Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Ок, понял, спасибо, я поморожу свои бародатчики и проверю, что как.
Спасибо, будем ждать:0)
Одно непременное условие мне кажется важным.
Замерзнуть датчик должен непосредственно на земле, без питания,
а потом подключается АКБ и на взлет.
я поморожу свои бародатчики и проверю, что как.
Я зимой много раз летал, до -10, особых погрешностей не было (ниже не летал). Ни на АП ни на ТМ. И другие не раз летали.
Может у Антона влага внутрь попала?
>Может у Антона влага внутрь попала?
Даже если и попала когда-то, за день-два-три испарится.
Просмотрел еще раз даташиты - рабочий диапазон температур от -40 до 125 градусов.
Думаю, где-то глюка в математике телеметрии. Думаю, с температурной компенсацией датчика.
Меньше -10 мало кто летает, еще меньше тех кто с телеметрией без АП, но с бародатчиками.
Надо прошивку телеметрии всё равно обновлять - для поддержки передачи данных на наземную станцию, так что тут мы и поковыряем математику.
Прошивка-то с поддержкой наземной станции уже готова, всё руки не дойдут сесть и как следует всё проверить.
>Может у Антона влага внутрь попала?
Даже если и попала когда-то, за день-два-три испарится.
Попадание влаги исключено.
Самолет содержится в полном порядке и сухом теплом помещении.
Переход температурного режима делался плавный.
Из дома в машину, по приезду открывали дверь в салон, ждали, потом вынимали на мороз.
В данном порядке понижения температуры, выпадение конденсата исключено.
На самом деле этой зимой много непредвиденных глюков наблюдается у разных людей.У кого то регули глючат, у кого приемники отвязываются.
Один человек (разбирающийся в электронной начинке) в другой ветке отписался что:
—
gpserg
Отправлено 05 февраля 2012 - 23:12
Коллеги , приветствую!
Гражданский диапазон 0…+70 .
-10 …+70 это диапазон “промышленный”
-40 … +120 это уже “милитари”
Цена на комплектующие при переходе с одного диапазона на другой отличается в разы
Силовые ключи , как правило -40 … +120
А вот контроллеры могут быть разные .
Обычно применяют “промышленный” -10…+70 (может и -20…+70)
В отличие от нашей элементной базы , запаса нет . Если написано -10 ,то при -12 уже сбоит .
—
Берут меня сомнения, поймите правильно:0)
Что данный бародатчик, относится к категории -40 … +120 “милитари”
Высокоточный армейский ЗИП стоит доооорого.
Или глючит от холода думатель-контроллер какой.
Скорее всего грабли здесь:0(
-40 … +120 это уже “милитари”
У нас от -40 до +125.
Но написано, что минимальная погрешность в диапазоне от 0 до +85. За его пределами, от -40 до 0 и от +85 до+125 погрешность линейно растет до 3 раз от стандартной.
Даже математика приведена для подсчета погрешности. 1000м там из 300 не получатся.
Надо смотреть математику ТМ, там логарифм кордиком считается, а у него есть вполне себе определенный диапазон сходимости. На низкой температуре могу попасть мимо этого диапазона.
Особенно если вспомнить, что я для желающих летать выше 3км на телеметрии где-то 2 года назад уже двигал этот диапазон вверх. На низких температурах работает низ этого диапазона. Короче, надо сунуть термодатчик в морозилку и смотреть математику.
Насколько я понимаю, у коллег, у кого ТМ с АП, таких вещей нет. Там всё считается на АП логарифмом с плавающей точкой.
Короче, надо сунуть термодатчик в морозилку и смотреть математику.
В морозилке, -15 не получится… =)
извиняюсь за назойливость, но я повторю вопрос:
есть возможность реализовать?
думаю разница заметна не вооруженным глазом, это весьма критично для небольших моделей вроде изистар
я уже не говорю про то, что приемник по хорошему должен располагаться как можно дальше от видеопередатчика и всей остальной электроники в идеале - в крыле, а 10 проводов тянуть через весь фюзеляж и кучу разъемов, совсем не хочется…
В морозилке, -15 не получится…
Смените холодильник. У меня до -20 - легко. 😃
В морозилке, -15 не получится… =)
У меня на -18 поставлена 😃
извиняюсь за назойливость, но я повторю вопрос:
Федор, я прекрасно осознаю, что с одним проводком будет лучше. Сделаю, это несложно.
Коллеги, вы можете приблизительно описать характеристики комплексного PPM на популярных приемниках?
Какие паузы между импульсами, какие паузы между пачками импульсов?
Насколько я понимаю, в комплексном PPM ширины импульсов составляют от 1 до 2 мсек, а вот какие паузы между самими импульсами? Между пачками? Сколько импульсов может быть в пачке?
Больше 8 импульсов я всё равно не съем, мне столько не надо…
Как бы мне по этой пачке определять, какой номер соответствует управляющему каналу 1 и каналу 2?
Всегда первые два канала? Сделать выбор в Контрольной Панели?
Если у всех комплексных PPM временнЫе характеристики близки, то я просто сделаю автодетект комплексного PPM на 1м управляющем канале, и вуаля.
Помимо этого, не стоит забывать, что сейчас доводится до ума обмен данными с OpenLRS по шине I2C. Имеется в виду полноценный обмен данными: АП получает данные о каналах, RSSI, пакетах и прочем, и отправляет на LRS телеметрию и данные о своем состоянии. Тоже 1 проводок.
Сделаю, это несложно.
супер! спасибо
Какие паузы между импульсами, какие паузы между пачками импульсов?
лучше графика не нашел
Сделать выбор в Контрольной Панели?
да
Помимо этого, не стоит забывать, что сейчас доводится до ума обмен данными с OpenLRS по шине I2C. Имеется в виду полноценный обмен данными: АП получает данные о каналах, RSSI, пакетах и прочем, и отправляет на LRS телеметрию и данные о своем состоянии. Тоже 1 проводок.
мы все уже давно дружно ждем слоновий лрс, но помимо него есть еще много систем… да и на отладку работы вам потребуется некоторе время, а летать то хочется)
Че-то где-то косяк. Надо отделить мух от котлет - метод коррекции ухода гироскопов это не есть способ описания поворота. Посему смотри как коррекция курсового угла сделана. И описание поворота на кватернионах кроме небольшой прибавки к скорости (если на выходе Эйлер) не имеет каких-либо преимуществ перед описанием поворота на DCM.
Да, DCM - это я мимо написал, курение большого объема литературы вредно влияет. Я так понимаю, в оригинале Mahony написал свой метод на DCM, а потом Madgwick перевел это на кватернионы.
Оба метода, и от Mahony, и от Madgwick, используют кватернионы. С ними меньше математики, да. Надеюсь, я правильно вкурил, что такое кватернионы и с чем их едят.
Оба метода используют компас не только как коррекцию гироскопа по рысканию, а позволяют ему полноценно доворачивать систему на равных правах с акселерометром.
Вкуриваю внимательно математику.
Mahony
- на каждом шагу вычисляет направление вектора магнитного поля и вектора гравитации (в локальном базисе) на основании результата интегрирования угловых скоростей.
- Также на каждом шагу меряет (в локальном базисе) реальное значение вектора гравитации и вектора магнитного поля. Все измерения нормализуются, так что на боковые ускорения система реагирует мнимым отклонением измеренного вектора гравитации в сторону.
- Ошибка интегрирования выливается в несовпадение этих векторов. Метод считает коррекцию как вектор - сумму векторных произведений правильного направления гравитации и магнитного поля и предсказанного направления гравитации и магнитного поля. Если вектора попарно совпадают, то сумма нулевая, ошибки нет. Если не совпадают, то результат - это вектор, на который нужно довернуть предсказанную по гироскопам ориентацию, чтобы получить истинную ориентацию.
- Ошибка скармливается ПИ-контроллеру, управляющему смещением нуля гироскопов. ПИ-контроллер, написано, что с защитой от насыщения, однако ж нет, пришлось самому по-быстрому экспоненциальное затухание прикрутить.
В итоге по сути вычисленные вектора гравитации и магнитного поля притягиваются к реальным в направлении, полученном как сумма направлений
а) направление, на которое надо довернуть систему к правильной гравитации
б) направление, на которое надо довернуть систему к правильному магнитному вектору
Всё это подается на ПИ контроллер и в итоге получаются 2 силы - невязка гравитации и невязка магнитная, которые тащат систему в разные стороны, и ПИ контроллер, который ворочает ее так, чтоб не тащило.
От настроек ПИ контроллера зависит и отзывчивость, и устойчивость системы в целом.
MARG
В всё то же самое, но. - Madgwick конструирует монотонную целевую функцию, характеризующую величину отклонения настоящих и посчитанных векторов гравитации и магнитного поля, и решает задачу нахождения минимума этой целевой функции путем поворота локального базиса.
Минимум находится методом градиентного спуска, с некоторыми ограничениями, практически не влияющими на качество решения, но сильно упрощающие математику: - величина шага для градиентного спуска сделана константой. Это чтобы не считать вторые производные целевой функции, которая и так выглядит так, что глазки вытекают.
- на каждой новой точке делается только один шаг градиентного спуска.
Целевую функцию я не раскурил толком, но понятно, что это упрощенно поверхность, описываемая двумя параметрами - отклонением предсказанного и полученного с датчиков вектора гравитации и отклонением посчитанного и полученного с датчиков вектора магнитного поля.
Сами параметры целевой функции у нас трехкомпонентные, так что функция зависит от 6 аргументов. Но сути это не меняет. В пространстве векторов это 3-мерная поверхность.
Метод градиентного спуска мы проходили еще в институте, он работает всегда и устойчив всегда, когда у целевой функции есть локальный минимум. А он тут есть.
В итоге MARG, корректируя гиры, ворочает систему каждый раз на постоянный угол, но при этом аналитически выбирает направление, обеспечивающее кратчайший путь к правильному положению системы. (на самом деле, в теории не всегда кратчайший, но тут, чую, целевая функция хорошая, так что кратчайший).
Собственно величина шага градиентного спуска - единственный параметр, настраиваемый в MARG. Если задать эту величину больше, чем возможная величина смещения нуля гироскопов плюс неравномерность чувствительности, то MARG никогда не выйдет из абсолютно точного описания положения системы.
Короче, я пока за MARG.
Всё вышеописанное прекрасно работает на объектах, не движущихся относительно земли, т.е., только вращающихся. Как только появляются боковые ускорения, оба метода начинают врать. Из-за наличия компаса врать будут меньше, но будут.
Пример - координированный поворот. Но это тема для отдельного рассказа, и это лечится.
Сергей, я правильно вкурил?
вы можете приблизительно описать характеристики комплексного PPM на популярных приемниках? Какие паузы между импульсами, какие паузы между пачками импульсов?
Вот вариант на PPM выходе передатчика Футабы. Правда в режиме 12-14 каналов. Смотрел по просьбе Слона (кстати у него должне быть богатый опыт).
rcopen.com/forum/f90/topic237824/290
Всем добрый день! Принимайте в ряды, стал обладателем данной OSD и АП. Начинаю разбираться в настройках и читаю тему параллельно.
У меня датчик температуры в нутри показывал -7,кстати скорости по баро тоже небыло только GPS,в минус 7 было все нормуль, так что я думаю это терпимо. Просто я думал ток у меня так оказ нет)
буду перепаивать на XT60.
+5
в тот же день и поставил - встали как родные - красиво, удобно, рекомендую 😃
Коллеги, вы можете приблизительно описать характеристики комплексного PPM на популярных приемниках?
Вот общие принципы, у разных производителей данные немножко гуляют около этих циферек
www.rcdesign.ru/articles/radio/ppm_pcm
www.rcdesign.ru/articles/radio/rx_intro
Нужна помощь производителя. Вот сегодня такой косяк. Поставил автопилот с телеметрией со всеми датчиками на пилотажку. Сделал полетов 10 пока отстроил стабилизацию и авто возврат, была слишком чувствительна к рулям. Но вот чудо все за работало летает в стабилизации хорошо в авто возврате тоже без проблем. Сажу. Подключаю все оборудование для видео,то есть приемник и передатчик. Взлет под 45 град ухожу вверх высота не большая, включаю стабилизацию и модель резко разворачивает носом к земле и бах трах тарарах. В общем модель не жалко она свое давно отлетала, но 5 баночн 5000 акум и его первый полет.
Два вопроса при использовании ОСД без баро-датчиков и АП
- При полётах с ОСД без баро-датчиков и АП - датчик температуры никуда не завязан, кроме как измерения температуры за бортом? Я к тому, что по минимуму можно использовать ОСД, датчик тока и датчик GPS?
- Как поменять расположение индикации на экране и раскладку. У меня все строки уходят в низ, хотелось бы приподнять, да и изменить содержимое. В контрольной панели 4 экрана для редактирования. При использовании ОСД без АП можно выбрать полный, сокращённый и пустой. Можно ли их редактировать. Если да, то как?
Нужна помощь производителя. Вот сегодня такой косяк. Поставил автопилот с телеметрией со всеми датчиками на пилотажку. Сделал полетов 10 пока отстроил стабилизацию и авто возврат, была слишком чувствительна к рулям. Но вот чудо все за работало летает в стабилизации хорошо в авто возврате тоже без проблем. Сажу. Подключаю все оборудование для видео,то есть приемник и передатчик. Взлет под 45 град ухожу вверх высота не большая, включаю стабилизацию и модель резко разворачивает носом к земле и бах трах тарарах. В общем модель не жалко она свое давно отлетала, но 5 баночн 5000 акум и его первый полет.
Валерий, есть основания предполагать, что включение видеочасти негативно повлияло на работу датчиков горизонта. Скорее вего, они были расположены вплотную близко к видеопередатчику.
Сбросил свой почтовый ящик в личку.