FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
На старой 20-й фишке 3д режим- это удержание нулевых угловых скоростей. Постоянного интегрирования там нет, это не удержание углов в чистом виде. Есть небольшая ограниченная И- компонента, если ее превысить, угол будет “сдвинут”.
Новую фишку пока в руках не крутил… 😃
Пока смущает лишь то, что как и 20ю, так и 30-ю можно зомбировать одинаковым количеством “лифтов”. На качания по сторонам, кстати, не реагирует. Но зомби-режим никак не отражается на функционировании стабилизации (в 20-ке один элевон сразу начинал движение вверх). Понравилась установка “нуля”. Пишут, что это нужно делать перед первым полетом обязательно! Будьте внимательны.
Трогаем правый стик - рули тут же встают в нули!
Спасибо, Сергей. Я так и думал. Было бы идиотизмом удерживать положение невзирая на стики. 😃
Пока смущает лишь то, что как и 20ю, так и 30-ю можно зомбировать одинаковым количеством “лифтов”.
Не зомбировать, а зажечь индикатор. Или Вы добились неадкватной работы рулей после качаний?
Зажечь индикатор, конечно. Рули работают адекватно даже после того, как красный LED загорается постоянно. А вот подмигивает он у меня всякий раз, когда трогаешь модель. Кладёшь на стол - и он гаснет.
У FY-90 тоже индикатор от лёгкого прикосновения загорается но квадрик нормально летает.
FY-91Q - те-же яйца!
Вот фотки свежедобытого FY91Q.
Корпус литой (или фрезерованный) аллюминий! Зачем, интересно?
Внутренняя электроника платы совпадает с FY-30A, за исключением впаянного бародатчика, и другой платы разъемов. Думаю, FY31AP не будет отличаться вообще
Микрушки те-же:
MEMS:
www.pololu.com/file/0J242/lpr550al.pdf
www.pololu.com/file/0J240/lpy550al.pdf
www.analog.com/static/…/ADXL335.pdf
Проц: STM32F103 RBT6 (catalog.compel.ru/file/mcu/ST/pdf/STM32F103.pdf).
2 КРЕНки (вместо 3-х в 21-й серии).
В комплекте USB-UART шнурок.
Попробывал свою програмку FY21AP - горизонт, температура и данные GPS - работают, значит и протокол близок.
Интересно, можно ли будет перепрошиться на 31-ю версию? 😃
Во второй коробочке: то-же STM-овский проц и магнитный 3-х осевой компас HMC5881L (www.insed.de/HMC5883L.pdf)
К ней же подключается GPS модуль.
8-ми ножечная микруха внизу - www.datasheetcatalog.org/datasheet/…/2163.pdf
Немного разочарован работой FY-30. Сервопривод элеронов - периодическое дрожание, замена привода ни к чему не привела, значит не в нем дело. В ручном режиме управляется рывками. Стабилизация в полете не всегда адекватная. При покачивании по рецепту Сергея Вертолетова происходит следующее: красный начинает светиться постоянно после 8-9 качка и если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго, хотя по логике нужно самолет переводить в горизонт, но FY-30 этого не делает. Она начинает работать нормально, если от вертикали отклоняешь самолет градусов на 20. Все делал по инструкции. Второй экземпляр пока не тестировал. С 20 и 21 таких странностей у меня не было.
FY-91Q - те-же яйца!
А по цене они (20х-30х-90х)- как то различаются?
Ну, люминиевый корпус- это вещь 😃
Действительно, еще бы понять “зачем”?
Ну, люминиевый корпус- это вещь
Действительно, еще бы понять “зачем”?
Может для веса? Чтобы не так трясло.
Вертолётчики ведь ставят гиры на алюминиевую площадку.
если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго
интересный опыт, спасибо! а когда сервы стоят в нейтрали - на стики реагируют?
красный начинает светиться постоянно после 8-9 качка и если в этот момент самолет направлен вертикально вниз сервоприводы встают в нейтраль и стоят в этом положении бесконечно долго, хотя по логике нужно самолет переводить в горизонт, но FY-30 этого не делает.
Может оно и к лучшему? 20/21 в похожей ситуации считала, что модель летит вверх и в результате сажала морковку. ИМХО, если не знаешь что делать - лучше ничего не делать (сервы в нейтраль). Правильная модель сама выйдет в горизонт. 😃
Может для веса? Чтобы не так трясло.
Причем единственный скрепляющий половинки корпуса винт был недокручен и они радостно дребезжали. 😃 Винт пришлось подпилить.
а когда сервы стоят в нейтрали - на стики реагируют?
Да, на стики реагирует
Ок, значит если есть хоть какой-нибудь контроль - можно вывести. Глюк конечно неприятный…
- можно вывести
Хорошая стабилизация. Лучше предыдущих. Те не давали выводить.
Облетал сегодня FY30A на ЛК Falcon. Начну с итогов - стабилизация работает!
Девайс был прилеплен примерно посередине “кабины” на липучке. Никаких виброгасящих подвесов - это оставим для эстетов. Сверху силовые провода с разъемами, однозначно постукивающими “по башке” стабилизатору в полёте. Вообщем, всё как обычно, ну за исключением морозилки, уж извольте 😃 Конечно же, в довесок ко всем этим безобразиям - жуткая задняя центровка у ЛК, т.к. оно пустое, без какого-либо FPV.
Установка горизонта в ноль, выполненная дома, была вполне ничего, но из-за задней центровки на полном газу все равно задирало вверх. Режим 3D я понял, это попытка удержания заданного положения. Например я давал полный газ и заставлял ЛК летать с креном по кругу, и это действительно работает! В полной мере ощутить эффект удержания можно на 3D модели, но у меня сейчас такой нет.
Вибрации в пределах разумного 30-ку не дурят, а вибрация была - винт без центровочного кольца, оборот на вольт 1650, 3 банки. Мелкая вибрация ощущалась по всему ЛК, когда в руках даешь газу. Красный мигал постоянно. Сажать можно и в режиме стабилизации, и в режиме 3D. По сути, если приходится все время рулить, разницы между режимами не видно, ну может быть в режиме 3D дает порулить более свободно. Если летишь и хочешь только подруливать (ФПВ), то включай режим стабилизации.
Ждем-с 31-ю, и что бы газом полноценно рулила!!!
Прошу прощения, но так и не нашел в ветке ответа на актуальный для меня вопрос… Может, кто-нть подскажет?
Для нормальной работы 21й фишки (стабилизация и автовозврат) - рудер необходим? Просто у меня в самике РН нет вообще - управляется элеронами. А канал задействован только на переднее шасси… Так, как есть - работать будет, или серву колхозить надо?
Для нормальной работы 21й фишки (стабилизация и автовозврат) - рудер необходим?
Нет. Автопилот рудер не использует вообще. Стабилизация использует для РН только гироскоп оси Z, для компенсации разворачивающих сил, но это совсем не обязательно.
А может такое быть на 30-ке, что бы она в 3D держала руддер так же как и другие оси? Надо бы проверить! Акселерометра по руддеру не было ни в 20 ни в 21. Может быть здесь сделали, если оно возможно “физически”.
А может такое быть на 30-ке, что бы она в 3D держала руддер так же как и другие оси?
Вполне. В 3D это полезно для висения на винте.
Надо бы проверить!
Вам и карты в руки. 😃
Акселерометра по руддеру не было ни в 20 ни в 21.
Собственно даже не акселя, а HOLD режима гироскопа…
Ну, люминиевый корпус- это вещь Действительно, еще бы понять “зачем”?
The box is made out of aluminum, providing better inertial stabilization sensing compared to the stock plastic box.
интересно, а чугуниевая станина вообще панацея от всех глюков? -))