FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Вообще то магнитометры используют для коррекции дрейфа MEMS гироскопов и акселей
Простите, коррекции дрейфа акселерометров? хехе) это как? что вообще есть дрейф акселерометров?
А если горизонта не видно: туман, слился со снегом, горы ?
А тангаж- по какой “камере” проводить?😍
Поясняю - пайлот видит горизонт и жмет кнопку, после чего та система думает что это был 0. Кстати вроде вовина телеметрия имеет возможность такой колибровки пиродатчика.
Поясняю - пайлот видит горизонт .
Вы как то даже те строчки умудряетесь не видеть, которые сами же из меня и скопировали: “горизонта не видно” 😛
Пайлот- где его “видит” в этом случае?
А тангаж (это- наклон носа самолёта вверх или вниз) по курсовой камере-вообще не определяется. 😈
И если стоят гиро - зачем пиродатчики заталкивать? Искусство для искусства?
Да как раз -для коррекции гироскопов: даже лазерные гироскопы на настоящих самолётах- “плывут” из-за Кориолисова ускорения.
А магнетометры- не дают точности, нужной для коррекции 😦
В нормальных автопилотах коррекцию проводят по GPS, регистрируя начало скольжения (изменение курса и высоты без команды)…
Но это- в самолётах.
Как это сделать в вертолёте- я не знаю 😦
MEMS дают кратковременную устойчивость (минуты и десятки минут) 😃
Имел возможность много раз наблюдать полёты “квадрокоптера” с самыми навороченными на данный момент МЕМС гироскопами: до начала скольжения- проходит не более 20 секунд. Потом- пилоту приходится дёргать триммер.
Это- летом, при нормальной безветренной погоде.
Вы как то даже те строчки умудряетесь не видеть, которые сами же из меня и скопировали: “горизонта не видно” 😛
Пайлот- где его “видит” в этом случае?
А тангаж (это- наклон носа самолёта вверх или вниз) по курсовой камере-вообще не определяется. 😈
Разговор слепого с глухим, естественно сброс “горизонта в 0” производить при его визуальной видимости. И тангаж (и блин я знаю что это такое) вполне опеределяется по камере.
Заказал я FY-20А, посмотрим как это чудо работает.
Кстати, насколько я понимаю горизонт не дрейфует бесконечно, ошибка асимптотически стремится к максимальному значению в несколько градусов. И это значение в несколько градусов как раз и зависит от дрейфа гироскопов. Может это и очевидно, но я так, к слову.
Вот вакуумный механический attitude indicator на “настоящих” самолетах вообще практически не дрейфует. По крайней мере за 2 часа никаких ошибок я не замечал на 4 разных самолетах, хотя присматривался, но точных данных там и не увидишь особо. Думаю, дрейф меньше 2-3 градусов. Правда, все же есть ручная подстройка по тангажу.
И еще летчики рассказывают, что на пассажирских лайнерах и в особенности на военных самолетах инерционные системы НАВИГАЦИИ первичны. То есть они отслеживают положение самолета в пространстве (а не только ориентацию). Конечно, эти показания сравниваются с GPS и сигналами радиомаяков, но все же.
Заказал я FY-20А, посмотрим как это чудо работает.
Будет весьма интересно почитать Ваше мнение!
Особенно- про поведение горизонта при равномерном прямолинейном полёте на приличное расстояние: насколько я помню, Вы летали где то на 8 км?
Тем более, поскольку в 20- нет GPS и магнитометров, эксперимент будет чистым: какое время iMEMS платформа держит приемлемый уровень ошибки.
Зы: я в английском не силён, но attitude indicator по-моему, высотомер?
attitude, если склероз не изменяет, что-то вроде “ориентации”, высота кажись altitude.
я в английском не силён, но attitude indicator по-моему, высотомер?
Аttitude indicator это автогоризонт. Но ассоциация с высотой (altitude) действительно есть, высотомер же будет altimeter. 😉
attitude, если склероз не изменяет, что-то вроде “ориентации”, высота кажись altitude.
Да, правильно: “лингво” говорит: “поза”, “позиция” 😍
Правда, на самолётах бывает ещё индикатор скольжения…
На наших- это изогнутая трубка с прозрачной жидкостью, в которой плавает капля тёмной.
Типа уровня…При вираже- тёмный пузырёк съезжает в сторону от центра. 😵
Может в Штатах- они какие то другие по конструкции?
Вроде они точно такие же. Это что-то типа отвеса для координированого поворота или, наоборот, для скольжения. Еще помогает выйти из штопора, если вдруг потерял ориентацию, просто жми ногой на ту педаль (а руль направления управляется педалями), на какой стороне этот черный шарик. Названий у них куча, так как обычно этот прибор еще совмещен с индикатором поворота, который показывает крен и отчасти дублирует автогоризонт. Но только автогоризонт приводится в действие вакуумным насосом и будет работать даже если полностью пропадет питание, а индикатор поворота наоборот электрический, чем повышается надежность всей системы в целом.
Пришел FA-20A пару дней назад. Первое впечатление от этого девайса тянет на 4+.
При лабораторном тесте стабилизатор корректно отрабатывал все наклоны, повороты и многократные разные перевороты перевороты. Правда руль направления я не тестировал, для меня это не актуально, только элероны и руль высоты. При крене больше 180 градусов коррекция на элероны сменялось на противоположную, что логично - самолет проще докрутить в ту сторону, в которую он уже начал крутится. При перевороте вдоль поперечной оси (тангаж) больше чем на 90 градусов коррекция элеватора (руль высоты) пытается выровнять перевернутый самолет горизонтально (но пускай пока вверх ногами), в то время как элероны резко отклоняются влево или вправо, в зависимости от того куда “ближе”. Иными словами, если при выполнении мертвой сразу после прохождения точки в 90 градусов вы включите стабилизацию, то самолете выполнит что-то вроде боевого разворота.
Никакого дрифта я не заметил за 15-20 минут, после прецессионных покачиваний горизонт в сторону не уходит. Охлаждение сжатым воздухом тоже не повлияло заметно на положение автогоризонта(!) Правда на сами MEMS я все же им не брызгал, но внешний корпус обильно охлаждал в течении минуты, на ощупь он был холодным еще минуты 2 после этого.
Теперь о минусах, впрочем ожидаемых. Чувствительность гироскопов работающих чисто на удержание заданного положения и величина коррекции положения элеронов и руля высоты для возвращение в горизонтальное положение величины связанные и отдельно не регулируемые. Это может привести вот к какому эффекту. Допустим вы хотите, чтобы самолет мертво удерживал горизонтальное положение, тогда разумеется регулятор чувствительности/величины коррекции надо повернуть в максимум. Но тут может возникнуть самовозбуждаемые осцилляции на больших скоростях из-за слишком высокой чувствительности гироскопов. Значит надо уменьшить чувствительность, что одновременно приведет к ухудшению горизонтальной стабилизации. Почему такого не возникало с FMA Со-Pilot? Дело в том, что там отклонение элеронов определяется только ошибкой в угле, но никак не скоростью вращения. В FA-20A величина коррекции пропорционально как ошибке в угле, так и скоростью вращения в режиме удержаний горизонтального положения. Если вдруг такая проблема возникнет в реальном полете, один из возможных выходов использование цифровых сервомашинок со слегка замедленной скоростью.
Так же максимальная величина коррекции при отклонении от горизонтального положения, как мне показалась, не самая большая. Поворот до 45 градусов вызывает 45 градусов отклонения стандартных сервомашинок и от 0 до 45 связь, похоже, линейная. Хотя это может быть вполне достаточно, ведь при порыве ветра отклонения машинок еще и определяется скоростью вращения.
Вот что значит нормально работающая почта, заказывал на несколько дней раньше, а мой до сих пор на таможне лежит 😦
2soki - ждем облета с нетерпением 😃
При перевороте вдоль поперечной оси (тангаж) больше чем на 90 градусов коррекция элеватора полете,
Несколько лет назад довелось присутствовать при испытаниях Micropilot 2028.
Тот, после выполнения петли или бочки (в ручном режиме)- напрочь терял понятие верх-низ и переставал рулить самолётом 😦
Может, китайцы и придумали какой фокус, но Вы - потщательнее с этим режимом.
Ждёмс 😃
Осталось дождаться появления FY-20A на Хоббисити по цене 50-60 долларов, и можно заказывать 😃
Осталось дождаться появления FY-20A на Хоббисити по цене 50-60 долларов, и можно заказывать 😃
Да, наверное есть смысл 😃 А то эти черти DHL за 40 баков доставляют. Задно пройдет время и протестируют девайс более полно.
soki- Андрей:
интересно какие сенсоры под крышечкой - особенно акселерометры! если гарантийной наклейки нет то пожалуйста фото !
Практически все аксели которые мне попадались одинаково реагируют на наклон и укорение вбок, т.е если модель скользит в сторону и с ускорением или наклонена аццелерометр не видит разницы , гиро только для вращение так что напрашивается обязательный третий сенсор
Совершенно верно, никакой акселерометр не видит разницы между силой вызванной ускорением и силой тяжести. Но в предположении, что все среднее ускорение равно нулю, то есть модель не может разгонятся с большим ускорением несколько минут, средняя сила действующая на модель будет параллельна силе тяжести. Конечно из-за того, что модель вращается в пространстве, алгоритм работы довольно сложен и требует качественных гироскопов.
Например, самолет разгоняется, потом каким-то чудом переворачивается и летя задом наперед тормозит, потом снова переворачивается и летит носом вперед снова разгоняясь и так далее. Среднее искорени в лабораторной системе будет стремится к нулю, ну а в самолете акселерометр будет показывать всплески ускорения и все время вперед. Или другой пример, более очевидный. Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) человек в определенном смысле превосходит машины, но вот в плане чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем. Сам легко в этом убеждался, при полете по приборам, когда не видишь горизонт, через 5 секунд полностью теряешь ощущение горизонта. Поэтому есть правило, при плохой видимости доверять только приборам, а не своим чувствам. Иногда это надо делать даже при неплохой видимости. Уже очень несовершенные гироскопы у человека стоят. И интегрировать ускорение он не умеет.
Андрей, надеемся что вы один из первых совершите с этой новой системой пробный полет и расскажите свои ощущения 😃
Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
А теперь представьте что скорость самолета при полете увеличилась вдвое и радиус возрос в четверо. Центробежная сила осталась той же, угловые скорости упали вдвое, а крен остался прежним 😃 как быть с оценкой крена? 😃))
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем.
Ну, это как раз легко объяснимо: человек не был спроектирован для перемещения в трёхмерном безопорном пространстве 😃
А возьмите любую птичку, хоть колибри: мозгов у неё кот наплакал, а проблем с ориентацией в полёте- никаких!
Хотя с распознаванием речи- напрочь не справляется 😦
И магнетометр у птиц- дай бог каждому: при перелётах на тысячи вёрст, вполне себе ориентируются 😃