока на ютуб
Полет на EagleWing с FY21AP +117OSD 1:18
Спасибо за полное видео, Андрей.
Увидел, то что хотел. Поведение Вашей фишки почти совпадает с поведением моей:
- Рост AERR при ускорениях по оси Z (это понятно - нельзя определить вектор G);
- При плавном увеличении наклона - не чувствует поворота горизонта (видимо это порог чувствительности гироскопов);
- При долгом повороте начинает приятгивать наклонный горизонт к ровному (видимо не отличает реального G от вектора поворота);
Что удивило:
- Довольно резкий наклон на 9:12 ролика - не отслежен фишкой.
- Расколбас на 10:00 приводит на несколько секунд к огромным погрешностям горизонта.
- На 10:27 опять чудеса, вместо Roll растет Pitch - фактически после завершения маневра, Фишка считает, что нос задран на 25 градусов, хотя он опущен градусов на 10. Если бы была включена стабилизация - могло бы модель завалить (высота то мизерная).
PS: А в остальном - поздравляю! Устойчивое видео, грамотоно спланированный полет (от себя - против ветра) и множество тестов фишки. Еще раз спасибо.
Да, глюки есть … интересно что по теплу будет. Для себя решил что полет на большом удалении должен проходить без резких маневров, чтоб при включении АП не убило модель, при плавных полетах фишка вроде адекватна вполне, особенно порадовало как она высоту держит, очень удобно. Еще мне интересно как Автопилот контролирует самолет что ему получаеться так хорошо лететь ??? По данным тангажа и наклона ?
а высоту он же тоже держит, тоесть при глюках он же должен эту высоту удержать. Непонятно еще чем он рулит, элеронами или хвостом тоже… и как он выбирает такой плавный крен и плавный разворот, чудеса электроники, еще надо попробовать ей на 6вольт поработать,или пробовали уже ? Думаю подружусь я с фишкой. За разбор моего видео спасибо, только все начинаеться, эмоций много…
Еще мне интересно как Автопилот контролирует самолет что ему получаеться так хорошо лететь ??? По данным тангажа и наклона ?
Самолет держит стабилизатор. Собственно АП дает команды на выставление требуемого тангажа и наклона, а стабилизатор их отрабатывате (примерно, как Вы когда рулите в режиме стабилизации). И АП не использует РН.
Непонятно еще чем он рулит, элеронами или хвостом тоже… и как он выбирает такой плавный крен и плавный разворот,
Рулит тангажом и креном. Плавность поворота зависит от выставленной чувствительности и скорости модели. Ну и ПИД-регулятором алгоритма. 😃
еще надо попробовать ей на 6вольт поработать,или пробовали уже ?
У меня с BEC - 5.5 В. Доводить до предела - 6 В - не вижу смысла.
Андрей, по видео на youtube какие-то слишком сильные крены в разворотах, и после выхода из развотота высота прыгает сильно, ка будто скороподъемность ±5м/с меняется… то ли задувает в высотомер… (разворот 1:10мин-1:20)…
Похоже отсутствует перекрестная связь из крена в тангаж. Желательно уменьшить допустимый угол крена- валиться по высоте не будет
Желательно уменьшить допустимый угол крена-
Допустимый угол крена уменьшить нечем. Можно воздействовать только на чувствительность - то есть пропроциональные углы отклонения серв.
Присоединяюсь к вопросу: Андрей, как на модели были выставлены регуляторы чувствительности?
Если горит режим RC в верхнем правом углу, то это я сам его так колбасил, тестировал, с земли не так и резко выглядело, просто я никогда рудером не пользуюсь, крен и тангаж так поворачиваю всегда для этого и крен надо сильнее. При вкл. стабилизации так резко рулить не дает. Вобще долго летал на вертах 450-го класса и Рапторах, потом на самоли подсел, отсюда и некоторые привычки.
Чувствительность на рудер и высоту максимум, элероны чуть убавлено, думаю то что надо …
Товарищи фишководы, проконсультируйте пожалуйста.
Хочу на основе FY-20 сделать “гиростабилизированный” по 3-м осям подвес фотоаппарата для съемки с воздушного змея.
Сейчас подвес выглядит так:
Пока нет сервы на компенсацию по крену, на новом варианте сделаю.
Ваш вердикт - оправдано применение 20-ой фишки для этих целей?
Читал здесь что расходы фишка выдает не 100% - делать повышающую передачу или ±30 градусов она выдаст? Или еще вариант впаять в серву пару резюков 5КОм для расширения импульса…
Сервы заказал вот такие: www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… пойдут?
Еще прочитал, что фишки купленные в США вроде как не проблемные.
Китай это bevrc.com
А в США какой сайт ими торгует?
Спасибо.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера. Там есть выход под подвес. С компьютера можно задавать расходы, передаточное отношение и пр. На этом сайте aircam.ru люди в барахолке иногда продают б/у “мозги” за недорого.
Хочу на основе FY-20 сделать “гиростабилизированный” по 3-м осям подвес фотоаппарата для съемки с воздушного змея.
Плохая идея.
- Фишка помимо определения горизнота и доворота Вашего фотика параллельно земли (функция акселей) будет работать с большим упреждением на прозводную внешнего воздействия (функция гироскопов). То есть при порыве ветра, Ваш фотик сначала резко дернется навстречу развороту, и только потом плавно вернется паралельно земле. Отключить гироскопы - нельзя (только вмести с остальными функциями). Аксели - можно, но это, ИМХО мало что даст.
- Увеличение хода серв сделать придеться раза в 2, а потом регулировкой чувствительности подогнать углы отклонения под реальный горизонт.
- Совершенно не понимаю зачем стабилизировать фотик? Тем более Cannon. ИМХО проще с помощью CHDK задать ему режим работы с минимальной выдержкой (1/500, 1/1000 или 1/2000) и пусть только ISO подбирает. А фотки можно и в редакторе повернуть.
Еще прочитал, что фишки купленные в США вроде как не проблемные
Врядли. Производитель один. В США могло не попасть “замерзающей” партии, но это все равно лотерея.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера.
Присоединяюсь. Тоже хотел посоветовать.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера.
Там уже есть гирики и аксели или нужно подключать внешние?
Плохая идея.
Ваш вариант стабилизации?
- Совершенно не понимаю зачем стабилизировать фотик? Тем более Cannon. ИМХО проще с помощью CHDK задать ему режим работы с минимальной выдержкой (1/500, 1/1000 или 1/2000) и пусть только ISO подбирает. А фотки можно и в редакторе повернуть.
Сейчас все так и есть - снимается пару тыщь фоток вкруговую с chdk и авто ISO.
Но потом муторно сидеть и выбирать более-менее ровные, резкие и сшиваемые фотки…
В дальнейшем? если дело пойдет - в планах перейти на Sony NEX 5, а пока обкатать на чем есть.
На сайте производителе есть слова"Also can be used for air photography platform stability."
вот только на сколько можно им верить.
Есть еще вариант сделать на платформе MultiWii - но согласитесь - это хоть и более гибкий но и более трудоемкий и сложный процесс.
Там уже есть гирики и аксели или нужно подключать внешние?
Там все есть. И во многих системах (например Russocopter) уже предусмотрен PPM выход на сервы стабилизирующей платформы камеры.
Ваш вариант стабилизации?
Мозг от квадрика. 😃
На сайте производителе есть слова"Also can be used for air photography platform stability." вот только на сколько можно им верить.
Если платфомой будет самолет. То есть Фишка стабилизирует модель (с помощью стандартных рулевых поверхностей), а модель уже несет камеру. Тогда - все работает.
На этом сайте aircam.ru люди в барахолке иногда продают б/у “мозги” за недорого.
Посмотрел сейчас этот сайт, активность в барахолке там очень низкая - почти нулевая.
Мозг от квадрика
Ща пороем что почем )
Вот такое: www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc… ?
Посмотрел сейчас этот сайт, активность в барахолке там очень низкая - почти нулевая.
Может быть, просто когда последний раз там был, можно было свободно платку за 100-150 у.е. взять. Как вариант, можно взять и новую, все равно по цене выйдет почти как фишка, но при этом уже заточено под ваши цели.
Вот такое: www.mikrocontroller.com/inde...ad6b66d45c5968 ?
Дык возьмите от russokoptera,для ваших целей за глаза, стоит около 200 у.е. У них магазин там свой есть.
megakopter.ru/product/avr-v3-5-178/ вот она