Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Не понял, подробнее %)
Не понял, подробнее %)
то есть режим стабилизации работает, но,от 0 до 50% ручки газа мотор не реагирует, так же в ручном режиме.
ОМГ. Надо видеоинструкцию делать 😃
Киньте, пожалуйста, текст с закладки “Диагностика” прямо в форум!
?Можно ли сделать так, отмечать в контрольной панели, за какими каналами следить во время калибровки, а не отмеченные каналы будут для автопилота принудительно в нейтрали?
Можно, подумаем.
Если совсем упрощать калибровку до уровня детсада, то тогда пропадет возможность запоминать те миксы, которые вы сделали для своей модели. Летающее крыло, элероны с руддером, компенсация опрокидывающего момента винта, компенсация клевков/задирания носа при даче газа, и т.д.
Первым делом я порядок калибровки немного изменю и отделю газ, будет уже гораздо проще.
то тогда пропадет возможность запоминать те миксы, которые вы сделали для своей модели
Так ведь она и так ничего не запоминает! Есть у меня микс газ->РВ, и чего? Приходится его отключать при калибровке иначе полный бред получается. Без знания причнно следственных связей, только элевоны однозначно распознаются. Тим, как показала практика, это “самообучающаеся калибровка” приносит больше вреда чем пользы. Лучше 2-3 однозначные классические схемы с жестким назначение первых 4 каналов и простейшая калибровка. А все экзотические завязки теперь можно с помощью микшеров делать.
Сравни запомненную автопилотом нейтраль в микросекундах на канале РВ с текущей нейтралью РВ в ручном режиме, глядя в тект в окошке калибровке Ру или команд управления. Перекалибровывать не надо, просто глянь.
Положение нейтралей не меняется.
Ошибка видна на нижней строчке картинки. Тангаж не равен 0, когда все стики в нейтрали, а газ на 0.
Это все следствие “умной калибровки”. Уже 4 раза пытаюсь перекалибровать так, что-бы в нейтрали были нули. Фиг-то! Тангаж от -1 до -0.2. Но не ноль. И это как-то завяано с газом, хотя по монитору передатчика и циферкам в КП - все четко. Боюсь, что нейтраль газа на стадии задания диапазонов не совпадает со стадией калибровки команд.
Тимофей, это уже эквилибристка какая-то. Ну невозможно так работать! Извини, за слишком эмоциональный пост, но калибровка с вероятностью успеха 5%, да еще когда все обнаруживается в полете - это перебор!
Че вы панику нагоняете? Все отлично калибруется. Я тоже не сразу понял правильный алгоритм калибровки. Но потос разобрался и все стало ок. Ну конечно газ надо перенести в конец калибровки.
Но вот то что нету новых плат взамен сгоревших, уже почти месяц, наводит на мысли о панике!
Хотя я не понимаю зачем калибровать диапозоны с включенными микшерами? Кому это надо? Стабилизации? Что ж за такая стабилизация тогда, которая не может сама стабилизировать полет без ваших микшеров?
Надо видеоинструкцию делать
Дык уважаемый Dronavt уже выкладывал, она даже у вас на сайте вроде есть!
я не понимаю зачем калибровать диапозоны с включенными микшерами? Кому это надо?
Модели надо. Есть такие модели, где зависимость газ->РН оговорена даже в инструкции (Куларис, например). В РУ это делается элементарно. А в режиме АП, автопилот об этом ничего не знает. Он дает газ, и модель сильно задирает нос. Стабилизатор пытается это компенсировать, но получется больба нанайских мальчиков. В прошлом сезоне (когда не было прошивки с миксами), приходилось при настройке выбирать: либо модель не сможет снижаться с работающим двигателем, либо не сможет набрать высоту при включении АП ниже целевой (однажды это чуть не привело к крашу).
А есть модели требующие микширования Газ->элероны.
Только при “интелектуальной калибровке” всместо микса газ->РВ или газ->элероны, получается симметричный микс РВ<->газ. Вы двигаете РВ, а включается газ. 😃 То есть никакой пользы от такой “иновации” фактически нет, все миксы, кроме элевонов, при калибровке приходится отключать.
И даже в этом случае чуть дрогнувшая рука на стике, или не выведенный точно в нейтраль газ на 2-х стадиях, приводят к очень веселым зависимостям, часть из которых, если внимательно не изучить все цифры в КП приводят к чудесам уже в полете. В итоге без ноутбука на поле уже выйдешь. 😦
Кстати, в КП не хватает PWM длительностей на выходе каналов. Трудно проверить калибровку и особенно микшера.
Но вот то что нету новых плат взамен сгоревших, уже почти месяц, наводит на мысли о панике!
Разбирают быстро, а детали на новую партию везут медленно!
Думаешь, мне весело, когда я так подставляю?
Твой комплект готов со вчера, но связаться по телефону невозможно почему-то, ты когда в наши края снова?
Боюсь, что нейтраль газа на стадии задания диапазонов не совпадает со стадией калибровки команд.
Да, это тоже может быть причиной.
Тимофей, это уже эквилибристка какая-то. Ну невозможно так работать!
Александр, ты так качественно жалуешься, что я вот прямо сегодня сажусь и пишу новую функцию калибровки и умную математику, чтоб победить ваших Альцгеймеров и Паркинсонов.
По сути, все миксы и прочее баловство, что не является элевонными миксами, двумя элеронными сервами и т.д., будет отбрасываться при калибровке нафиг.
Механика такая: при калибровке какой-то отдельной команды я выделяю каналы, на которых наблюдается наибольшее отличие от нейтрали в крайних точках, и запоминаю крайние точки для них. Все другие каналы, если по ним отклонения от нейтрали в крайних точках маленькое, меньше чем в 2 раза по сравнению с отклонениями главных каналов, получают нейтрали в качестве крайних точек для данной команды. Таким образом убиваются случайные небольшие смещения от нейтралей при калибровке.
В то же время, математика декомпозиции входного ППМ на команды остается. Если в аппе присутствуют миксы газ-РВ и т.д. с коэффициентами микширования меньше 50%, то АП корректно их распознает, не говоря уже о миксах элевонов и т.д.
В общем, принудительная ортогонализация базиса для декомпозиции, во какие я слова знаю 😃.
Нейтрали каналов при калибровке команд будут браться такими, какие получены на калибровке диапазонов по каналам PPM, так что несовпадения нейтралей тоже уйдут.
То есть никакой пользы от такой “иновации” фактически нет
Я не стремился делать инновации и наноболты, я изначально ввел математику, позволяющую изгаляться как угодно. Трудно с ней с непривычки.
Зато вот сейчас, например, чуть подкрутив возможности при калибровке, похоже, получится удовлетворить абсолютно всех.
Кстати, в КП не хватает PWM длительностей на выходе каналов. Трудно проверить калибровку и особенно микшера.
Ок, добавим, но прошивка АП тоже обновится.
но,от 0 до 50% ручки газа мотор не реагирует, так же в ручном режиме.
И я так же “пересрал” при первом облёте автопилота. Тупо виноваты сами, ибо приемник надо включать при минимальном “газе” на передатчике (а стояло точно 50% как при калибровке), так как регулятор двигателя запоминает положение газа в момент включения как минимальное (останов).
Не прошло и года, как облетал Ская с замиксированным в АП рудером на элероны… В принципе - понравилось.
В отличии от варианта без микса Самик резко заваливается в разворот, но так же резво из него и выходит. При соответствующих настройках круг над базой держит очень плотный. Несмотря на сегодняшнюю великолепную погоду, создалось впечатление, что и в ветер АП уверенно будет разворачивать самик домой. Причем резкие виражи практически не вызывали провала по высоте и сильных перегрузок не наблюдалось. Плюс такого варианта вижу в том, что нет необходимости разгонять чувствительность по крену, что благоприятно сказывается на прямолинейном полете.
PS Пробовал уменьшать микс на рудер до 50% - не понравилось. Развороты опять стали вялыми и неоднозначными.
Хорошие новости.
А я сделал и оттестировал обновленный метод калибровок команд автопилота. Ну это просто сказка по сравнению с тем, что было 😃
Добавил отображение откалиброванных нейтралей в каналах PPM и состояние PPM выходов АП, теперь всё еще нагляднее.
Сегодня еще доделаю давно обещанный новый режим АП, называемый “Круиз-Контроль” (удержание курса, высоты, скорости) с его настройками, рюшечками и плюшечками, и выложу новую прошивку АП и новую Панель.
Вот картинко.
?Можно ли сделать так, отмечать в контрольной панели, за какими каналами следить во время калибровки, а не отмеченные каналы будут для автопилота принудительно в нейтрали?
Примерно так и вышло, только Панель сама умная, определяет, какие каналы не нужны и отбросит дрожание рук и прочее. И при калибровке я в диалоговом окошке прошу не двигать ненужные стики. Даже если сдвиненте, каналы собъются в сторону на 5, 10, 20, 30% - не страшно, Панель поймет и отбросит ненужное.
А вот если же близко к полному диапазону стика отклонятся, то КП поймет, что при движении запрошенного стика сразу, например, 2 канала ППМ работают. Ну, то есть, два канала на элероны получается, например, или элевоны… В общем, теперь можно накосячить с калибровкой только если специально пытаться подгадить Панели.
В общем, теперь можно накосячить с калибровкой только если специально пытаться подгадить Панели.
Попробовал. До 30% отклонения соседнего стика не гадят 😎. Газ бросал в произвольном положении.
Теперь калибровка не представляет трудности даже утром после хорошей гулянки…
А где можно взять попробовать?
Я слил Андрею прошивку с новой калибровкой и парой фиксов, и Панель к ней. Круиз Контроля там еще нет.
По поводу КК - напишу сегодня большой пост о том, как я его вижу и как я его делаю, и выкладываю прошивку и Панель с КК.
Тим, я вот только получил АП и ТМ. Короче с ТМ проблема. АП вроде работает, а вот ТМ зависает сразу как только на видео вход подаешь сигнал. на телеке есть картинка с камеры, изображение ненормально мерцает, инфы с ТМ нет. Под зависанием я имею ввиду пропадание данных в КП.
Также не хочет работать и без видео. иногда включаешь - есть данные, иногда нет. вытыкал датчики по одному. с датчиками виснет чаще, чем без них…
короче че делать? завтра собирался бить рекорды, а тут опять облом…
а вот ТМ зависает сразу как только на видео вход подаешь сигнал. на телеке есть картинка с камеры, изображение ненормально мерцает, инфы с ТМ нет. Под зависанием я имею ввиду пропадание данных в КП.
Спрошу о самой примитивной ошибке, Вы плату ТМ в АП правильно ставите? А то без ключа, там 4 возможных варианта воткнуть, и за последний год выпущенно 2 модификации ТМ, сильно отличающиеся расположением деталей. Я вот тоже перепутал и мегу сжег. 😦