Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
На тему баровысоты и баровариометра. Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Вместо температуры выведена разность высот бародатчика за последнюю секунду (как писал неделю назад, там была ошибка в коде, поэтому пиктораммы вариометров работали не в абсолютных отклонениях, а в режиме анимации - от нейтрали в сторону изменения. Ошибку исправил. Хотя может так и было задумано?). Однако видно (и по вариометру и по самой высоте), что баровыота, работает не слишком линейно, а как-бы ступеньками. В иотоге в среднем - показания верные, но в пределах секунды интегрирования явно недостаточно. GPS высота, при этом более плавная, в следующий раз переключу вариометр на нее. Интересно, откуда такая нелинейность?
Жду видео с цифрами.
Кстати, здесь же пример автовозврата с 4 км (РУ отрубилось, при пролете над населенным пунктом). С 1.15 ролика есть длинный участок с работой АП. Режим управления высотой - двигаться по прямой к целевой высоте. Управление газом - (специально для планеров): если высота больше целевой + коридор, газ = 0. Ниже газ зависит от РВ, в нейтрале он равен целевому, а так меняется от 0 до максимального. В данном примере целевая высота - 175 м, целевой газ 9 А, максимальный 25 А.
2 числа в правом нижнем углу - это текущий крен и тангаж в градусах (точку игнорируем), в диапазоне 0 до 359 (по другому пока вывести не могу). А вверху еще и курс в градусах. Так что все видно, ИМХО.
PS: Сам не заметил, как сделал ускоренный ролик. Впрочем, так даже веселей. 😃
Вот видео: Работа баровариометра АП Smalltim
Александр, а нет видео то… 😦
нет видео то
Еще 10 мин. 😃
А вот для полетов именно по камере, да для съемок, да для стабилизации и круиз-контроля хочется чтоб модель была будто прибита гвоздем к горизонту, да под нужными углами. Сейчас с земли кажется, что так и есть, модель в стабилизации летит прямо неестественно ровно. Но в этот момент на виде с бортовой камеры видны небольшие подергивания да покачивания да порыскивания. Не комильфо.
Но вы же не думаете, что медленные интегральные поправки могут устранить покачивания да порыскивания?
Тут максимум возможного можно получить только с помощью самообучения модели. Как вариант такой режим должен автоматически включаться после например 20 секунд отсутствия движений джойстиком и вносить поправки коэффициентов ПД для достижения максимально точной коррекции случайных атмосферных воздействий. Но тут нужен большой статистический материал. Если процессор и память не позволяют это сделать на модели, то нужно записывать лог с частотой отсчета не менее 10 раз в секунду специального полета со скачкообразными движениями джойстиков, а затем обрабатывать этот лог и вычислять оптимальные именно для этой модели коэффициенты ПД на земле после полета.
Проверил еще одну программную идею, направленную на борьбу со слетами прошивки.
Так как при self programming, в качестве указателя страницы FLASH используется Z-pointer (R30,R31), был шанс, что он-же и при программировании через SPI задействан. Поставил в фоновом цикле и процедурах обращения к телметрии ldi r30,0xff; ldi r31,0xff, - из соображений, что-б если било то крайний сектор.
Не помогло. Картина не измениналсь. А других программных идей у меня пока нет. 😦
Тимофей, скажи пожалуйста, когда ТМ общается с АП по SPI, кто из них CLK формирует? Если АП, то наша версия о перепрограммировании АП ответом ТМ не проходит, ИМХО…
Александр, заметил что горизонт у Вас как то не совсем адекватен иногда. Как будто сам покачивается, что ли. И несколько с опазданием возвращается в нейтраль.
У меня на борту сейчас дикая вибрация, но имушка стоит под акком 6А и ей пофигу на эту вибрацию. У себя таких глюков не замечал.
И Вам осд гопрошки не мешает? 😃
заметил что горизонт у Вас как то не совсем адекватен иногда. Как будто сам покачивается, что ли. И несколько с опазданием возвращается в нейтраль.
Если в безмоторном полете, то это ветер.
имушка стоит под акком 6А и ей пофигу на эту вибрацию
Я поставил IMU под 2-й акк Эльфа. Под первый не смог дотянуться. 😃
А в тестовых полетах летаю только с одним первым акком, поэтому IMU иногда врет немного. С двумя акками, стоит как положено.
осд гопрошки не мешает?
Не, специально не отключаю. Как Вы наверно заметили, там есть еще курсовая 1 гр CMOS камера (на нее идет переключение при потере связи), но картинка с Прошки мне больше нравится.
Не, специально не отключаю. Как Вы наверно заметили, там есть еще курсовая 1 гр CMOS камера (на нее идет переключение при потере связи), но картинка с Прошки мне больше нравится.
А как Вы так сделали?
А как Вы так сделали?
Поставил переключатель камер: foxtechfpv.com/fpv-equipments-cam-switch-c-70_41.h…
Тимофей, скажи пожалуйста, когда ТМ общается с АП по SPI, кто из них CLK формирует? Если АП, то наша версия о перепрограммировании АП ответом ТМ не проходит, ИМХО…
АП мастер, он формирует CLK и в общении с ТМ, и в общении с памятью.
АП мастер, он формирует CLK
Тогда мы не там копаем. При RESET-е проца CLK SPI не будет формироваться и команды программирования пройти не смогут в принципе (там надо миниммум 3 байта послать)!
Или могут? CLK подвешен куданить, или в воздухе болтается?
Какие еще будут версии?
По параллельному интерфейсу не может что-нить сформироваться?
Бросок по питанию (хотя я смотрел это и не увидел на осцилле)?
Нестабильность кварца при вкл/откл питания: у тебя там кварц или генератор?
Александр. SPI заведен на флешку и на ТМ, больше никуда.
Стоит кварц KX-9.
SPI заведен на флешку и на ТМ, больше никуда.
Он подвешен резисторами к +5 или GND?
Хотя бы CLK? Или висит в воздухе?
Проверил еще одну программную идею, направленную на борьбу со слетами прошивки.
У меня прошивка вообще не слетает. Не знаю почему, но факт. Как уже раньше говорили, что в тему пишут у кого проблемы с чем-то, а остальные молчат. Вот и решил написать. В электронике не силен, но хотел бы спросить, не влияет ли на это установленный у меня на входных каналах на питании кондер на 3300 Мкф?
P.S. Прошивка не слетела даже после купания в Волге в НН на фестивале.
У меня прошивка вообще не слетает.
ОК. Давайте исходить из принципа “плохое не может произойти с хорошим человеком”. 😃
Конечно, никаких прошивок ни у кого кроме тех, у кого кривые руки, не слетает, и слетать не может. И вся паника по этому поводу, лишь нервы, которые надо лечить. Посему и относиться к нам, паникерам, надо, как к назойливам мухам, - лучше всего не замечать. Не отвечать. Не париться. Пройдет время и все пройдет, все забудется…
😃
Если принимаются предложения еще, то прошу внести в таск-лист следующее:
Отображение на экране ОСД произвольного параметра, который описывается формулой, которую задает оператор.
Например:
Расход м/ач / на метр высоты.
Или
Расход м/ач на метр расстояния.
Или
Пройденное расстояние / метр высоты.
Посему и относиться к нам, паникерам, надо, как к назойливам мухам,
😃
Ну Вы, Александр, на назойливую муху точно не похожи. Наоборот, желаю Вам терпения, при ответе на наши глупые вопросы!!!
Про кондер на входе так и не сказали 😃 Может это поможет, попробуте.
Про кондер на входе так и не сказали Может это поможет, попробуте.
Кондер просто на входе - ничего не меняет. А вот кондер после входного диода АП, дал мне повышение живучести прошивки в несколько раз.
Но не на 100%. 😦
Кстати о кондерах, где-то в даташитах на какую-то атмегу мне попадалась рекомендация ставить конденсатор на reset как можно меньшего номинала, т.к. слишком большой конденсатор может приводить к подобным проблемам с порчей eeprom. На reset АП большой конденсатор стоит (если стоит вообще)?
Какие еще будут версии?
BODы или аппаратный формирователь сброса надо ставить, больше вариантов нет.
И вся паника по этому поводу, лишь нервы, которые надо лечить. Посему и относиться к нам, паникерам, надо, как к назойливам мухам, - лучше всего не замечать. Не отвечать. Не париться. Пройдет время и все пройдет, все забудется…
Бебебе 😃 Работаю я, просто на данный момент не отсвечиваю в форуме так часто, как обычно.
Александр, факты следующие:
- Наличие или отсутствие телеметрии никак не влияет на слеты прошивки
- Наличие конденсатора перед импульсником АП влияет положительно
- Выключение записи логов влияет положительно.
Всё говорит о том, что проц АП начинает лажать с выполнением команд прошивки и гонит пургу в тот момент, когда выключается питание, и напряжения со стабилизатора еще достаточно, чтоб он жил (2.5…4.5В), но недостаточно, чтоб он жил устойчиво (>=4.5В на 16МГц).
На промежуточном варианте нового АП (АП + ТМ, еще на Атмегах), стоит аппаратный формирователь сброса. Очень хочу, чтобы ты попробовал его, готов отдать тебе в руки.
А про “еще на Атмегах” я не оговорился. На днях приходит с завода опытная партия нового железа. Если всё ок, то к следующему сезону, надеюсь, уже будем летать на АРМах. А слеты прошивки забудем, да, как страшный сон.
Если всё ок, то к следующему сезону, надеюсь, уже будем летать на АРМах
Замечательная новость.