FY-20A/FY-21AP - Катайский трёхосевой стаб на MEMS гирах и акселерометрах + OSD и автопилот
А причина, по которой не надо трогать аппарат в первые секунды - это то что, в момент инициализации считываются показания с гироскопов, которые потом будут приниматься за “0” (точку отсчета). И, применительно к данному случаю, без разницы в каком положении находиться аппарат, не обязательно точно горизонтально. Я думаю, глупо было бы делать калибровку горизонта каждый раз перед полетом. Ведь достаточно запомнить один раз программе, что выдают аксели на выходе в строго горизонтальном положении, и потом уже от этого плясать. Хотя, я не знаю, что там придумали китайцы.
Не знаю, может я чо то упустил из жизни, но не слышал, чтоб руссокоптер калибровали каждый раз перед полетом. Я несколько месяцев летал на коптере, откалибровав его один раз с самого начала. И при этом он исправно держал горизонт.
Так товарищи, на лицо явное не понимание как же этот бокс понимает горизонт. Может придет гуру и рассудят.
Да, это правильное решение!
Да чего там понимать?
Слышали про такую штуку как инклинометр ? Работает на базе акселя, в IMU их 3 В момент старта по ним определяется положение девайса и запоминается. Скажем Х=0.1G. Y=0.2G Z=0.95G. Ну есественно переводит это в углы и запоминает как текущее положение корообчки. тангаж 15гр, крен 5гр. Все. Начали двигать самолет и пошел отсчет кренов от этих цифр, а в полете стабилизатор приводит самолет в такое положение что бы эти крены стали нулевыми. Т.е. приводит сами к горизонту.
FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально. В каком положении потом это устройство включается значение не имеет, что на мой взгляд удобно. Есть еще режим калибровки гироскопов, когда одеваться перемычка и устройство не трогается в течении 20 секунд, но к положению горизонта такая калибровка отношения не имеет, как я понял.
FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально.
O! Тогда для опытов его и переставлять не надо. Первый режим калибровки- явно калибровка акселерометров. Откалибруйте его с креном в 7 градусов ! 😃
Теоретики блин. Девайсина калибруется только при разнице температур более 30гр, в нормальный условиях её вообще калибровать не надо, работает из коробки безо всяких калибровок.
В режиме стаба (он поумолчанию, если канал переключения режимов не подключен к приёмнику) горизонт она видит сразу, включать можно в любом положении, хоть вертикально, ничего при старте не калибруется и не запоминается.
Кстати, китайцы планируют выпустить оем версию еще дешевле.
Ну, дык я про это и говорил!
FY-20A калибруется один раз механическим способом, а именно коробочку надо выставить так, чтобы при переводе из режима 1 или 2 в режим 3 положение рулевых плоскостей не менялось в такой ориентации, в какой самолет летит горизонтально.
Попробовал, что то не сходится.
При переводе из режима 2 в режим 3 коробка стояла под 45гр к горизонту. В итоге никаких изменений не произошло, по прежнему горизонт в режиме 3 когда коробка строго горизонтально. Тоже самое и при переключении из режима 1, никаких калибровок не происходит.
Да и в инструкции ничего похожего нет. Наоборот там четко написано, что в режиме стаба коробка должна стоять строго в плоскости горизонтального полёта самика.
O! Тогда для опытов его и переставлять не надо. Первый режим калибровки- явно калибровка акселерометров. Откалибруйте его с креном в 7 градусов ! 😃
Как раз я и сказал обратное. Коробочка хочет себя вернуть в горизонтальное положение, а калибровка нужна только для гироскопов, а не акселерометров.
Попробовал, что то не сходится.
При переводе из режима 2 в режим 3 коробка стояла под 45гр к горизонту. В итоге никаких изменений не произошло, по прежнему горизонт в режиме 3 когда коробка строго горизонтально. Тоже самое и при переключении из режима 1, никаких калибровок не происходит.
Да и в инструкции ничего похожего нет. Наоборот там четко написано, что в режиме стаба коробка должна стоять строго горизонтально при горизонтальном положении самолёта.
Видимо я не точно выразился. Я говорил, что “калибровка” осуществляется механически, то есть надо выставлять коробочку внутри самолета таким образом, чтобы когда самолет расположен горизонтально, при переводе в разные режимы отклонение плоскостей не происходило. Это означает, что самолет считает это положение горизонтальным и будет пытаться вернутся к нему. Это и так очевидно, видимо от меня ожидалась какая-то более глубокая информация 😃
И- никаких компьютеров- шмопьютеров в поле к самолёту цеплять не надо, мозги сушить допустимыми- недопустимыми кренами
Плевок защщитан. Следующий?
soki
Просто Вы фразу “установить в плоскости горизонтального полёта” разжевали так, что она перестала быть понятной 😃
То есть, коллеги, по-простому: если конструкция аппарата не позволяет определенным образом закрепить коробочку (чётко горизонтально, стрелкой вперед) то самолет полетит криво? И нельзя закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении…?
Да, и это его главный и единственный минус
Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!
Я не собираюсь ставить коробочку кверх ногами и при этом наперекосяк. Просто бывают ситуации когда внутри тесно и надо как то все расположить внутри. Если модель самодельная, то могут сказаться небольшие неточности при склейке и т.п. Самое главное что с этим девайсом модель полюбому не свалится, и можно доверить рулёжку автопилоту.
Плевок защщитан. Следующий?
Мысли не было о “плевке” 😆
Более того, говорил и могу повторить (прилюдно), что Ваш проект- очень талантливый и, кроме уважения к автору- никаких других эмоций у меня не вызывает. Хотя многие талантливые люди- весьма ершисты.
Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?
И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов 😦
Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране 😎
Но это- моё личное и никому не навязываемое мнение.
Как неоспоримо и право автора проекта делать его таким, каким ему хочется.
закрепив коробочку как получилось, поставить самолет горизонтально и сбросить горизонт на ноль в таком положении…?
Думается, можно. Иначе сама функция “калибровка”- теряет всякий смысл.
Почитал инструкцию. Короче, при установке коробочки криво просто будет необходимо триммернуть аппарат. Стало быть, это не проблема. Так что не так все плохо!!!
Боюсь тогда с отключенным стабом или в режиме 3D самик полетит криво, т.к положение рулевых плоскостей изменится при переключении.
Думается, можно. Иначе сама функция “калибровка”- теряет всякий смысл.
Нельзя, нет там калибровки по положению. Есть только калибровка температурного дрейфа датчиков.
Ну какая разница, даже если при старте и нет явной инициализации это все равно не отменяет того факта что значения горизонат в первый момент времени определяется именно по акселям. И в полете значение вычисленное от гирь периодически сравнивается со значениями акселей и происходит коррекция показаний гирь. Поэтому тут так упорно и просят провести тест на продолжительные боковые перегрузки…, что бы понять как долго гири будут удерживаться без коррекции со стороны акселей.
Короче, получается как копилот. Поставишь голову криво - полетишь криво. Поставишь голову ровно - полетишь ровно. Только при отключении Копилота положения рулей сохранялись и никто криво никуда не летел. 😃 Таким образом, устроив PAN и TILT умной коробочке, можно управлять самолетом, как это делают при помощи головы Копилота. Будем считать это не багом, а фичей.
Видео прилагается. Слабонервным не смотреть! Видео содержит элементы насилия над Копилотом и, отчасти, самолёткой.
>Но мнение, что массовое изделие должно обладать простотой применения- также неоспоримо?
А Вы Контрольную Панель видели? Самое сложное, что там надо - понять, что такое ПИД, и то, если очень хочется досконально разобраться.
>И подавляющее большинство пользователей (среди которых и я) не обладает квалификацией профессиональных программистов 😦
Да и понять, какие именно углы отклонения элеронов- оптимальны для данного самолёта гораздо проще, наблюдая его в воздухе, нежели читая листинги на экране 😎
Мы, видимо, о разных вещах говорим. Никаких листингов нет и в помине 😃
По поводу китайского автопилота - спрашиваете в почте-телефоне - отвечаю.
Стабилизирует он, да, и летает даже. Принцип, заложенный в основу - ограничение маневренности (угловых скоростей и кренов) до предела, чтобы их примитивная инерциальная система не расползлась. Летать может только плавно и неторопливо, с небольшими кренами.
Накренит сверх меры самик ветром, свалится самик по потере скорости, или пилот включится в верхней точки петли - и результат полета будет зависеть только от запаса высоты и времени, за которое их инерциальная система соберет мозги обратно в кучку.
Хотя, в общем-то, петлю с этим пилотом и не сделаешь никак. Не разрешается, насколько я понимаю 😃
Ну какая разница, даже если при старте и нет явной инициализации это все равно не отменяет того факта что значения горизонат в первый момент времени определяется именно по акселям. И в полете значение вычисленное от гирь периодически сравнивается со значениями акселей и происходит коррекция показаний гирь. Поэтому тут так упорно и просят провести тест на продолжительные боковые перегрузки…, что бы понять как долго гири будут удерживаться без коррекции со стороны акселей.
По просьбам трудящихся. Покрутил на столе в крышке от вентилятора со скоростью порядка 1 об/сек в течении 30сек. Ничего никуда не уплыло.
На работе смотрят теперь на меня косо.
И не должно уплыть. Как только коробочку вернули в состояние покоя, всё сползлось на место. Вот увидеть бы, что она во время вращения показывает - это да 😉
+1
Именно во время вращения. Чувствительность была выкручена по максимуму.
А можно узнать как вы определяли что ничего никуда не уплыло ?