FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Совершенно верно, никакой акселерометр не видит разницы между силой вызванной ускорением и силой тяжести. Но в предположении, что все среднее ускорение равно нулю, то есть модель не может разгонятся с большим ускорением несколько минут, средняя сила действующая на модель будет параллельна силе тяжести. Конечно из-за того, что модель вращается в пространстве, алгоритм работы довольно сложен и требует качественных гироскопов.
Например, самолет разгоняется, потом каким-то чудом переворачивается и летя задом наперед тормозит, потом снова переворачивается и летит носом вперед снова разгоняясь и так далее. Среднее искорени в лабораторной системе будет стремится к нулю, ну а в самолете акселерометр будет показывать всплески ускорения и все время вперед. Или другой пример, более очевидный. Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) человек в определенном смысле превосходит машины, но вот в плане чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем. Сам легко в этом убеждался, при полете по приборам, когда не видишь горизонт, через 5 секунд полностью теряешь ощущение горизонта. Поэтому есть правило, при плохой видимости доверять только приборам, а не своим чувствам. Иногда это надо делать даже при неплохой видимости. Уже очень несовершенные гироскопы у человека стоят. И интегрировать ускорение он не умеет.
Андрей, надеемся что вы один из первых совершите с этой новой системой пробный полет и расскажите свои ощущения 😃
Самолет летая по небольшому кругу испытает центробежное ускорение, но гироскопы об этом знают, поэтому учитывают поправки к показаниям акселерометра.
А теперь представьте что скорость самолета при полете увеличилась вдвое и радиус возрос в четверо. Центробежная сила осталась той же, угловые скорости упали вдвое, а крен остался прежним 😃 как быть с оценкой крена? 😃))
Кстати, интересно, что многих вопросах восприятия (распознавания речи или образов) чувствования “где низ” человек крайне легко одурачиваем.
Ну, это как раз легко объяснимо: человек не был спроектирован для перемещения в трёхмерном безопорном пространстве 😃
А возьмите любую птичку, хоть колибри: мозгов у неё кот наплакал, а проблем с ориентацией в полёте- никаких!
Хотя с распознаванием речи- напрочь не справляется 😦
И магнетометр у птиц- дай бог каждому: при перелётах на тысячи вёрст, вполне себе ориентируются 😃
… скорость самолета при полете увеличилась вдвое …
Акселерометр это не заметил ? 😃
Поправка - ц.б.ускорение = [скорость * угл.скорость] осталась такая же.
А возьмите любую птичку, хоть колибри: мозгов у неё кот наплакал, а проблем с ориентацией в полёте- никаких!
Хотя с распознаванием речи- напрочь не справляется 😦
Что то мне подсказывает, что птички пиродатчик юзают, помимо акслелерометров.
У птичек всё серьёзно rcopen.com/forum/f107/topic173418
Где бы взять подобный подвес для камеры ???
А теперь представьте что скорость самолета при полете увеличилась вдвое и радиус возрос в четверо. Центробежная сила осталась той же, угловые скорости упали вдвое, а крен остался прежним 😃 как быть с оценкой крена? 😃))
Хорошая замечание. Я в деталях не знаю алгоритм работы таких устройств. Возможно, если очень стараться (а главное продолжительно) это устройство можно ненадолго обдурить, но в реальных полетах такого не возникает видимо. Вообще, где то я читал, что алгоритм работы этого устройства китайцы позаимствовали то ли у военных, то ли у ракетчиков. Но может это рекламный ход или просто сплетни.
или у арду пилота (открытый проект с исходниками) 😃)) (это я про позаимствовали)
Soki, Попробуйте потестить это IMU на гироплатформе. Проще говоря если есть проигрыватель винила, положите на крый диска и включите что бы он вращался. Вот тогда и будет видно, уплывет ли горизонт или нет(ну или повращайтесь с ним на вытянутой руке вокруг себя ).
Поясню.
В системах гир+аксель для устранения дрейфа гиров используют так называемое автотримирование по акселям. Так вот при воздействии постоянных ускорений это тримирование будет приводить к уползанию горизонта. Кстати вот поэтому в болеее продвинутых системах еще и 3х осевой компас стоит.
Ближе к реальным условиям будет положить горизонтально в автомобиль и нарезать круги по парковке диаметром метров 50. 😃
+1
так что же там под крышечкой ??
если нет 3-го сенсора то это революция
Вообще, где то я читал, что алгоритм работы этого устройства китайцы позаимствовали то ли у военных, то ли у ракетчиков. Но может это рекламный ход или просто сплетни.
На рцгрупс писали, что эта контора делает электронику для взрослых UAW.
Андрей, вы его так и не поставили еще на реальную модель?
Да, Андрей, очень просим вас попробовать ЭТО в деле.
Да, я сам хочу попробовать, уже наполовину собрал самолет. Но как часто это бывает, всему мешает нехватка свободного времени. Например, сейчас сижу учу правила полетов на самолетах, готовлюсь к тесту на лицензию частного пилота. А тяга к полетам она удовлетворяется полетами на настоящих самолетах 😃
Но я постараюсь попробовать все равно вскоре.
Да, Андрей, откройте корпус и сфоткайте что там внутри…
Мдя-я. Цена не очень радует.
fpvflying.com/…/RC-Flight-Stabilization-system-and…
Обсуждение на RCgroups:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1238294
Очень хорошая цена за полную версию стаб + автопилот + осд с жпс, баро и токовыми датчиками. Назовите какая система в комплекте с пиродатчиками и жпс будет дешевле?
А отдельно стаб стоит чуть больше сотни.
На рцгрупс, кстати, народ уже оттестил старшую версию.
Стаб работет отлично, горизонт держит уверенно весь полёт в том числе на посадке и после нарезания кругов. Копайлот псливает по всем фронтам.
Автопилот тоже без нареканий - удержание позиции, возврат, удержание высоты отрабатывает. А вот осд похоже сильно чувствителен к наводкам от регуля.
Вот фотографии.