Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сейчас на ОСД я получаю без оверсэмплинга разрешающую способность бародатчика около 8м, с оверсэмплингом выходит около 1м.
На 16 битах я получу разрешающую способность около 10см, с небольшим оверсэмплингом можно будет довести до 1-2 см, а это уже фонтан!
На 16 битах я получу разрешающую способность около 10см, с небольшим оверсэмплингом можно будет довести до 1-2 см,
Врядли. 15-16 реальных бит - в наших условиях предел. Оверсемплинг хорош, когда шум нормализован и независим от алгоритма. 😃 Но и 10 см - неплохо. Это типичный показатель для хорошего вариометра.
Возможно глупость скажу… А что если использовать одну и ту же разрядность штатного АЦП, но сделать два отдельных режима вариометр/высотомер?
С высотомером понятно, будет как сейчас, а в режиме вариометра оцифровывать усиленный (до нужной точности) дифференциальным операционником сигнал бародатчика а в качестве опорного на операционник завести сильно проинтегрированное напряжение бародатчика, например через аналоговый ФНЧ?
Выделить таким образом какую то часть диапазона высот (скажем ± 100 метров) и ее уже цифровать, думаю 10 бит тогда хватит за глаза…
Возможно глупость скажу…
И ничего не глупость. Само по себе решение оригинально и вполне разумно. Только есть одна сложность. Опорное напряжение, даже и сильно проинтегрированное (постоянная времени должна быть заметно больше времени полета), нужно брать непосредственно с датчика и интегрировать конденсаторами, чтобы исключить влияние низкой разрядности АЦП. Если ничего не предпринимать, то прибор будет очень долгое время “приходить в себя” после включения. Поэтому нужно не интегрировать опорное напряжение а практически фиксировать его в момент включения. То есть запоминать высоту старта. Если нужна работа вариометра в диапазоне 0-2000 метров над стартом, то при разрядности 10 бит получится шаг высоты 2000/1024=2 метра. Слишком много для вариометра. Так что как ни крути, а 10 бит АЦП мало. Так что в полете придется периодически “перезапоминать” опорное напряжение, введя например 20 перекрывающихся диапазонов -10-110 м, 90-210 м, 190-310 м и так далее. То есть фактически расширить диапазон работы АЦП еще одним программным АЦП, для работы которого потребуется ЦАП или запоминание в качестве опорного напряжения с бародатчика на конденсаторе. Второй вариант проще.
Сегодня летали на тяжеленном скае, моем крыле, во всех режимах, особенно порадовал круизконтроль с удержанием курса по компасу. На автовозврате крылышко прикольно пятится от базы, сносимое ветром на полном газу. Поставили АП с ИМУшкой на пилотажный ЯК54 ЕРР вот такой banned link . Ничего, держит, все в порядке. Пилотажа, конечно, уже никакого. В стабилизации ездит как тапочек или как машинка 😃
особенно порадовал круизконтроль
Сегодня тоже от души полетал, но кстати режима КК ни разу не видел за всё время полёта. Вроде стоит включаться автоматически…
режима КК ни разу не видел за всё время полёта. Вроде стоит включаться автоматически…
Режим КК включается по отдельной команде, так-же как стабилизация и прочее. Автоматически означает разрешить пилоту рулить, веременно оключая КК при отклонении стика, с возвратом режима в нейтрали.
Господа, а можно тупой вопрос, поиском не нашел - как сбросить точку и высоту старта? Пока летал изменилась погода, пока готовил второй полет баровысота стала -20м, и типа все … никакие отключения питания ее в 0 не сбросили. Ну и точка уплыла, и тоже после смены батареи осталась уплывшей на 50м. Не страшно, но неприятно.
как сбросить точку и высоту старта?
Перевключениеем питания или нажатием кнопки RESET.
никакие отключения питания ее в 0 не сбросили
Очень странно. Высота и точка старта запоминаются после включения питания и нахождения спутников.
Вот и я удивился - подвлючаю батарейки а обе высоты не 0.
подвлючаю батарейки а обе высоты не 0.
А нахождения спутников дождались?
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Тимофей, жду с нетерпением посылку. Адрес своего почтового ящика скинул Вам в личку давно. Сегодня вышлю на всякий случай повторно. Будьте добры загляните в неё.
А нахождения спутников дождались?
Да. Спутники были, скорость по ГПС была, дистанцию, правда не совсем от меня, тоже считало. А высота вот так … ну и ладно, еще попробую.
ну и ладно, еще попробую.
Видео запишите и здесь покажите.
про FS приемника
Получилось так, что при включении FS рудер вставал в нейтраль, а надо влево на 5 градусов (кривой скай у меня). Все исправил, и полетел он как нужно. Я даже небольшой рекорд для себя поставил, улетел на 2км с простой Футабой на 2,4 хотел дальше попробывать но АКБ садился. Тимофей когда новую прошивку выпустите? очень хочется с газом определиться, чтобы на подъем газ 100%, а на спуск можно было задавать % газа и/или % газа взависимости от высоты !
Только есть одна сложность. Опорное напряжение, даже и сильно проинтегрированное (постоянная времени должна быть заметно больше времени полета), нужно брать непосредственно с датчика и интегрировать конденсаторами, чтобы исключить влияние низкой разрядности АЦП. Если ничего не предпринимать, то прибор будет очень долгое время “приходить в себя” после включения. Поэтому нужно не интегрировать опорное напряжение а практически фиксировать его в момент включения. То есть запоминать высоту старта. Если нужна работа вариометра в диапазоне 0-2000 метров над стартом, то при разрядности 10 бит получится шаг высоты 2000/1024=2 метра. Слишком много для вариометра. Так что как ни крути, а 10 бит АЦП мало. Так что в полете придется периодически “перезапоминать” опорное напряжение, введя например 20 перекрывающихся диапазонов -10-110 м, 90-210 м, 190-310 м и так далее. То есть фактически расширить диапазон работы АЦП еще одним программным АЦП, для работы которого потребуется ЦАП или запоминание в качестве опорного напряжения с бародатчика на конденсаторе.
Можно выдавать опорное напряжение для вариометра с самого МК, на основании измеренной ранее высоты (нам ведь нужно отследить изменение), только для этого наверняка потребуются изменения в схему.
Всем FPV шникам дарю идею предотвращения такой ситуации: закрепите с нижней стороны платформы штатива крючок. В землю, по центру установленного штатива вбиваем другой крючок. Между двумя крючками растягиваем резиновый жгут подходящей длины, тот, который автомобилисты используют для крепления груза на верхнем багажнике. Продается почти везде, цена копеечная. Вероятность падения штатива резко уменьшится, разве что в ураган! Ну тогда и не до полётов
я проще делаю, на штативах у меня крючки есть по умолчанию. В целофановый пакет насыпаю песка и вешаю на штатив. После полета высыпаю. И места не занимает и работает прекрасно…
Тимофей, а пока новый алгоритм тангаж-газ обкатывается, можно хотя бы уменьшить тангаж вниз с -15 до скажем -5? Иногда всё же резковато занимает целевую высоту…
Приветствую коллег-форумчан. Небольшой монолог о начале эксплуатации АП, ОСД и ИМУ. После победы над вибрацией (плясками горизонта) с помощью небольшой оловянной площадки под ИМУ (спасибо за совет Тиму) линия горизонта встала на свое место. Стабилизация работает отлично. Скай в режиме стабилизации идет (летит) как по рельсам. С автовозвратом не могу разобраться до сих пор. При включении автовозврат срабатывает, Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д., при этом Скай удаляется от базы по прямой на значительное расстояние, становясь трудно различимым (страшно, однако). После выключения автовозврата (для корректировки курса) и последующего включения, Скай летит на базу с небольшими оборотами моторчика и цикл с кружением над головой и отлетом непонятно куда повторяется. Может у кого встречалась такая проблема? Может у меня что-то в настройках не так? Настройки, не дождавшись обещанного от Dronavta, выставил следующие: чувствительность по крену/тангажу – по 35%, демпфирование по крену/тангажу – по 50%, чувствительность по курсу – 120%, контроль высоты – сразу занимать целевую (40%).
Скай разворачивается домой, возвращается и начинает кружить над головой на высоте 70-90 м (хотя целевая высота 100 м) с работающим практически на холостых моторчике. Нарезав несколько кругов, АП резко увеличивает обороты двигателя, Скай начинает набирать высоту примерно до 140-150 м, улетая при этом от базы не меняя курса, затем также на больших оборотах начинается снижение до 60-70 м, потом опять начинается подъем-спуск и т.д
- Точность удержания высоты в 20-30 м вполне нормальная. Точнее в круге не получится.
- Форсирование двигателя включается по настройке “защита от сноса ветром”. Если не хотите что-бы включалось над базой, увеличте радиус запрета включения.
- При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете. 😃
При форсаже модель ясное дело будет набирать высоту, а АП будет ее снижать. Эту борьбу нанайских мальчиков Вы и наблюдаете
С этим еще можно мириться, но вот почему при этой борьбе самолет улетает от базы и нет ни малейшего намека на разворот домой?