FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
Тоесть в одном крайнем положении или круг или автовозврат не будет стабилизации
Неправда ваша! В указанных вами режимах стабилизация включена по умолчанию!
Вот, кстати, вопрос по возврату домой. Может кто и задавал его, но не видел.
Т.е. в зоне “дома” мой глайдер начинает делать круги, но он (круг) не ровный,
а какой то синусоидный в горизонт. плоскости, модель то приближается к центру, то отдаляется.
Можно ли как нибудь отрегулировать и сгладить эти колебания на 21й или ещё где?
Спасиба.
Можно ли как нибудь отрегулировать и сгладить эти колебания на 21й или ещё где?
убрать ветер
убрать ветер
😃 😃 То же вариант )))
На самом деле тут ничего не сделаешь, так как по примитивности алгоритма, ФИшка (да и большинство остальных систем) ведут носитель максимально точно на точку старта, долетают, пролетают и тут начинаются развороты безумные любых форм) Правильнее было бы указав радиус в настройках, вести носитель на ближайшую точку окружности, а потом вести его по этой окружности, тогда бы он после подлёта честно кружил, а не пытался раз за разом пройти опять над точкой старта ценой любых фигур в воздухе)
Правильнее было бы указав радиус в настройках
В 21 радиус есть но он не меняется, baychi это обнаружил ранее! А вот в 31 радиус круга меняется в программе, по умолчанию он меньше, чем у 21 (70м против 120м) и даже в ветер (2-3 м/с) Фэлкон кружил по чёткому кругу с заявленным радиусом, весело и бодро подгазовывая против ветра, и вырубая мотор по ветру 😃 Как только погода позволит, я протестирую 31-ю на ЛК и на БД5, и хочу узнать, как поведет себя автопилот при потере высоты метров до 10 (хотя бы) - включится автовозврат или нет? Газанёт он сам - или нет? Кстати и уровень “газа” и скорость полета - это тоже задается в 31й с компа.
Я думал этот радиус использует ФИшка для крутизны разворотов… Вы уверены, что именно по кругу она водит, без пролётов “над головой” ???
Я думал этот радиус использует ФИшка для крутизны разворотов
Я выше писал мои первый впечатления о 31-й. ЛК Фэлкон она довольно-таки лихо развернула, метрах на 10-15, боевой разворот как у Ильвира 😃
по кругу она водит, без пролётов “над головой”
С “возвратного” маршрута 31я входит в круг по касательной, и далее летает по кругу, над головой не протетала ни разу. Центром окружности является точка “базы”! - так было и в 21 тоже. Над головой при возврате домой ни 21 ни 31 не пролетали. Эллипсы на 21-й кажется были, от ветра, но в пределах разумного. А вот на 31й чёткий круг… Или я очень сильно отвлёкся, наблюдая, как она сама газует, и профукал, что летает по эллипсу… Будем смотреть внимательнее!
С “возвратного” маршрута 31я входит в круг по касательной, и далее летает по кругу, над головой не протетала ни разу.
Тогда большой + ей, рад, что хоть чем то ФИшки нас могут порадовать ))))
Да, вы правы. применительно к 20 достаточно двух режимов.
😃
Т.е. в зоне “дома” мой глайдер начинает делать круги, но он (круг) не ровный,
а какой то синусоидный в горизонт. плоскости, модель то приближается к центру, то отдаляется.
Центровку модели проверте все-таки, с чуть передней все прекрасно летает почти по кругу, ну по эллипсу в сильный ветер (FY-21). Кстати и радиус круга я менял из программы, только версия должна быть старая, без гугла.
Спасибо, посмотрю.
В принципе, это не особенно важно - форма круга. Просто зрители обалдевают, когда я всё бросаю,
лезу в машину, а она (птичка) летает себе вокруг.
Вот с 31й не очень понятно что происходит на рсгрупс; небольшая паника, там пилоты поснимали 31 с моделей
т.к. уверяют друг друга, что происходит блокировка сигналов управления моделью с 31ки в каких то режимах.
Или это завязано с Хорнетом.
Моя 31я всё ещё в коробочке, жду-с поточнее информации.
Я, правда не использую Хорнет, нужен только возврат домой и стаб., но всё равно надо протестировать.
А китайсы молчат, ждут тестов от пилотов наверное.
Или это завязано с Хорнетом
Если в Хорнет от фишки идет 3 провода (как это было в AP117), то воздействие на Фишку невозможно в принципе (нет обратного канала). Если 4 провода, по ТХ фишке можно послать команды перехвата управления и проч., но только нафига это Хонету надо? (как и сам обратный канал), не пойму. 😃
т.к. уверяют друг друга, что происходит блокировка сигналов управления моделью с 31ки в каких то режимах.
Скорее всего вновь всплыла любимая Фишкина засада: носом в землю и без реакции на отключение …
без реакции на отключение …
Блин, только дошло - а “реакции на отключение” быть то не может в принципе!!!.. столько голову ломал)))
Смотрите, что у нас происходит - при “отключении” ФИшки есть 2 варианта поведения:
1й - она начинает ШИМом генерировать то, что к ней и приходит
2й - она просто не учитывает данные с акселей/гир.
У нас ВТОРОЙ вариант - так как если мы установим ФИшку не в “горизонте” - она будет уводит модель вверх/вниз, мы это дело компенсируем триммерами, т.е. вносим _дополнительное_ отклонение плоскостей для компенсации её “неровной” установки, но тогда, при “отключении” ФИшки она должна бы игнорировать эту “разницу”, и модель бы меняла свой крен/тангаж на “неФИшечное” положение, но этого то НЕ происходит!!! Т.е. “отключив” ФИшку мы не отключаем “ФИ-триммера”, а модель продолжает лететь с учётом угла установки ФИшки. Значит, она ВСЕГДА вносит корректировки в управление моделью, отключение только “затрагивает” обработку данных с МЕМСов…
Ну как то так…
отключив" ФИшку мы не отключаем “ФИ-триммера”, а модель продолжает лететь с учётом угла установки ФИшки.
Не совсем так. Разница между режимом стабилизации и обычным управлением, стостоит в том, что стабилизатору мы задаем желаемый угол тангажа и крена модели, а в ручном режиме - угол отклонения серв - то есть скорость вращения вокруг данной оси.
Значит, она ВСЕГДА вносит корректировки в управление моделью, отключение только “затрагивает” обработку данных с МЕМСов…
Ну триммируем то мы с передатчика, и можем в любой момент изменить тример. На продвинутых РУ можно даже ввести кондишен положение тримеров в зависимости от управляющего канала.
Думаю, все-же под реакцией нам отключение имелось в виду иное. Никто не подкинет ссывлку на эти проблемы с рцгрупс?
Если в Хорнет от фишки идет 3 провода
Ошибся: не 3 и 4, а 2 и 3 (питание не передается). 😃
Ну триммируем то мы с передатчика, и можем в любой момент изменить тример.
Да эт я для себя выяснял ))) В 2х словах - ФИшка ВСЕГДА генерирует СВОЙ ШИМ, отличный от входного, даже будучи “отключённой” по каналу управления. Поэтому ЛЮБОЙ сбой в её работе приводит к крешу, так как режим “прозрачной” передачи данных ШИМ с приёмника в её алгоритме НЕ предусмотрен(((
ФИшка ВСЕГДА генерирует СВОЙ ШИМ, отличный от входного, даже будучи “отключённой” по каналу управления.
Cамо собой.
так как режим “прозрачной” передачи данных ШИМ с приёмника в её алгоритме НЕ предусмотрен(((
А это невозможно. Так как ST-шка (как и любой другой проц) не умеет коммутирвать входы/выходы. Была бы ПЛИСина. 😃
Дайте плиз ссылку, где там они запаниковали? А на счет osd, действительно ФИшку и Хорнет соединяют всего 2 провода: земля и передача данных в Хорнет
А это невозможно. Так как ST-шка (как и любой другой проц) не умеет коммутирвать входы/выходы. Была бы ПЛИСина.
Дык это понятно, ессно, что бы просто генерировать ШИМ нужно сначала измерить таймером входной импульс, и на основании этого сгенерировать “выходной” ШИМ тем же таймером. Вопрос в другом - что алгоритм берёт за точку “отсчёта” - если неправильные показания горизонта - то тогда не удивительно, что люди жалуются на невозможность “отключения” ФИшки, так как таймер, генерирующий ШИМ на выходе, получает неправильные данные от алгоритма! И “отключай - не отключай”, всё равно получишь креш, что мы и наблюдаем неоднократно…
что алгоритм берёт за точку “отсчёта” - если неправильные показания горизонта
Пока фишка не сошла с ума, в ручном режиме, на выход посто передаются ширины входных PWM. Один в один, без изменений, я проверял.
не удивительно, что люди жалуются на невозможность “отключения” ФИшки, так как таймер, генерирующий ШИМ на выходе, получает неправильные данные от алгоритма!
Думаю, там возникает некий внутренний затык с обработкой в том числе и по прерываниям. Может и рестарт, что на неск. секунд отключает управление вообще.
Может и рестарт, что на неск. секунд отключает управление вообще.
1 раз словил глюк на 30, а именно: поставил на мелколет и играясь с центровкой и углом установки крыла, пулял его в комнате на кровать…больше десятка раз…и при очередном замахивании словил знакомые всем “симптомы” и попытки выключить стабилизацию тумблером в теч 5 сек не дали результата и она, скуцо такая похоже перегрузилась, ибо диоды моргали, как при переинициализации…вот теперь и я увидел своими глазами и самое и страшное, что она не сразу выключилась тумблером и попытки управлять с пульта были почти не возможны…не понятное дерганье рулями
Дайте плиз ссылку, где там они запаниковали?
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1575919&p…
начиная с поста 61 и далее,
а может быть просто неправильно поняли как это всё работает.