FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Что бы платка не постукивала по корпусу при вибрации, если появится зазор
Это я сразу и предположил. Но Сергей, похоже, так не считает. 😃
Не надо её отключать. Если этот режим включен и вы задали полет с креном, например, 25° и отпустили стик элеронов - фишка будет удерживать этот крен. Так же и для элеватора.
Так работает режим удержания на вертолетных гироскопах, если я правильно понял описание Сергея Вертолетова - это как раз такой же режим
Не надо её отключать. Если этот режим включен и вы задали полет с креном, например, 25° и отпустили стик элеронов - фишка будет удерживать этот крен.
А если я хочу перейти к крену в 45, что надо сделать?
Так работает режим удержания на вертолетных гироскопах
Там команда поворота в Z плоскости отменяет удержание.
Вечером я это проверю, и со стиками и по-всякому, потом подробно расскажу. Не переключайтесь! (с)
А если я хочу перейти к крену в 45, что надо сделать?
довернуть элеронами.
грубо говоря, если в обычном полете мы стиком задаем положение элеронов, то в таком режиме удержания мы задаем скорость изменения крена (у вертолетов - скорость пируэта), а что там будет с элеронами и как они это будут делать - проблема гироскопа и этим занимаеся он сам 😃
конечно, если это именно такой режим 😃
а так конечно ждем, что Сергей расскажет! Хотя я не думаю, что на столе получится полноценно понять поведение, скорее это до облета…
Кстати, спалил свою фишку20 - подключил неправильно все входы выходы - сдвинул на один пин. Вместо сигнала подал +, вместо + подал -. В помойку?
Кстати, спалил свою фишку20 - подключил неправильно все входы выходы - сдвинул на один пин. Вместо сигнала подал +, вместо + подал -. В помойку?
И она сгорела!? Мощного минуса то не было. На входе - защитные резисторы. Ток обратной полярности не должен быть велик. С одним входом я так много раз ошибался. Со всеми сразу, правда, нет.
Какие симптомы сгорания?
Как оно летает в разных режимах.
Обсуждают
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1478346&h…
Какие симптомы сгорания?
запашок 😃 врубаю стабилизацию - как будто включается режим серво теста. серва медленно поворачивается в одну сторону до конца, потом обратно до центра быстрее, дальше по кругу.
стабилизацию выключаю - всё ок
Покрутил 3D в руках. Без рулёжки стиками, действительно 30-я рулит самолётом, пытаясь удержать заданное положение. Но стоит тронуть стики, как рули тут же “отпускает” и всё рулится свободно, пока не отпустить стики вновь. То есть, допустим мы в ручном режиме, рули в нулях. Наклоняем ЛК по тангажу вниз, и включаем 3D. Рули так и остаются в нулях. Поднимаем нос наверх, до горизонтального положения модели - рули идут вниз, пытаясь вернуть заданный угол полета модели. Трогаем правый стик - рули тут же встают в нули! Надеюсь, этот пример показателен. Этим режим 3D явно отличается от такового в 20-й ФИшке. В 20-ке режим 3D самолетом не рулил, а здесь, получается, рулит! Если не будет дрейфа, то по-идее модель должна с лёгкостью лететь, например, в инверте - только давай газу. Вообщем-то на видео выше это видно.
На старой 20-й фишке 3д режим- это удержание нулевых угловых скоростей. Постоянного интегрирования там нет, это не удержание углов в чистом виде. Есть небольшая ограниченная И- компонента, если ее превысить, угол будет “сдвинут”.
Новую фишку пока в руках не крутил… 😃
Пока смущает лишь то, что как и 20ю, так и 30-ю можно зомбировать одинаковым количеством “лифтов”. На качания по сторонам, кстати, не реагирует. Но зомби-режим никак не отражается на функционировании стабилизации (в 20-ке один элевон сразу начинал движение вверх). Понравилась установка “нуля”. Пишут, что это нужно делать перед первым полетом обязательно! Будьте внимательны.
Трогаем правый стик - рули тут же встают в нули!
Спасибо, Сергей. Я так и думал. Было бы идиотизмом удерживать положение невзирая на стики. 😃
Пока смущает лишь то, что как и 20ю, так и 30-ю можно зомбировать одинаковым количеством “лифтов”.
Не зомбировать, а зажечь индикатор. Или Вы добились неадкватной работы рулей после качаний?
Зажечь индикатор, конечно. Рули работают адекватно даже после того, как красный LED загорается постоянно. А вот подмигивает он у меня всякий раз, когда трогаешь модель. Кладёшь на стол - и он гаснет.
У FY-90 тоже индикатор от лёгкого прикосновения загорается но квадрик нормально летает.
FY-91Q - те-же яйца!
Вот фотки свежедобытого FY91Q.
Корпус литой (или фрезерованный) аллюминий! Зачем, интересно?
Внутренняя электроника платы совпадает с FY-30A, за исключением впаянного бародатчика, и другой платы разъемов. Думаю, FY31AP не будет отличаться вообще
Микрушки те-же:
MEMS:
www.pololu.com/file/0J242/lpr550al.pdf
www.pololu.com/file/0J240/lpy550al.pdf
www.analog.com/static/…/ADXL335.pdf
Проц: STM32F103 RBT6 (catalog.compel.ru/file/mcu/ST/pdf/STM32F103.pdf).
2 КРЕНки (вместо 3-х в 21-й серии).
В комплекте USB-UART шнурок.
Попробывал свою програмку FY21AP - горизонт, температура и данные GPS - работают, значит и протокол близок.
Интересно, можно ли будет перепрошиться на 31-ю версию? 😃
Во второй коробочке: то-же STM-овский проц и магнитный 3-х осевой компас HMC5881L (www.insed.de/HMC5883L.pdf)
К ней же подключается GPS модуль.
8-ми ножечная микруха внизу - www.datasheetcatalog.org/datasheet/…/2163.pdf
Немного разочарован работой FY-30. Сервопривод элеронов - периодическое дрожание, замена привода ни к чему не привела, значит не в нем дело. В ручном режиме управляется рывками. Стабилизация в полете не всегда адекватная. При покачивании по рецепту Сергея Вертолетова происходит следующее: красный начинает светиться постоянно после 8-9 качка и если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго, хотя по логике нужно самолет переводить в горизонт, но FY-30 этого не делает. Она начинает работать нормально, если от вертикали отклоняешь самолет градусов на 20. Все делал по инструкции. Второй экземпляр пока не тестировал. С 20 и 21 таких странностей у меня не было.
FY-91Q - те-же яйца!
А по цене они (20х-30х-90х)- как то различаются?
Ну, люминиевый корпус- это вещь 😃
Действительно, еще бы понять “зачем”?
Ну, люминиевый корпус- это вещь
Действительно, еще бы понять “зачем”?
Может для веса? Чтобы не так трясло.
Вертолётчики ведь ставят гиры на алюминиевую площадку.
если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго
интересный опыт, спасибо! а когда сервы стоят в нейтрали - на стики реагируют?
красный начинает светиться постоянно после 8-9 качка и если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго, хотя по логике нужно самолет переводить в горизонт, но FY-30 этого не делает.
Может оно и к лучшему? 20/21 в похожей ситуации считала, что модель летит вверх и в результате сажала морковку. ИМХО, если не знаешь что делать - лучше ничего не делать (сервы в нейтраль). Правильная модель сама выйдет в горизонт. 😃
Может для веса? Чтобы не так трясло.
Причем единственный скрепляющий половинки корпуса винт был недокручен и они радостно дребезжали. 😃 Винт пришлось подпилить.
а когда сервы стоят в нейтрали - на стики реагируют?
Да, на стики реагирует