FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
При перевороте вдоль поперечной оси (тангаж) больше чем на 90 градусов коррекция элеватора полете,
Несколько лет назад довелось присутствовать при испытаниях Micropilot 2028.
Тот, после выполнения петли или бочки (в ручном режиме)- напрочь терял понятие верх-низ и переставал рулить самолётом 😦
Может, китайцы и придумали какой фокус, но Вы - потщательнее с этим режимом.
Ждёмс 😃
Осталось дождаться появления FY-20A на Хоббисити по цене 50-60 долларов, и можно заказывать 😃
Осталось дождаться появления FY-20A на Хоббисити по цене 50-60 долларов, и можно заказывать 😃
Да, наверное есть смысл 😃 А то эти черти DHL за 40 баков доставляют. Задно пройдет время и протестируют девайс более полно.
soki- Андрей:
интересно какие сенсоры под крышечкой - особенно акселерометры! если гарантийной наклейки нет то пожалуйста фото !
Практически все аксели которые мне попадались одинаково реагируют на наклон и укорение вбок, т.е если модель скользит в сторону и с ускорением или наклонена аццелерометр не видит разницы , гиро только для вращение так что напрашивается обязательный третий сенсор
Совершенно верно, никакой акселерометр не видит разницы между силой вызванной ускорением и силой тяжести. Но в предположении, что все среднее ускорение равно нулю, то есть модель не может разгонятся с большим ускорением несколько минут, средняя сила действующая на модель будет параллельна силе тяжести. Конечно из-за того, что модель вращается в пространстве, алгоритм работы довольно сложен и требует качественных гироскопов.
Например, самолет разгоняется, потом каким-то чудом переворачивается и летя задом наперед тормозит, потом снова переворачивается и летит носом вперед снова разгоняясь и так далее. Среднее искорени в лабораторной системе будет стремится к нулю, ну а в самолете акселерометр будет показывать всплески ускорения и все время вперед. Или другой пример, более очевидный. Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) человек в определенном смысле превосходит машины, но вот в плане чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем. Сам легко в этом убеждался, при полете по приборам, когда не видишь горизонт, через 5 секунд полностью теряешь ощущение горизонта. Поэтому есть правило, при плохой видимости доверять только приборам, а не своим чувствам. Иногда это надо делать даже при неплохой видимости. Уже очень несовершенные гироскопы у человека стоят. И интегрировать ускорение он не умеет.
Андрей, надеемся что вы один из первых совершите с этой новой системой пробный полет и расскажите свои ощущения 😃
Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
А теперь представьте что скорость самолета при полете увеличилась вдвое и радиус возрос в четверо. Центробежная сила осталась той же, угловые скорости упали вдвое, а крен остался прежним 😃 как быть с оценкой крена? 😃))
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем.
Ну, это как раз легко объяснимо: человек не был спроектирован для перемещения в трёхмерном безопорном пространстве 😃
А возьмите любую птичку, хоть колибри: мозгов у неё кот наплакал, а проблем с ориентацией в полёте- никаких!
Хотя с распознаванием речи- напрочь не справляется 😦
И магнетометр у птиц- дай бог каждому: при перелётах на тысячи вёрст, вполне себе ориентируются 😃
… скорость самолета при полете увеличилась вдвое …
Акселерометр это не заметил ? 😃
Поправка - ц.б.ускорение = [скорость * угл.скорость] осталась такая же.
А возьмите любую птичку, хоть колибри: мозгов у неё кот наплакал, а проблем с ориентацией в полёте- никаких!
Хотя с распознаванием речи- напрочь не справляется 😦
Что то мне подсказывает, что птички пиродатчик юзают, помимо акслелерометров.
У птичек всё серьёзно rcopen.com/forum/f107/topic173418
Где бы взять подобный подвес для камеры ???
А теперь представьте что скорость самолета при полете увеличилась вдвое и радиус возрос в четверо. Центробежная сила осталась той же, угловые скорости упали вдвое, а крен остался прежним 😃 как быть с оценкой крена? 😃))
Хорошая замечание. Я в деталях не знаю алгоритм работы таких устройств. Возможно, если очень стараться (а главное продолжительно) это устройство можно ненадолго обдурить, но в реальных полетах такого не возникает видимо. Вообще, где то я читал, что алгоритм работы этого устройства китайцы позаимствовали то ли у военных, то ли у ракетчиков. Но может это рекламный ход или просто сплетни.
или у арду пилота (открытый проект с исходниками) 😃)) (это я про позаимствовали)
Soki, Попробуйте потестить это IMU на гироплатформе. Проще говоря если есть проигрыватель винила, положите на крый диска и включите что бы он вращался. Вот тогда и будет видно, уплывет ли горизонт или нет(ну или повращайтесь с ним на вытянутой руке вокруг себя ).
Поясню.
В системах гир+аксель для устранения дрейфа гиров используют так называемое автотримирование по акселям. Так вот при воздействии постоянных ускорений это тримирование будет приводить к уползанию горизонта. Кстати вот поэтому в болеее продвинутых системах еще и 3х осевой компас стоит.
Ближе к реальным условиям будет положить горизонтально в автомобиль и нарезать круги по парковке диаметром метров 50. 😃
+1
так что же там под крышечкой ??
если нет 3-го сенсора то это революция
Вообще, где то я читал, что алгоритм работы этого устройства китайцы позаимствовали то ли у военных, то ли у ракетчиков. Но может это рекламный ход или просто сплетни.
На рцгрупс писали, что эта контора делает электронику для взрослых UAW.
Андрей, вы его так и не поставили еще на реальную модель?
Да, Андрей, очень просим вас попробовать ЭТО в деле.
Да, я сам хочу попробовать, уже наполовину собрал самолет. Но как часто это бывает, всему мешает нехватка свободного времени. Например, сейчас сижу учу правила полетов на самолетах, готовлюсь к тесту на лицензию частного пилота. А тяга к полетам она удовлетворяется полетами на настоящих самолетах 😃
Но я постараюсь попробовать все равно вскоре.