FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Полет на EagleWing с FY21AP +117OSD 1:18
Спасибо за полное видео, Андрей.
Увидел, то что хотел. Поведение Вашей фишки почти совпадает с поведением моей:
- Рост AERR при ускорениях по оси Z (это понятно - нельзя определить вектор G);
- При плавном увеличении наклона - не чувствует поворота горизонта (видимо это порог чувствительности гироскопов);
- При долгом повороте начинает приятгивать наклонный горизонт к ровному (видимо не отличает реального G от вектора поворота);
Что удивило:
- Довольно резкий наклон на 9:12 ролика - не отслежен фишкой.
- Расколбас на 10:00 приводит на несколько секунд к огромным погрешностям горизонта.
- На 10:27 опять чудеса, вместо Roll растет Pitch - фактически после завершения маневра, Фишка считает, что нос задран на 25 градусов, хотя он опущен градусов на 10. Если бы была включена стабилизация - могло бы модель завалить (высота то мизерная).
PS: А в остальном - поздравляю! Устойчивое видео, грамотоно спланированный полет (от себя - против ветра) и множество тестов фишки. Еще раз спасибо.
Да, глюки есть … интересно что по теплу будет. Для себя решил что полет на большом удалении должен проходить без резких маневров, чтоб при включении АП не убило модель, при плавных полетах фишка вроде адекватна вполне, особенно порадовало как она высоту держит, очень удобно. Еще мне интересно как Автопилот контролирует самолет что ему получаеться так хорошо лететь ??? По данным тангажа и наклона ?
а высоту он же тоже держит, тоесть при глюках он же должен эту высоту удержать. Непонятно еще чем он рулит, элеронами или хвостом тоже… и как он выбирает такой плавный крен и плавный разворот, чудеса электроники, еще надо попробовать ей на 6вольт поработать,или пробовали уже ? Думаю подружусь я с фишкой. За разбор моего видео спасибо, только все начинаеться, эмоций много…
Еще мне интересно как Автопилот контролирует самолет что ему получаеться так хорошо лететь ??? По данным тангажа и наклона ?
Самолет держит стабилизатор. Собственно АП дает команды на выставление требуемого тангажа и наклона, а стабилизатор их отрабатывате (примерно, как Вы когда рулите в режиме стабилизации). И АП не использует РН.
Непонятно еще чем он рулит, элеронами или хвостом тоже… и как он выбирает такой плавный крен и плавный разворот,
Рулит тангажом и креном. Плавность поворота зависит от выставленной чувствительности и скорости модели. Ну и ПИД-регулятором алгоритма. 😃
еще надо попробовать ей на 6вольт поработать,или пробовали уже ?
У меня с BEC - 5.5 В. Доводить до предела - 6 В - не вижу смысла.
Андрей, по видео на youtube какие-то слишком сильные крены в разворотах, и после выхода из развотота высота прыгает сильно, ка будто скороподъемность ±5м/с меняется… то ли задувает в высотомер… (разворот 1:10мин-1:20)…
Похоже отсутствует перекрестная связь из крена в тангаж. Желательно уменьшить допустимый угол крена- валиться по высоте не будет
Желательно уменьшить допустимый угол крена-
Допустимый угол крена уменьшить нечем. Можно воздействовать только на чувствительность - то есть пропроциональные углы отклонения серв.
Присоединяюсь к вопросу: Андрей, как на модели были выставлены регуляторы чувствительности?
Если горит режим RC в верхнем правом углу, то это я сам его так колбасил, тестировал, с земли не так и резко выглядело, просто я никогда рудером не пользуюсь, крен и тангаж так поворачиваю всегда для этого и крен надо сильнее. При вкл. стабилизации так резко рулить не дает. Вобще долго летал на вертах 450-го класса и Рапторах, потом на самоли подсел, отсюда и некоторые привычки.
Чувствительность на рудер и высоту максимум, элероны чуть убавлено, думаю то что надо …
Товарищи фишководы, проконсультируйте пожалуйста.
Хочу на основе FY-20 сделать “гиростабилизированный” по 3-м осям подвес фотоаппарата для съемки с воздушного змея.
Сейчас подвес выглядит так:
Пока нет сервы на компенсацию по крену, на новом варианте сделаю.
Ваш вердикт - оправдано применение 20-ой фишки для этих целей?
Читал здесь что расходы фишка выдает не 100% - делать повышающую передачу или ±30 градусов она выдаст? Или еще вариант впаять в серву пару резюков 5КОм для расширения импульса…
Сервы заказал вот такие: www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… пойдут?
Еще прочитал, что фишки купленные в США вроде как не проблемные.
Китай это bevrc.com
А в США какой сайт ими торгует?
Спасибо.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера. Там есть выход под подвес. С компьютера можно задавать расходы, передаточное отношение и пр. На этом сайте aircam.ru люди в барахолке иногда продают б/у “мозги” за недорого.
Хочу на основе FY-20 сделать “гиростабилизированный” по 3-м осям подвес фотоаппарата для съемки с воздушного змея.
Плохая идея.
- Фишка помимо определения горизнота и доворота Вашего фотика параллельно земли (функция акселей) будет работать с большим упреждением на прозводную внешнего воздействия (функция гироскопов). То есть при порыве ветра, Ваш фотик сначала резко дернется навстречу развороту, и только потом плавно вернется паралельно земле. Отключить гироскопы - нельзя (только вмести с остальными функциями). Аксели - можно, но это, ИМХО мало что даст.
- Увеличение хода серв сделать придеться раза в 2, а потом регулировкой чувствительности подогнать углы отклонения под реальный горизонт.
- Совершенно не понимаю зачем стабилизировать фотик? Тем более Cannon. ИМХО проще с помощью CHDK задать ему режим работы с минимальной выдержкой (1/500, 1/1000 или 1/2000) и пусть только ISO подбирает. А фотки можно и в редакторе повернуть.
Еще прочитал, что фишки купленные в США вроде как не проблемные
Врядли. Производитель один. В США могло не попасть “замерзающей” партии, но это все равно лотерея.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера.
Присоединяюсь. Тоже хотел посоветовать.
Может вам лучше купить “мозг” от коптера.
Там уже есть гирики и аксели или нужно подключать внешние?
Плохая идея.
Ваш вариант стабилизации?
- Совершенно не понимаю зачем стабилизировать фотик? Тем более Cannon. ИМХО проще с помощью CHDK задать ему режим работы с минимальной выдержкой (1/500, 1/1000 или 1/2000) и пусть только ISO подбирает. А фотки можно и в редакторе повернуть.
Сейчас все так и есть - снимается пару тыщь фоток вкруговую с chdk и авто ISO.
Но потом муторно сидеть и выбирать более-менее ровные, резкие и сшиваемые фотки…
В дальнейшем? если дело пойдет - в планах перейти на Sony NEX 5, а пока обкатать на чем есть.
На сайте производителе есть слова"Also can be used for air photography platform stability."
вот только на сколько можно им верить.
Есть еще вариант сделать на платформе MultiWii - но согласитесь - это хоть и более гибкий но и более трудоемкий и сложный процесс.
Там уже есть гирики и аксели или нужно подключать внешние?
Там все есть. И во многих системах (например Russocopter) уже предусмотрен PPM выход на сервы стабилизирующей платформы камеры.
Ваш вариант стабилизации?
Мозг от квадрика. 😃
На сайте производителе есть слова"Also can be used for air photography platform stability." вот только на сколько можно им верить.
Если платфомой будет самолет. То есть Фишка стабилизирует модель (с помощью стандартных рулевых поверхностей), а модель уже несет камеру. Тогда - все работает.
На этом сайте aircam.ru люди в барахолке иногда продают б/у “мозги” за недорого.
Посмотрел сейчас этот сайт, активность в барахолке там очень низкая - почти нулевая.
Мозг от квадрика
Ща пороем что почем )
Вот такое: www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc… ?
Посмотрел сейчас этот сайт, активность в барахолке там очень низкая - почти нулевая.
Может быть, просто когда последний раз там был, можно было свободно платку за 100-150 у.е. взять. Как вариант, можно взять и новую, все равно по цене выйдет почти как фишка, но при этом уже заточено под ваши цели.
Вот такое: www.mikrocontroller.com/inde...ad6b66d45c5968 ?
Дык возьмите от russokoptera,для ваших целей за глаза, стоит около 200 у.е. У них магазин там свой есть.
megakopter.ru/product/avr-v3-5-178/ вот она
Дык возьмите от russokoptera,для ваших целей за глаза, стоит около 200 у.е. У них магазин там свой есть.
megakopter.ru/product/avr-v3-5-178/ вот она
Спасибо!
6000р. не 360 Евро уже легче )
Будем копать.
на сколько я знаю, магазин megakopter.ru Принадлежит Владимиру Волковичу rcopen.com/member29505 , напишите ему.
Есть еще вариант сделать на платформе MultiWii - но согласитесь - это хоть и более гибкий но и более трудоемкий и сложный процесс.
Антон, для Вашей задачи это самый правильный путь.
Стабилизация подвеса по крену и тангажу там уже есть, как и во всех контроллерах для коптеров. Но Вам ведь еще нужно управляемое сканирование пространства. В MultiWii это сделать не сложно, поскольку проект открытый.
Контроллер от Руссокоптера/Мегакоптера сможете использовать только для стабилизации. Остальное придется лепить отдельно снаружи и потом еще решать проблему микширования сигналов от разных устройств.
напишите ему.
Написал на его форум, он прочитал, но отвечать не хочет (
Антон, для Вашей задачи это самый правильный путь.
Эдуард, ну что ж переселяюсь в соответсвующую тему )
А как хотелось воткнуть сервы в спец коробочку - и вуаля!
сори ребят за офтоп, сегодня фишечку обновил, наверное как у всех первый полет сразу креш.
взлетел, чуть тримернул, ровненько лечу, перевел во второй режим, нормально курс все держит, летит, попытался на ноже пройтись, включил- держит! Завис, включил- ДЕРЖИТ!. давай думаю в третий режим, сделал круг, выровнял, лечу, включаю третий режим и РРАС бац в планету! со всей дури. Самик в хлам. Начал разбираться. Ещё перед взлетом показалось странным что в третьем положении рули в растопырку встают. Ну еще раз проверил- да на земле в растопырку на третьем режиме. Откалибровал (фишка 20 черная). Стало нормально. не уходят рули на третьем режиме. Приехал домой начал клеить, еще раз включил все. Зараза опять уходят! Откалибровал уже дома. Снова не уходят.
т.е. каждый день перед полетами надо по любому на поле её калибровать?
т.е. каждый день перед полетами надо по любому на поле её калибровать?
Пока здесь зима-весна, и температура меняется (дом-улица, день-ночь), лучше калибровать перед полетом.
Могу поделиться опытом, как я шаманю со своей FY-21AP (которая принципиально НЕ калибруется) перед каждым вылетом.
- Фишка подогрета изнутри микролампочками на +15 граудсов. Подогрев отключу, когда на улице станет >+10C.
- Фишка размещена внутри пенопластового фюзеляжа и ее естественные отверстия прикрыты резинками. Это дает еще +15 С от наружней температуры;
- По приходе на поле, первым делом включаю питание Фишки, что-бы за 10-15 мин успела прогреться и войти в установившейся режим.
- Перед полетом еще раз перевключаю питание Фишки (чтобы стартовала уже в теплом виде), и проверяю по OSD температуру внутри - должно быть больше +20С.
Только при такой подготовкие к полету, могу рассчитывать на ее помощь.
В полете:
- Перейдя в режим стабилизации стараюсь не делать резких маневров по высоте.
- После длительного поворота, стараюсь вывести фишку на 5-10 сек в горизонтальный полет.
А я ничего не делаю, температура 017 показывает.
Лечу балдею, конечно без резких маневров.
Фишка одна из первых 21 , еще синяя.
тфу, тфу, тфу
А я ничего не делаю
Просто Вы, Владимир, начинающий “пофигист”, а я, законченный “параноик”. 😃)))